【正文】 keyval=0xff。 } delay(100)。 }void JIEMIAN_shoudong_02(){ keyval=0xff。 wr_(0x34)。 wr_(0x01)。 hzkdis( 鍵盤調(diào)節(jié)風(fēng)力 )。 hzkdis( 角度：00 )。 hzkdis( )。 hzkdis( )。 while(keyval!=key_OK) { ADXL345_duxian(2,4)。 if(keyval==key_C) //增大 {dingshiqi=dingshiqi307。} delay(50)。 } if(keyval==key_D) //減小 {dingshiqi=dingshiqi+307。} delay(50)。 } delay(50)。 keyval=0xff。 Initial()。 wr_(0x30)。 wr_(0x80+FIRST_ADDR)。 wr_(0x90+FIRST_ADDR)。 ADXL345_int0()。 shizhong()。 if(dingshiqi=0xb800) {dingshiqi=0xb800。 keyval=0xff。 if(dingshiqi=65534) {dingshiqi=65534。 keyval=0xff。 } delay(100)。 }/////////////////////////////自動菜單////////////////////////// void JIEMIAN_zidong_01(){ keyval=0xff。 wr_(0x34)。 wr_(0x01)。 hzkdis(間距10達(dá)規(guī)定角 )。 hzkdis( )。 hzkdis( )。 hzkdis( )。 shizhong()。 } delay(10)。} //************ ********************************* void JIEMIAN_zidong_02(){ keyval=0xff。 wr_(0x34)。 wr_(0x01)。 hzkdis(間距可調(diào)達(dá)定角 )。 hzkdis( )。 hzkdis( )。 hzkdis( )。 shizhong()。 } delay(10)。 } void JIEMIAN_zidong_03(){ keyval=0xff。 wr_(0x34)。 wr_(0x01)。 hzkdis( 發(fā)揮部分 )。 shizhong()。 } delay(10)。 } //************************************手動控制********************************* void shoudong(){ keyval=0xff。 break。 break。 break。 wr_(0x30)。 wr_(0x80+FIRST_ADDR)。 wr_(0x90+FIRST_ADDR)。 wr_(0x88+FIRST_ADDR)。 wr_(0x98+FIRST_ADDR)。 while(keyval!=key_1amp。keyval!=key_2amp。keyval!=key_3amp。keyval!=key_OK) 。 break。 keyval=0xff。 while (keyval!=key_OK) { switch (keyval) { case key_1: JIEMIAN_zidong_01()。 case key_2: JIEMIAN_zidong_02()。 case key_3: JIEMIAN_zidong_03()。 default: wr_(0x34)。 wr_(0x01)。 hzkdis( 自動控制 )。 hzkdis()。 hzkdis()。 hzkdis( )。amp。amp。amp。 delay(100)。 } } delay(1000)。}/*===========================================================================速度計(jì)算部分 =========================================================================*/void PID_zidong_suanfa(){xdata int canshu。spid )。 // Set PID Coefficients 比例常數(shù) Proportional Const =0。 //微分常數(shù) Derivative Const = 35。 rout=PIDCalc( amp。 canshu= PCA0CPH0+rout。 else if(canshu1) PCA0CPH0=0。 }} /*==========================================================================PID計(jì)算部分 ==========================================================================*/ int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint ) { int dError,Error。 // 偏差 ppSumError += Error。 // 當(dāng)前微分 ppPrevError = ppLastError。 return (ppProportion * Error // 比例項(xiàng) ppIntegral * ppSumError // 積分項(xiàng) + ppDerivative * dError)。 //全部初始化為0 } main(){Init_Device()。 keyval=0xff。 TMOD=0x01。 ET1=1。//電平觸發(fā)TH0=0xF8。 TH0=(65535)/256。 TH1=0xb8。 TR0=1。 dingshiqi=0。 break。 break。 break。 wr_(0x30)。 wr_(0x80+FIRST_ADDR)。 wr_(0x90+FIRST_ADDR)。 wr_(0x88+FIRST_ADDR)。 wr_(0x98+FIRST_ADDR)。 keyval=0xff。amp。 delay(100)。 }}}void dingshiqi1() interrupt 1{ TR0=0。 } void dingshiqi3() interrupt 3{ TR1=0。 //T0 初始值 TH0=0xf8。 TH0=(65535dingshiqi)/256。 TH1=0xb8。 TR1=1。 }