【正文】 3,3,3,4,5,6,7CRLF 1模式 ：M = 手動(dòng)， A = 自動(dòng)。 // 方位角 SYSTEMTIME UtcTime。 // 經(jīng)度 double dbSpeed。 // 方位角無效 double dbLat。其完整語句結(jié)構(gòu)如下： $GPRMC,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12*hhCRLF1 UTC時(shí)間，hhmmss（時(shí)分秒）格式2 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位3 （度分）格式（前面的0也將被傳輸）4 緯度半球N（北半球）或S（南半球）5 （度分）格式（前面的0也將被傳輸）6 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）7 地面速率（~，前面的0也將被傳輸）8 地面航向（~，以真北為參考基準(zhǔn)，前面的0也將被傳輸）9 UTC日期，ddmmyy（日月年）格式10 磁偏角（~，前面的0也將被傳輸）11 磁偏角方向，E（東）或W（西）12 模式指示（僅NMEA0183 ，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無效）由上述格式，在程序中定義了存儲(chǔ)該語句信息的結(jié)構(gòu)體：struct ST_GPS_DATA{ BYTE byFixType。本文采用的是GPRMC、GPGSA、GPGSV、GPGGA類型的語句。GPS數(shù)據(jù)接收模塊主要處理對(duì)象就是NMEA0183數(shù)據(jù)幀。二進(jìn)制格式是各個(gè)接收機(jī)廠家自行定義的通信數(shù)據(jù)格式，每個(gè)廠商定義內(nèi)容不完全一樣，而且格式互不兼容。CMapLayers類是對(duì)所有CMapLayer類的管理，可實(shí)現(xiàn)對(duì)圖層添加、刪除、圖層Z狀態(tài)等功能。這樣分層次管理圖形對(duì)象，有利得組織好圖形對(duì)象，管理好全方位移動(dòng)平臺(tái)自動(dòng)定位導(dǎo)航系統(tǒng)軟件數(shù)據(jù)。CMapPointCMapPointsCMapPartsCMapLineCMapPolygon單點(diǎn)類多點(diǎn)類部分類多邊形類線類單圖層類CMapLayer圖3 類關(guān)系結(jié)構(gòu)圖CMapPoint類中存儲(chǔ)單點(diǎn)的X、Y坐標(biāo)，可以對(duì)X、Y坐標(biāo)進(jìn)行取值和賦值；CMapPoints類存儲(chǔ)CMapPoint的指針列表，可以對(duì)多個(gè)點(diǎn)進(jìn)行添加、刪除、插入，并設(shè)置邊界盒范圍；CMapParts類是對(duì)單個(gè)圖形中的單個(gè)部分圖形進(jìn)行管理的對(duì)象類，存儲(chǔ)CMapPoints類的指針列表，也可實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)部分圖形進(jìn)行添加、刪除、插入等操作，多個(gè)CMapParts類組成了CMapLine類或CMapPolygon類。幾何數(shù)據(jù)存儲(chǔ)不同，僅僅會(huì)導(dǎo)致訪問每條記錄時(shí)不同，而在其余方面，訪問三種文件一致。對(duì)于具體shapefile全方位移動(dòng)平臺(tái)自動(dòng)定位導(dǎo)航系統(tǒng)軟件而言，主文件按照其中記錄的幾何類型可以分為三類：點(diǎn)、線和面。而圖層類管理者多個(gè)地圖文件類，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)地圖圖層的疊加、刪除等功能。為了更好的管理數(shù)據(jù)，則建立一整套合理的地圖文件類和圖層類。（三）shapefile數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)對(duì)shapefile數(shù)據(jù)的讀取后，程序?qū)Υ鎯?chǔ)后的數(shù)據(jù)訪問是最基本、最重要的問題。： dBASE文件中的屬性記錄順序和主文件中的記錄相同。