【正文】 ata1=i_dataamp。 i_data=i_data1。 SCLK=0。i++) { SID=(bit)(i_dataamp。 for(i=0。 i_dataamp。 i_data=i_data1。 SCLK=0。i++) { SID=(bit)(i_dataamp。 for(i=0。 //操作命令,可以查看資料 delay(10)。 unsigned char i_data,temp_data1,temp_data2。 } CS=0。 SCLK=1。0x80)。i8。=0xf0。 i_data=temp_data1|temp_data2。 temp_data1=4。 temp_data2=i_dataamp。 temp_data1=i_dataamp。 i_data=i_data1。 SCLK=0。i++) { SID=(bit)(i_dataamp。 for(i=0。 i_dataamp。 i_data=i_data1。 SCLK=0。i++) { SID=(bit)(i_dataamp。 for(i=0。 CS=1。 i_data=0xf8。 //PID三個(gè)參數(shù) 初值/******************************LCD初始設(shè)置**********************/void send_mand(unsigned char mand_data) //發(fā)送命令{ unsigned char i。//實(shí)時(shí)速度 速度設(shè)定 PWM占空比unsigned int flag1=0,flag2=0,flag3=0。 //模式0 待機(jī) 模式1“啟動(dòng)、停止”并實(shí)時(shí)速度 模式2 速度設(shè)定 模式3 PWM占空比 模式4 PID控制參數(shù)unsigned　char speed1[4]={0000},speed2[4]={1500},pwm1[3]={000},PID[3]={000}。 //霍爾 中斷采集脈沖 定義unsigned int count0=0。sbit PWM=P1^4。 //指示燈定義sbit D2=P1^6。sbit K_E=P2^3。 //按鍵口定義sbit K_U=P2^1。sbit B_light=P2^7。 //LCD設(shè)置sbit SID=P1^1。unsigned char pid(unsigned int SpeedSet,unsigned int CurrentSpeed)。 //鍵值掃描void Function()。 //延時(shí)void inttimer()。參考文獻(xiàn)[1] 程德福．智能義器．機(jī)械工業(yè)出版社，2009．9[2] 萬(wàn)文略．單片機(jī)原理及應(yīng)用．重慶：重慶大學(xué)出版社，2004．3 [3] 胡文金．單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)教程．重慶：重慶大學(xué)出版社，2005[4] 林金陽(yáng)．基于MC51單片機(jī)的直流電機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng)．長(zhǎng)春工程學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)2009年第10卷第3期[5] 張洪潤(rùn)．單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)教程．北京：清華大學(xué)出版社，2004．3附錄1 硬件電路圖附錄2 程序清單include include void InitLCD()。當(dāng)按下復(fù)位鍵后，回到待機(jī)模式，設(shè)定值回到初始值，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，PWM對(duì)應(yīng)值為0。系統(tǒng)設(shè)計(jì)是以STC89C51單片機(jī)為核心，硬件系統(tǒng)包括STC89C51控制模塊、按鍵模塊、傳感器模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊；軟件部分由主函數(shù)控制模塊、定時(shí)中斷和外部中斷模塊、鍵盤(pán)部分、PID控制轉(zhuǎn)速模塊、LCD初始化模塊等組成。