河南理工大學機械原理課件-文庫吧資料
2024-08-17 17:36本頁面
【正文】 計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項 (6/6) 123 4567ABCDE FABCDEFGHKA4 31 2BCEDAB=BC=BDBA41 23CE5DF7 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 6 167。 例如圖示輪系就屬于這種情況。 顯然，構(gòu)件 5和轉(zhuǎn)動副 E、 F所聯(lián) 接的兩點間的距離始終保持不變，故 帶入一個虛約束。 （ 2）用雙副桿連接兩構(gòu)件上距離恒定不變的兩點的情況 在機構(gòu)運動過程中，如果兩構(gòu)件上兩點之間的距離始終保持 不變， 若用一雙副桿將此兩點相連，也將帶入一個虛約束。 ， BC＝ BD）。 在計算機構(gòu)的自由度時，應(yīng)從機構(gòu)的約束數(shù)中減去虛約束數(shù) 目 p′， 故 F＝ 3n－ (2pl＋ ph － p′)－ F′ 如平行四邊形五桿機構(gòu)的自由度為 F＝ 3 4－ (2 6＋ 0－ 0)－ 0 ＝ 1 計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項 (4/6) （ 1）軌跡重合的情況 在機構(gòu)中，如果用轉(zhuǎn)動副連接的是 兩個構(gòu)件上運動軌跡相重合的點，該連接將帶入 1個虛約束。 計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項 (2/6) 滾子繞其軸線的轉(zhuǎn)動為一個局部自由度， 在計算機構(gòu)自由度時，應(yīng)將 F′從計算公式中減去，即 例 28 滾子推桿凸輪機構(gòu) 解 F＝ 3n－ (2pl＋ ph)－ F′ 故凸輪機構(gòu)的自由度為 F＝ 3 3 － (2 3＋ 1) － 1 ＝ 1 虛約束 是指機構(gòu)中某些運動副帶入的 對機構(gòu)運動起重復約束作用的約束，以 p′表 示。 A 是指機構(gòu)中某些構(gòu)件所產(chǎn)生的不影響其他構(gòu)件運 動的局部運動的自由度， 如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，但各接觸點處的公法線方向并不彼此重合，則為復合高副，相當于一個低副（移動副或轉(zhuǎn)動副）。 26 計算平面機構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項 由 m個構(gòu)件組成的復合 鉸鏈，共有 (m1)個轉(zhuǎn)動副。 F＝ 6n－ Σ ipi i=1 5 故 FEDCBGHA機構(gòu)自由度的計算 (4/4) 如果兩構(gòu)件在多處 接觸而構(gòu)成運動副，且符合下列情況者， 則為同一運動副，即只能算一個運動副。 機構(gòu)自由度的計算 (3/4) （ 3）空間開鏈機構(gòu)的自由度計算 因空間開鏈機構(gòu)運動副總數(shù) p(=Σ pi)等于其活動構(gòu)件數(shù) n， i=1 5 ＝ 6n－ Σ (6－ fi)pi i=1 5 ＝ Σ fipi i=1 5 式中， fi為 i級運動副的自由度， fi＝ 6－ i。故相應(yīng)的機構(gòu)分別 稱為 0族、 1族、 2族、 3族、 4族機構(gòu) （五類）。 25 機構(gòu)自由度的計算 （ 1）計算公式 F＝ 3n－ (2pl＋ ph) 式中： n為機構(gòu)的活動構(gòu)件數(shù)目； pl 為機構(gòu)的低副數(shù)目 ； ph為機構(gòu)的高副數(shù)目 。 機構(gòu)具有確定運動的條件 (2/2) 結(jié)論： 機構(gòu)具有確定運動的條件是：機構(gòu)原動件數(shù)目應(yīng)等于機構(gòu)的 自由度的數(shù)目 F。 結(jié)論 機構(gòu)具有確定運動的條件是：機構(gòu)的原動件數(shù)目應(yīng)等 于機構(gòu)的自由度數(shù)目 F。 若 給定機構(gòu)一個獨立運動 ， 則機構(gòu)的運動不確定；
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