：①讀取文件頭：讀取處理方式與主文件讀取處理方式是一致的。：①讀取文件頭：根據(jù)文件的代碼、文件頭的shape類型，判斷文件是否是shapefile，shapefile的shape類型；并且獲取整個(gè)圖形的邊界盒大小，為圖形顯示作好鋪墊。 } FIELD_ELEMENT。 /* dBASE IV Work area ID*/ char reserved2[10]。 /* 浮點(diǎn)數(shù)整數(shù)部分長(zhǎng)度 */ char reserved1[2]。 /* 偏移量 */ unsigned char FieldLength。 /* 字段名稱 */ char FieldType。 /* 保留 */ } DBF_HEADER。 /*文件頭長(zhǎng)度*/ unsigned short RecordLen。 /* 最后更新年、月、日 */ unsigned long RecordsNum。3．屬性文件格式屬性文件的結(jié)構(gòu)采用標(biāo)準(zhǔn)的dBASE格式，其文件結(jié)構(gòu)如表7所示：表7 屬性文件結(jié)構(gòu)文件頭字段1 文件頭……字段N記錄區(qū)開始標(biāo)志 0D記錄記錄記錄……記錄記錄區(qū)結(jié)束標(biāo)志 1A屬性文件的文件頭結(jié)構(gòu)如下所示：typedef struct DBF_header { char Version。 int iContentLength。索引文件的記錄格式結(jié)構(gòu)如表6：表6 索引記錄結(jié)構(gòu)位置域值類型字節(jié)順序0字節(jié)偏移量偏移量整數(shù)大4字節(jié)內(nèi)容長(zhǎng)度內(nèi)容長(zhǎng)度整數(shù)大將其定義為結(jié)構(gòu)體來存儲(chǔ)記錄頭數(shù)據(jù)。2. 索引文件格式索引文件同樣采用記錄的形式，其中的記錄與相應(yīng)的主文件一一對(duì)應(yīng)，以表示主文件中記錄的位置和長(zhǎng)度。下面僅僅說明幾種常用幾何類型的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。Shapefile記錄內(nèi)容包含一個(gè)shape類型和接著的該shape的幾何數(shù)據(jù)。 //記錄數(shù) int iContentLength。表4 記錄頭結(jié)構(gòu)圖位置域值類型字節(jié)順序0字節(jié)記錄數(shù)目記錄數(shù)目整數(shù)大4字節(jié)內(nèi)容長(zhǎng)度內(nèi)容長(zhǎng)度整數(shù)大針對(duì)記錄頭格式，將其定義為結(jié)構(gòu)體來存儲(chǔ)記錄頭數(shù)據(jù)。代碼如下：BOOL CShpFile::ReadRecord(){switch ( m_shpType ) { case NULLSHP: //對(duì)無shapefile的讀取……case POINTSHP: //對(duì)點(diǎn)文件記錄的讀取……case POLYLINE: //對(duì)多義線記錄的讀取……case POLYGON: //對(duì)多邊形記錄的讀取……}每個(gè)圖形記錄頭存儲(chǔ)了記錄的數(shù)目和記錄內(nèi)容的長(zhǎng)度。表3 shape類型值shape類型0Null Shape1Point3PolyLine5Polygon8MultiPoint11PointZ13PolyLineZ15PolygonZ18MultiPointZ21PointM23PolyLineM25PolygonM28MultiPointM31MultiPatch在讀取shape類型時(shí)，分為NullShape、Point 、PolyLine、Polygon、 MultiPoint類型進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取。幾何類型 ShapeType是個(gè)很重要的參數(shù)，標(biāo)識(shí)的是該文件中的記錄的幾何類型，其值與意義的對(duì)應(yīng)關(guān)系如表3所示。