機器人技術及應用課程教學大綱-文庫吧資料
2024-09-04 00:10本頁面
【正文】 。 機器人常用?坐標系及變?換方程（講課2學時?）具體內容:1） 了解機器人?常用的坐標?系。難 點: 不同坐標系?的選擇、創(chuàng)建。第3部分 機器人的坐?標系統總學時(單位：學時):5 講課:5 實驗:0 上機:0 機器人位姿?的描述（講課1學時?）具體內容:掌握世界坐?標系和手爪?坐標系的建?立。重 點: 機器人的基?本結構組成?，關節(jié)、自由度等概?念。第2部分 機器人的結?構設計總學時(單位：學時):4 講課:4 實驗:0 上機:0 機器人的基?本組成及技?術參數（講課2學時?）具體內容:1) 掌握機器人?的基本結構?組成。 機器人的分?類（講課1學時?）具體內容:了解機器人?的分類，知道機器人?可分為輪式?、多足式、雙足式等。三、課程學時分?配表序號教學內容學時講課實驗上機1概論44機器人的概?念1機器人發(fā)展?歷史1機器人的分?類1機器人技術?的應用12機器人的結?構設計44機器人的基?本組成及技?術參數2機器人總體?設計23機器人的坐?標系統55機器人位姿?的描述1機器人常用?坐標系及變?換方程2機器人的連?桿參數及D?H坐標變換?24機器人的位?置運動學55機器人運行?位置的描述?1機器人位置?運動學方程?2機器人位置?運動學逆解?25機器人速度?學運動學55機器人運行?速度的描述?1機器人速度?運動學方程?2機器人速度?運動學逆解?26機器人動力?學55機器人動力?學的簡介1機器人動力?學方程2機器人動力?學逆解27機器人控制?學44機器人
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