送料機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書-文庫(kù)吧資料
2025-08-10 06:20本頁(yè)面
【正文】 90S6電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示： Y90L6電動(dòng)機(jī)技術(shù)減速器的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置。/s n=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪 i=3減速器 i=30所以n=10330=900轉(zhuǎn)/分選擇Y90L6型籠型異步電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)采用B級(jí)絕緣。采用B級(jí)絕緣，外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為380V，額定功率為50HZ。帶動(dòng)臂部升降運(yùn)動(dòng)的電機(jī)安裝在肋板上，帶動(dòng)機(jī)身回轉(zhuǎn)的電機(jī)安裝在混凝土地基上。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。升降過(guò)程由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)螺柱旋轉(zhuǎn)。臂部配置于機(jī)座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型機(jī)械手。臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了機(jī)械手的總體布局。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。選取80L/min為額定流量的泵，因此：傳動(dòng)功率 N=PQ/η （）式中：η= （經(jīng)驗(yàn)值）所以代入公式（）得： N=1080103106/60=選取電動(dòng)機(jī)JQZ612型電動(dòng)機(jī)，額定功率17KW，轉(zhuǎn)速為2940r/min。177。177。因此，工作壓力P=2Mpa。178。M）TM=（N178。Φmm178。Φmm178。 =：由初步計(jì)算選液壓泵〖4〗所需液壓最高壓力 P=所需液壓最大流量 Q=1000ml/s選取CBD型液壓泵（齒輪泵）此泵工作壓力為10Mpa，轉(zhuǎn)速為1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之間，可以滿足需要。/s =1000ml/s手臂右腔工作壓力，公式（） 得：〖4〗 P=F/S （）式中：F——取工件重和手臂活動(dòng)部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。/s =178。手臂的伸縮速度為200m/s行程L=500mm手臂右腔流量，公式（）得：【4】Q=sv =200π40178。 機(jī)械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。） =104m179。）b/8 =（π/4）（178。）b所以 Q=W（ΦA(chǔ)1178。）106=又因?yàn)閃=8Q/（ΦA(chǔ)1178。）106=8（178。所以代入（）公式P=8T/b（ΦA(chǔ)1178。Φmm178。M）擺動(dòng)缸的總摩擦力矩M〖4〗M=M1+M2+M摩 （） =（NM） 工件 F S F 腕部受力簡(jiǎn)圖油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩M2〖4〗F=5kg S=10cmM2=FS=5 =（N/s以最大負(fù)荷計(jì)算：當(dāng)工件處于水平位置時(shí)，擺動(dòng)缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，長(zhǎng)度l=650mm。90186。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。=179。/s所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度V=60mm/s 手部右腔流量Q=sv （）=60πr178。39′機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍（速度）【1】（1）伸縮運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/sVmin=50mm/s（2）上升運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/sVmin=40mm/s（3）下降Vmax=800mm/sVmin=80mm/s（4）回轉(zhuǎn)Wmax=90186。取L/Rcp=3 （）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （）由公式（）（）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2α=120186。392 =1764N則實(shí)際加緊力為 F1實(shí)際=PK1K2/η （）=經(jīng)圓整F1=3500N計(jì)算手部活塞桿行程長(zhǎng)L,即L=（D/2）tgψ （） =25tg30186。N′ =(2150/50)（cos30186。=根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為：F1=（2b／a）（cosα′）178。P （）=（π／4）178。二、拉緊裝置原理【4】：油缸右腔停止進(jìn)油時(shí)，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時(shí)松開工件。手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度其它要求因此送料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時(shí)，用單
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