【正文】 差不到1秒/年。 測試方法⑴數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；⑵信號發(fā)生器與示波器用于測試各光電傳感器信號的接收與傳輸； ⑶MCS51仿真機用于測試軟件；⑷直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電；⑸秒表用于產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的電動車進行產(chǎn)品測試。消抖(延時20ms)由軟件延時完成。GAL16V8技術(shù)特性（1）電可擦除工藝 可重編程單元100％成品率可重配置邏輯（2）高性能E2CMOS工藝 低功耗：45mA最大運行功耗，35mA最大維持功耗高速度：15～25us最快存取速度（3）8個輸出邏輯單元對于復(fù)雜邏輯設(shè)計具有最大靈活性GAL16V8可仿真20條引腳的PAL器件，具有功能 / 熔絲圖 /參數(shù)的完全兼容性（4）預(yù)置、加電復(fù)位全部寄存器（5）具有保密單元、電子標簽（6）數(shù)據(jù)保持超過20年。 可編程邏輯器件可編程邏輯器件GAL16V8是LATTICE公司研制的一種電可擦除的可重復(fù)編程的低密度PLD器件。否則，正好在哪里有死循環(huán)，看門狗就不產(chǎn)生記滿輸出信號，不能重新啟動CPU。若沒有微分電路，掃描輸入信號上的“1”狀態(tài)封死4060，使之不能記數(shù)，看門狗不起作用。(3)原則看門狗電路必須由硬件邏輯組成，不宜由可編程計數(shù)器充當，因為CPU失控后，可能會修改可編程器件參數(shù)，使看門狗失效。如果Rs=450Ω，RT=45Ω，CT=1uF,則f=10HZ。Rs用于改善振蕩器的穩(wěn)定性，Rs 要大于RT。如系統(tǒng)工作不正常（如程序跑飛、死循環(huán)等），程序?qū)?060發(fā)不出掃描信號，分頻器記滿輸出一脈沖號使CPU復(fù)位。4060記數(shù)頻率由RT和CT決定。本設(shè)計采用第三種方案實現(xiàn)“看門狗”電路，下面就對該方案作以介紹。本系統(tǒng)采用硬件“看門狗”電路?！翱撮T狗”技術(shù)就是不斷監(jiān)視程序循環(huán)運行時間，若發(fā)現(xiàn)時間超過已知的循環(huán)設(shè)定時間，則認為系統(tǒng)陷入了“死循環(huán)”，然后強迫程序返回到0000H入口，在0000H處安排一段出錯處理程序，使系統(tǒng)運行納入正規(guī)。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進行人工復(fù)位。指令技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)不能使失控的程序擺脫“死循環(huán)”的困境，這時系統(tǒng)完全癱瘓。 ⑵、未使用的大片ROM空間 ⑶、表格程序區(qū)由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當前EPROM容量不成問題的條件下，還是多多益善。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強行將捕獲的程序引向一個指定的地址，在那里有一段專門對程序出錯進行處理的程序。4﹑軟件陷阱技術(shù)：指令冗余使彈飛的程序安定下來是有條件的。在某些對系統(tǒng)工作狀態(tài)重要的指令前也可插入兩條NOP指令，以保證正確執(zhí)行。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。當程序彈飛到三字節(jié)指令上時，因它有兩個操作數(shù)，繼續(xù)出錯的機會就更大。當程序彈飛到某一字節(jié)指令上時，便自動納入正軌。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和CPU安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道，CPU可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。如果開關(guān)量信號超過8個，可按8個一組進行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)：干擾信號多呈毛刺狀，作用時間短，利用這一點，我們在采集某一開關(guān)量信號時，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致方為有效。⑶、數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比 ，有以下幾個優(yōu)點：⑴、數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。后者為隨機信號，它不是周期信號。為了進行準確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和干擾。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。記時開始 zhond equ 3bh zhodu equ 3ch zhon equ 3eh maicho equ 3fh jinweb equ 40h bhcs equ 41h dpan equ 42h fenchu equ 43h fencun equ 44h pand equ 45h fenmc equ 51h org 0000h ajmp main org 000bh ajmp st0 org 001bh ajmp st1 org 0100h main: mov limiw,00h mov miao,00h mov fenmi,00h mov fmiao,00h mov meter,00h mov fenzh,00h mov point,0bh mov shimi,00h mov shifn,00h mov jishk,00h mov zhond,00h mov zhodu,00h mov zhon,00h mov maicho,00h mov jinweb,03h mov bhcs,00h mov sp,6fh mov tmod,21h mov th0,3ch mov tl0,0b0h mov th1,9ch mov tl1,9ch setb ea setb et0 setb et1 mov p1,0aah acall xianshi軟件流程（如圖41流程圖）所示：圖41 流程圖程序清單如下：xianshi: mov p1,0aah mov p1,0cch mov a,limiw swap a add a,miao mov p1,a nop nop mov p1,0ddh mov a,fenmi swap a add a,fmiao mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,0b0h add a,point mov p1,a nop nop mov p1,0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nop nop mov p1,0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret 避障子程序設(shè)計程序清單如下： zhangai: jb 25h,stop jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiancezuozhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jianceyouzhuan: clr clr mov sudu,05h acall delaa setb setb mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp $提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾。十分位 sudu equ 39h 。小數(shù)點位 shimi equ 37h 。米位 fenzh equ 35h 。分米位 fmiao equ 33h 。厘米位 miao equ 31h 。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。因此，軟件設(shè)計在微機控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。該芯片所驅(qū)動的顯示電路（如圖36 EM78P458集成顯示電路）所示顯示驅(qū)動器支持動態(tài)顯示，其顯示功能（如表32真值表）所示，00001001顯示從09數(shù)字，1010是未進位時是小數(shù)點清位，1011是進位后加小數(shù)點，11001111是八段共陰數(shù)碼管的位選。管腳d0﹑d1﹑d2﹑d3接單片機并行口，通過對單片機對芯片進行控制。圖35 EM78P458的管腳該芯片共有20個管腳，管腳 LED1﹑LED2﹑LED3﹑LED4分別接10k電阻和三極管后與4位八段數(shù)碼管5461中的a1﹑a2﹑a3﹑a4四個數(shù)位選擇端相連，這四個數(shù)位選擇端用來產(chǎn)生LED選通信號。本設(shè)計中用兩片4位八段數(shù)碼管gem4561ae作顯示器，并具有雙重功能，在小車不行駛時其中一片顯示年月,另一片顯示時、分，當小車行駛時、分別顯示時間和行駛距離。電源的設(shè)計：本設(shè)計的電源為車載電源。如果在此期間另一個晶體管已經(jīng)導(dǎo)通,則將造成上下兩管之通,從而使電源正負極短路。只要改變控制電壓的極性,也就改變了PWM變換器輸出平均電壓的極性,則調(diào)節(jié)了輸出脈沖電壓的寬度,輸出脈沖的寬度是和控制電壓的大小成正比的.圖34 雙極式H型可逆PWM變換器電路原理圖邏輯延時環(huán)節(jié)：在可逆PWM變換器中,跨接在電源兩