【正文】 平行線 。 nnTKKRRKUnNteadaNeN ?????02??＋特點(diǎn)： 1） n0不變， 2） ?變小，機(jī)械特性變 軟， 是一組射線。 一、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 人為機(jī)械特性： 是改變 電壓 U 、磁通 Φ 或電樞電路外加電阻 Rad時(shí)的機(jī)械特性。 TnTKKRKUnteae????? 02??機(jī)械特性硬度 ： ?＝ d T/d n=△ T/△ n 100% 1）絕對硬特性 ? →∞ ,如交流同 步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 2）硬特性 ? 10，如直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 3）軟特性 ? 10，如直流串勵(lì)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 一、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性 TnTKKRKUnteae????? 02?? 固有機(jī)械特性： 又稱自然機(jī)械特性 ， 是指在額定條件下的機(jī)械特性 ， 對于他勵(lì)電動(dòng)機(jī)而言 ， 就是在 額定電壓UN和額定磁通 ΦN下 ， 電樞電路不外接任何電阻時(shí)的 機(jī)械特性 。 所以在復(fù)勵(lì)發(fā)電機(jī)的正常運(yùn)行范圍內(nèi) ， 其端電壓變化不大 ， 這是它的優(yōu)點(diǎn) 。 在并勵(lì)發(fā)電機(jī)中 ， 其端電壓隨著負(fù)載電流的增大而下降 。 措施： 1）在直流電源上充磁； 2）將勵(lì)磁繞組兩端接線對調(diào)； 3）將 Rf 減小 。 aa RIEU ??二、并勵(lì)發(fā)電機(jī) 原理：勵(lì)磁繞組與電樞并聯(lián) IIIIRUEIRUIRUIRIEUfaaaffaa?????????/)(//39。 自 勵(lì) 發(fā) 電 機(jī) 一、他勵(lì)發(fā)電機(jī) 原理： RUIIIRUEIRIEUaaaaa//)(??????空載時(shí)，即 Ia=0，有 U = E = KeΦ n 他勵(lì)發(fā)電機(jī)電樞回路中，電壓與電流的關(guān)系如下 ： 一、 他勵(lì)發(fā)電機(jī) 機(jī)械特性： 外特性曲線： 發(fā)電機(jī)端電壓 U 與負(fù)載電流 I 之間關(guān)系的曲線稱為外特性曲線 U ＝ f ( I )。 直流發(fā)電機(jī)和直流電動(dòng)機(jī)的 電勢作用也不同： 直流發(fā)電機(jī)的電勢是有益的； 直流電動(dòng)機(jī)的電勢是反電勢 ， 他的方向總是與電源的電壓方向相反 。因此只要電樞繞組里有電流（ 外電源提供或感應(yīng)電流 ） ，在磁場中就會(huì)受到電磁力的作用 。 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 直流電機(jī) 交流電機(jī) 直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理 1. 基本結(jié)構(gòu) 定子 ： 主磁極、換向極、機(jī)座、軸承、電刷 轉(zhuǎn)子 ： 電樞鐵心、電樞繞組、軸、換向器 2. 工作原理 發(fā)電機(jī)： 導(dǎo)體在磁場內(nèi)作切割磁力線運(yùn)動(dòng) ， 導(dǎo)體中便感應(yīng)出電動(dòng)勢 。 第二章 小 結(jié) 1） 掌握 依據(jù)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng) ， 寫出其運(yùn)動(dòng)方程； 2） 對于多軸系統(tǒng) ， 要學(xué)會(huì)根據(jù)功率守恒和動(dòng)能守恒 ， 將 負(fù)載轉(zhuǎn)矩 和 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 進(jìn)行等效轉(zhuǎn)換； 3） 掌握機(jī)械特性的概念 ， 了解常見生產(chǎn)機(jī)械的幾種機(jī)械特性； 4） 掌握機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件； 5） 學(xué)會(huì)正確判定穩(wěn)定平衡點(diǎn) 。 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 結(jié)論： b點(diǎn)不是穩(wěn)定的平衡點(diǎn) TM TM’ 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 穩(wěn)定運(yùn)行的充要條件是 ： 1） 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性曲線與電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性曲線有交點(diǎn)； 2） 在平衡點(diǎn)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速之上應(yīng)保證 TMTL。 當(dāng)干擾撤銷后 ， TM’TL, n增大 ， TM’減小 ， 直到與 TL相等 ，即在 a點(diǎn)穩(wěn)定運(yùn)行 。 充分條件： 擾動(dòng)消除后仍能回到原來的平衡點(diǎn)。 dtdnGDTTLM 3 7 52??動(dòng)畫 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行包含 兩重含義 ： 系統(tǒng)應(yīng)能以一定速度勻速運(yùn)轉(zhuǎn)； 系統(tǒng)受某種外部干擾作用使運(yùn)行速度稍有變化時(shí)， 應(yīng)保證在干擾消除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來的運(yùn)行速 度。 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 由機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式： 知 ， 系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)取決于電動(dòng)機(jī)與生產(chǎn)機(jī)械雙方 ． 為了使系統(tǒng)運(yùn)行合理 ． 就要使電動(dòng)機(jī)的機(jī)械持性與生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性盡量相配合 。 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 3. 直線型機(jī)械特性 特點(diǎn)： TL=C n 例如：他勵(lì)直流發(fā)電機(jī)。 例：提升機(jī) 、 皮帶運(yùn)輸機(jī)等 。??????，電動(dòng)：， 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 折算原則： 功率守恒 MCL nFT / ???制動(dòng)：2. 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算 折算原則：動(dòng)能守恒 設(shè)傳動(dòng)系統(tǒng)有 m個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)件和 n個(gè)平動(dòng)件組成 ， 轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和角速度分別為 Ji和 ωi；平動(dòng)件的質(zhì)量和速度分別為 mj和 vj； 系統(tǒng)總的動(dòng)能為： 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 ??????njjjmiii vmJE12121 2121 ?折算到電機(jī)軸上時(shí)，系統(tǒng)總動(dòng)能為： 22 ][21MJE ??21233222 )(//][MjnjjMvmjJjJJJ?? ?????? ?2/][LLM jJJJ ?? ?動(dòng)慣量忽略中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 根據(jù)動(dòng)能守恒： E2 = E1 故： 21122121)()()(][Mjnjjmi iiMjnjjMimiivmjJvmJJ????????????????3. 飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 依據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與飛輪轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，得到折算到電機(jī)軸上的總的飛輪轉(zhuǎn)矩為： 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算 gJGD 42 ?gvmjDGGD nj Mjjmi iii 4)(][ 211222 ??? ???? ?dtdnGDTTLM 3 7 52?? 生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性 機(jī)械特性： 力（ 力矩 ）與運(yùn)動(dòng)參數(shù)（包括位移、 速度 、 加速度）之間的關(guān)系。39。39。39。39。39。39。 負(fù)載轉(zhuǎn)矩 TL 的方向： 與轉(zhuǎn)速 n 的方向相反為正 ， 與轉(zhuǎn)速n的方向一致時(shí) ，