【正文】 for x=1:60 for y=1:50 if(x=a amp。 y=(b1b)*(xa4)/(a1a)+b4) if out(x,y)1 out(x,y)=out(x,y)1。 y=b4) if(y=(b1b)*(xa)/(a1a)+b amp。 x=a1+4) if(y=b1 amp。 end end end if a1=a if b1=b for x=1:60 for y=1:50 if(x=a amp。 a1=x。 end max=0。 rubbish=zeros(60,50)。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 y=B) if(y=(bB)*(xa4)/(aA)+b amp。 x=a+4) if(y=1 amp。 for x=1:60 for y=1:50 if(x=1 amp。 end rubbish=zeros(60,50)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。amp。amp。amp。 for A=1:a1 B=50。 rubbish=zeros(60,50)。 y=(Bb)*(xa4)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 y=50) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。 x=a ) if(y=1 amp。 for x=1:60 for y=1:50 if( x=A+4 amp。 end rubbish=zeros(60,50)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。amp。amp。amp。 a~=1) for B=4:50 A=56。 a~=56 amp。 end if (b==4)% amp。 rubbish=zeros(60,50)。 y=(Bb)*(xa4)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 y=50) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。 x=a+4) if(y=B4 amp。 for x=1:60 for y=1:50 if(x=1 amp。 end rubbish=zeros(60,50)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。amp。amp。amp。 for A=1:a1 B=4。 rubbish=zeros(60,50)。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 y=50) if(y=(bB)*(xa4)/(aA)+b amp。 x=a ) if(y=1 amp。 for x=1:60 for y=1:50 if( x=A+4 amp。 end rubbish=zeros(60,50)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。amp。amp。amp。 a~=1 ) for B=4:50 A=56。 a~=56 amp。 end if (b==50)% amp。 rubbish=zeros(60,50)。 y=(Bb)*(xa4)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 y=b) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。 x=a+4) if(y=1 amp。 for x=1:60 for y=1:50 if(x=A amp。 end rubbish=zeros(60,50)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。amp。amp。amp。 for B=4:b1 A=1。 rubbish=zeros(60,50)。 y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 y=B) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa4)+b amp。 x=A ) if(y=b4 amp。 for x=1:60 for y=1:50 if( x=a+4 amp。 end rubbish=zeros(60,50)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。amp。amp。amp。 b~=50) for A=1:56 B=50。 b~=4 amp。 end if (a==56)% amp。 rubbish=zeros(60,50)。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 y=b) if(y=(bB)*(xa4)/(aA)+b amp。 x=A+4) if(y=B4 amp。 for x=1:60 for y=1:50 if(x=a amp。 end rubbish=zeros(60,50)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。amp。amp。amp。 for B=4:b1 A=56。 rubbish=zeros(60,50)。 y=(Bb)*(xa4)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)。 y=B) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。 x=a ) if(y=b4 amp。 for x=1:60 for y=1:50 if( x=A+4 amp。 end rubbish=zeros(60,50)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。amp。amp。amp。 b~=50) for A=1:56 B=50。 b~=4 amp。 for c=1:700 if (a==1 )%amp。 sum0=sum(sum(out))。 a1=0。 rubbish=zeros(60,50)。 sum_line=0。b=b0。b0=4。%randi([0,4],60,50)out0=out。但是，由于題設(shè)的要求是盡量保證每個(gè)點(diǎn)的垃圾指標(biāo)不超過(guò)1，我們可以認(rèn)為誤差是在允許的范圍內(nèi)的②計(jì)算機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中清掃到的區(qū)域時(shí)，由于機(jī)器人實(shí)際上是圓形的，而計(jì)算時(shí)以方格為單位，有一定的誤差。10 模型的優(yōu)缺點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)①在掃描機(jī)中選取左上點(diǎn)為參考點(diǎn)，以終點(diǎn)為各個(gè)方向的區(qū)分，簡(jiǎn)化了問(wèn)題②采用矩陣方法對(duì)該問(wèn)題進(jìn)行分析，對(duì)矩陣元素進(jìn)行計(jì)算，簡(jiǎn)單明確 缺點(diǎn)①掃地機(jī)柵格化之后，使得本該掃不到的地方（如墻角）也乃入清掃范圍。根據(jù)點(diǎn)圖我們可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)時(shí)運(yùn)行路程、運(yùn)行時(shí)間幾乎不發(fā)生改變。進(jìn)而達(dá)到縮短清掃時(shí)間的效果。②從開(kāi)發(fā)編程著想通過(guò)對(duì)整個(gè)區(qū)域進(jìn)行劃分，即對(duì)區(qū)域內(nèi)的單元進(jìn)行分區(qū)，將多個(gè)單元合并成一個(gè)小區(qū)域進(jìn)行考慮大大減少了運(yùn)算是的數(shù)據(jù)總量，進(jìn)而縮短運(yùn)算運(yùn)行時(shí)間，達(dá)到提高效率的目的。再考慮成本問(wèn)題上，低端掃地機(jī)的價(jià)格一般來(lái)說(shuō)都會(huì)比智能掃地機(jī)低，所以低端掃地機(jī)可以認(rèn)為是經(jīng)濟(jì)有效的。雖然，低端掃地機(jī)在完成工作歷時(shí)上比智能掃地機(jī)長(zhǎng)。雖然我們?cè)诳紤]上訴問(wèn)題中始終認(rèn)為是掃地機(jī)是保持電量的，即不需要返回充電站充電。雖然在代碼的編寫