【正文】 月 )。 hzkdis( 帆板控制系統(tǒng) )。 hzkdis( )。 wr_(0x01)。 wr_(0x34)。 Init_HD7279()。 Oscillator_Init()。 // disable watchdog timer WDTCN = 0xad。 P1MDOUT = 0x07。 XBR1 = 0x04。 // select external oscillator as SYSCLK //source and enable missing clock }void Port_IO_Init( ) //引腳配制初始化{ XBR0 = 0x08。 0x80)) 。 i++) 。 // start external oscillator with // MHz crystal for (i=0。//時鐘初始化void Oscillator_Init(){ int i。 // DAC1 data //// Global CONSTANTS//define SYSCLK 22118400 // SYSCLK frequency in Hzdefine BAUDRATE 115200 // Baud rate of UART in bps define FIRST_ADDR 0 //定義字符/漢字顯示起始位置 sbit pwm=P0^5。 // Timer4sfr16 DAC0 = 0xd2。 // Timer2sfr16 RCAP4 = 0xe4。 // ADC0 less than windowsfr16 RCAP2 = 0xca。 // ADC0 datasfr16 ADC0GT = 0xc4。 // Timer3 reload valuesfr16 TMR3 = 0x94。F02x//sfr16 DP = 0x82。絕對誤差≤5176。；②通過鍵盤控制風(fēng)力大小，帆板轉(zhuǎn)角θ能夠在0~60176。分辨力2176。軟件部分，設(shè)計了基于I2C的角度傳輸程序，基于PID算法的PWM調(diào)速的程序，基于SPI的鍵盤檢測程序，液晶顯示及其菜單程序，語音單線串口控制程序。54. 結(jié)束語設(shè)計并制作了帆板控制系統(tǒng)，完成帆板轉(zhuǎn)角的控制。42176。81514176。43176。81114176。42176。時間（s）713176。45176。 不同距離測試數(shù)據(jù)間距d（cm）15176。56176。30176。57176。36176。56176。33176。60176。30176。 發(fā)揮部分測試風(fēng)扇與帆板距離調(diào)整后。5176。9是 測試結(jié)果表明，當(dāng)間距d=10cm 時，操作鍵盤控制風(fēng)力大小，使帆板轉(zhuǎn)角θ能穩(wěn)定在 45176。8是第二次44176。 次數(shù)角度(176。范圍內(nèi)。177。測試結(jié)果表明，符合設(shè)計要求。52176。46176。36176。27176。14176。反行程1176。53176。44176。35176。26176。13176。正行程2176。55176。45176。35176。25176。15176。 角度測試結(jié)果角度實際角度次數(shù) 5176。范圍內(nèi)變化，并要求實時顯示θ。1176。2176。1176。3176。2176。1176。59176。50176。41176。32176。21176。9176。59176。48176。39176。33176。22176。11176。60176。50176。40176。30176。20176。10176。 測試使用的儀器設(shè)備序號名稱數(shù)量備注1量角器12秒表13示波器14萬用表1 指標(biāo)測試和測試結(jié)果轉(zhuǎn)角測試，手動帆板。限于時間有限未進行以上的進一步改進。通過采用以上方法的改進，現(xiàn)在系統(tǒng)在小角度范圍內(nèi)得到了較精確的控制，達(dá)到甚至超過了設(shè)定值。9V的得到是通過將12V電源降低到9V的方法，通過繼電器進行切換。具體實現(xiàn)方法是當(dāng)設(shè)定角度低于20176。以內(nèi)達(dá)不到控制精度甚至無法控制。 系統(tǒng)總體流程圖3 系統(tǒng)測試引入超聲測距模塊，可以靈活測出風(fēng)扇前沿與帆板距離，在進行基于PID的PWM調(diào)整過程中，引入了距離參量，可以靈活修正。主要包括寫指令子程序、讀指令子程序、背光驅(qū)動子程序、光標(biāo)移動子程序、16*16字模顯示子程序、8*16字模顯示子程序等。 液晶顯示模塊選用的是ZLG12864FYFSDYENAA，顯示內(nèi)容：128（列）X64（行），顯示模式：藍(lán)模全透，負(fù)顯。由式 32可以得到控制器的第 個采樣時刻的輸出值為：增量式 PID 控制算法可以通過運算得到控制器的第 個采樣時刻的輸出值為： （32） （33） （34）其中由34可以看出，如果計算機控制系統(tǒng)采用恒定的采樣周期T ，一旦確定 A、B、C，只要使用前后三次測量的偏差值，就可以由34求出控制量。當(dāng)執(zhí)行機構(gòu)需要的控制量是增量，而不是位置量的絕對數(shù)值時，可以使用增量式 PID控制算法進行控制。 // 啟動 CR = 1。 // 設(shè)置8位PWM模式 PCA0CPH0 = 256 – 128。 // 停止計數(shù)，清標(biāo)志位 PCA0MD = 0x02。PCA 。使用模塊的捕捉/比較寄存器PCA0CPLn改變PWM輸出信號的占空比。每個模塊都可以獨立地用于在對應(yīng)的CEXn引腳產(chǎn)生脈寬調(diào)制（PWM）輸出。8位PWM可以得到更大范圍的頻率調(diào)整范圍但調(diào)整不夠細(xì)膩，16位PWM可以得到較細(xì)膩的調(diào)節(jié)效果，但是設(shè)計中，最小的周期為3ms，致使頻率可調(diào)范圍較小。PCA0包含5個16位捕捉/比較模塊。 angle= atan2(temp_Z,temp_X) * (180 / )。temp_X=(float)ADXL345_dis_data_X*。主要包括基本動作：啟動控制、停止控制、應(yīng)答、單字節(jié)發(fā)送和讀取、多字節(jié)發(fā)送和讀取，ADXL345的初始化（測量范圍設(shè)定、轉(zhuǎn)換速率設(shè)定、電源模式選擇、X 、Y、Z偏移量的狀態(tài)測試），角度計算與轉(zhuǎn)換。 系統(tǒng)組成框圖2 軟件設(shè)計軟件設(shè)計的關(guān)鍵是進行轉(zhuǎn)角測量、PWM頻率及占空比調(diào)整、PID算法實現(xiàn)及菜單顯示。綜上所述，選擇方案二采用LCD實時顯示帆板角度值、進行多級菜單操作等功能。方案二：采用字符型LCD顯示。顯示方式選擇方案一：采用LED數(shù)碼管顯示。方案三：采用專用鍵盤管理芯片HD7279A，該芯片可以管理64個按鍵，采用SPI串行控制協(xié)議，但有按