表1為主文件的結(jié)構(gòu)圖：表1 主文件的結(jié)構(gòu)圖文件頭記錄頭記錄內(nèi)容記錄頭記錄內(nèi)容記錄頭記錄內(nèi)容……記錄頭記錄內(nèi)容主文件頭總長(zhǎng)為100字節(jié)，其結(jié)構(gòu)為表2所示：表2 主文件頭的結(jié)構(gòu)表位置域值類型字節(jié)順序0字節(jié)文件代碼9994整數(shù)大4字節(jié)未被使用0整數(shù)大8字節(jié)未被使用0整數(shù)大12字節(jié)未被使用0整數(shù)大16字節(jié)未被使用0整數(shù)大20字節(jié)未被使用0整數(shù)大24字節(jié)文件長(zhǎng)度文件長(zhǎng)度整數(shù)大28字節(jié)版本1000整數(shù)小32字節(jié)Shape類型Shape類型整數(shù)小36字節(jié)邊界盒Xmin雙精度小44字節(jié)邊界盒Ymin雙精度小52字節(jié)邊界盒Xmax雙精度小60字節(jié)邊界盒Ymax雙精度小68字節(jié)*邊界盒Zmin雙精度小76字節(jié)*邊界盒Zmax雙精度小84字節(jié)*邊界盒Mmin雙精度小92字節(jié)*邊界盒Mmax雙精度小需要注意的是每個(gè)變量的字節(jié)順序，在Shapefile中的數(shù)據(jù)可以分為兩類：一類是文件自身相關(guān)數(shù)據(jù)，另一類則是地圖數(shù)據(jù)。1. shapefile的主文件格式 shapefile的主文件（.shp）由固定長(zhǎng)度的文件頭和接著的變長(zhǎng)度記錄組成。Shapefile由于沒有處理拓?fù)鋽?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的開銷，在數(shù)據(jù)源繪制、顯示、編輯等方面比具有拓?fù)潢P(guān)系如coverage要來的快。 程序所有功能結(jié)構(gòu)可以圖2來表示 地圖數(shù)據(jù)讀取用戶界面提取定位數(shù)據(jù)GPS OEM板記錄航跡點(diǎn)地圖顯示與管理地圖操作圖層管理衛(wèi)星天空視圖圖2 程序功能圖三、全方位移動(dòng)平臺(tái)自動(dòng)定位導(dǎo)航系統(tǒng)軟件矢量數(shù)據(jù)管理的設(shè)計(jì)（一）shapefile數(shù)據(jù)格式shapefile是ESRI公開的空間數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式，是當(dāng)前一種比較流行的全方位移動(dòng)平臺(tái)自動(dòng)定位導(dǎo)航系統(tǒng)軟件文件格式。最后將shapefile地圖數(shù)據(jù)加載到程序中，總體上實(shí)現(xiàn)在全方位移動(dòng)平臺(tái)自動(dòng)定位導(dǎo)航系統(tǒng)軟件上的GPS實(shí)時(shí)導(dǎo)航定位功能。（如串口接收GPS數(shù)據(jù)信息類、從NMEA0183語句中提取相關(guān)信息類等），并對(duì)程序功能進(jìn)行類模塊封裝，并有序組合這些類模塊，完成GPS 導(dǎo)航定位的一般功能。而這些功能按照模塊化設(shè)計(jì)（即組件式或類模塊式）方式將所有功能進(jìn)行有序、合理組織起來，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航系統(tǒng)的復(fù)雜功能，而每個(gè)模塊完成獨(dú)立的功能。（二）共視比對(duì)定時(shí)法即在兩個(gè)測(cè)站上各安設(shè)一臺(tái)GPS信號(hào)接收機(jī)，在相同 的時(shí)間內(nèi)，觀測(cè)同一顆GPS衛(wèi)星，而測(cè)定用戶時(shí)鐘的偏差。 利用GPS信號(hào)進(jìn)行時(shí)間傳遞，一般采用下列兩種方法：（一）一站單機(jī)定時(shí)法即在一個(gè)已知位置測(cè)站上，用一臺(tái)GPS信號(hào)接收機(jī)觀測(cè)一顆GPS衛(wèi)星，從而測(cè)定用戶時(shí)鐘的偏差。GPS系統(tǒng)得地面主控站能夠以優(yōu)于5ns的精度，使GPS時(shí)間和世界協(xié)調(diào)時(shí)UTC之差保持在1s以內(nèi)。則在進(jìn)行測(cè)速之前，先使動(dòng)態(tài)接收機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)，此時(shí)有：===0 （3