4. 在自動(dòng)控制轉(zhuǎn)速中，主要是用了PID算法，計(jì)算占空比值來(lái)達(dá)到目的，發(fā)現(xiàn)進(jìn)入模式4后，并不能自動(dòng)控制轉(zhuǎn)速，把返回的占空比值放到主函數(shù)中，自動(dòng)控制轉(zhuǎn)速得到實(shí)現(xiàn)；在PID算法中，要注意形參并不能與主函數(shù)的實(shí)參相同，否則會(huì)出錯(cuò)。2. 在實(shí)時(shí)速度顯示中，電機(jī)的轉(zhuǎn)速并沒(méi)有顯示在LCD上，定時(shí)器中斷的程序也正確，后來(lái)發(fā)現(xiàn)并沒(méi)有加上外部中斷，加上外部中斷后，實(shí)時(shí)速度可以得到顯示；但是發(fā)現(xiàn)最高位為0，改為每秒鐘的速度則顯示正常，經(jīng)分析發(fā)現(xiàn)在數(shù)據(jù)類(lèi)型定義時(shí)出錯(cuò)了，把char型改為int型，此問(wèn)題消失；同樣的，在設(shè)置速度模式中，改為int型后，顯示正常。下載程序到實(shí)驗(yàn)箱之前要確定程序無(wú)誤，否則就根據(jù)錯(cuò)誤提示修改程序，直到?jīng)]有錯(cuò)誤。：入口N返回占空比為100計(jì)算值100?得計(jì)算值通過(guò)位置型PID算法計(jì)算計(jì)算當(dāng)前誤差與上次誤差之差計(jì)算總偏差量偏差100?計(jì)算設(shè)置值與當(dāng)前值的偏差PID參數(shù)初始設(shè)置占空比為0計(jì)算值0?YYYNN PID計(jì)算流程圖4系統(tǒng)調(diào)試根據(jù)所設(shè)計(jì)的硬件電路圖，在實(shí)驗(yàn)箱中連接好電路，接線前應(yīng)先檢查硬件沒(méi)有損壞。：返回根據(jù)按鍵顯示漢字或字母漢字、字母顯示設(shè)置發(fā)送命令、數(shù)據(jù)LCD初始化入口 LCD顯示流程圖 為了方便軟件調(diào)試，排除按鍵未按下出現(xiàn)的非預(yù)期效果，加了指示燈顯示，在模式選擇中采用“二進(jìn)制位”進(jìn)行指示，在參數(shù)修改中采用“一對(duì)一”進(jìn)行指示。：返回count0計(jì)數(shù)加1入口接通電源，判斷是否有按鍵，在Mode鍵下進(jìn)行模式選擇，模式1為“啟動(dòng)停止電機(jī)和實(shí)時(shí)速度顯示”、模式2為“轉(zhuǎn)速的設(shè)置”、模式3為“手動(dòng)控制轉(zhuǎn)速”、模式4為“PID自動(dòng)控制轉(zhuǎn)速”；UP和DN進(jìn)行參數(shù)修改；ENT為標(biāo)志位的選擇。，：YN返回計(jì)數(shù)值清0，采集脈沖清0采集脈沖，計(jì)算速度是否到1s?計(jì)數(shù)值加1定時(shí)器賦初值入口入口N返回YNPWM=1計(jì)數(shù)值清0計(jì)數(shù)值100?PWM=0計(jì)數(shù)值PWM設(shè)置值?計(jì)數(shù)值加1定時(shí)器賦初值 Y PWM控制流程圖 外部中斷主要是對(duì)霍爾傳感器檢測(cè)到的脈沖輸入進(jìn)行計(jì)數(shù)，然后送到定時(shí)器中斷中進(jìn)行進(jìn)一步處理。：Y指示燈指示執(zhí)行按鍵功能子程序是否有按鍵？關(guān)閉電機(jī)，初始值為0定時(shí)器初始化LCD初始化系統(tǒng)初始化 開(kāi)始LCD顯示N返回開(kāi)放中斷等待外部中斷0中斷定時(shí)器中斷設(shè)置定時(shí)器初值選擇工作方式初始化入口這里的初始化設(shè)置是對(duì)定時(shí)器的初始化，過(guò)程為：選擇定時(shí)器的工作方式，然后設(shè)置定時(shí)器的初值，等待外部中斷，開(kāi)放中斷。： LED指示燈電路3軟件設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)功能描述，軟件有：主函數(shù)模塊，系統(tǒng)參數(shù)初始化模塊，LCD初始化、顯示漢字字母模塊，按鍵識(shí)鍵和功能設(shè)置模塊，中斷模塊和PWM控制模塊。