控制機理仿生-文庫吧資料
2024-08-18 08:51本頁面
【正文】 一種控制算法 ，特別適用于非線性復雜大系統(tǒng)的全局優(yōu)化 。通過個體之間的合作完成某種社會性行為 。一些作業(yè)單個機器人往往難以完成、需要多個機器人協(xié)作。工程界一般將 CPG建模為一組互相耦合的非線性振蕩器組成的分布系統(tǒng)，通過相位耦合實現(xiàn)節(jié)律信號的發(fā)生。生物學家普遍認為，節(jié)律運動并不是大腦的刻意行為，而是低級神經(jīng)中樞的反射行為，由位于脊髓中的中心模式發(fā)生器 ( CPG)產(chǎn)生。 基于行為控制方法的應用實例有 Brooks 的“ Genghis”六足機器人“ Hannibal”六足機器人、“阿蒂拉 I”機器人、瑞士洛桑大學的“克伯拉”機器人以及美國 Los Alamos 國家實驗室的“ Vbug”系列機器人等。 二、控制機理仿生分類 低級神經(jīng)系統(tǒng)仿生 行為控制理論： 許多生物沒有存貯、規(guī)劃、控制全身各部分運動的中心控制系統(tǒng)，是根據(jù)身體各部分的不同反應，將一些局部看來漫無目標的動作合成為有意義的生物行為，它的運動簡單，卻很靈活。 二、控制機理仿生分類 高級神經(jīng)系統(tǒng)仿生 模糊控制： 模擬大腦神經(jīng)系統(tǒng)的模糊識別、推斷功能，以模糊集合理論為基礎(chǔ)，實現(xiàn)語詞計算和不精確性、不確定性和模糊信息的處理，從而解決復系統(tǒng)的建模和控制問題。 二、控制機理仿生分類 控制機理仿生總概述 高級神經(jīng)系統(tǒng)仿生 低級神經(jīng)系統(tǒng)仿生 基于群的仿生控制 基于遺傳算法的仿生控制 行為主義控制理論 中心模式發(fā)生器 人工神經(jīng)網(wǎng)絡 模糊控制 控制仿生 二、控制機理仿生分類 高級神經(jīng)系統(tǒng)仿生 人工神經(jīng)網(wǎng)絡（ Artificial Neural Network） : 模擬了大腦神經(jīng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能，是一種由大量簡單的處理單元 ( 神經(jīng)元 ) 廣泛連接組成的信息處理系統(tǒng)， 在復雜環(huán)境中
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