【正文】 會帶來短路現(xiàn)象，讓小車在行進(jìn)過程中出現(xiàn)故障。小車上層在焊接過程中，只把數(shù)碼管和51單片機(jī)焊接在一個整體上，不需要用其他的方式再進(jìn)行連接。 最后是紅外傳感器安裝，如果紅外傳感器是垂直安裝的，當(dāng)黑色跑道上有水時，反光的效果就會產(chǎn)生偏差，讓紅外傳感器接收不到正常的信號，如果是與垂直方向形成30度角的話就不會出現(xiàn)這樣的現(xiàn)象，從而能正常把軌跡的檢測信號傳輸給單片機(jī)。如果動態(tài)掃描慢了，我們看到的數(shù)字將不能在同一時間全部顯示在我們的視線中；如果動態(tài)掃描太快，在數(shù)字產(chǎn)生變換時，它會產(chǎn)生重影現(xiàn)象。這樣就需要我們用bite語句來逐個定義引腳，雖然這樣麻煩些，但它會使程序分工執(zhí)行所需要的信號，而不是在同時工作的過程中互相干擾。其次是程序上的調(diào)試。在紅外傳感器的模塊中接收的標(biāo)準(zhǔn)電壓是5v電壓，如果這部分電壓過高的話，在紅外傳感器的模塊調(diào)節(jié)過程中會發(fā)現(xiàn)，模塊指示燈會始終亮著不熄滅，在紅外傳感器檢測到黑白線時，指示燈只會出現(xiàn)亮度的不同，不會熄滅；只有在正常的電壓時才會熄滅。在L298的驅(qū)動部分里，有的二極管如果在焊接過程中焊反，電機(jī)驅(qū)動板上的電源指示燈就不會亮，在連接電源的部分顯示的電壓全部是正確的，但是電機(jī)的驅(qū)動卻始終也不好使；有時L298也會壞，在L298壞了以后，電機(jī)上的指示燈是正常顯示的，但是L298芯片會特別的燙手，輸入電壓都是對的，但是給不了輸出電壓，這樣就需要換一個電機(jī)驅(qū)動。 電路調(diào)試首先要檢測各個模塊的硬件電路是否都已能夠輸出正常范圍內(nèi)的電壓，確保沒有因?yàn)槟K中某個器件的損壞而使整個電路處于不穩(wěn)定狀態(tài)，或者因?yàn)槟程庪妷哼^大而燒毀其他元器件。相反，使用萬向輪時，只要考慮前方兩個輪子的轉(zhuǎn)動，后面的萬向輪也會隨著前方的運(yùn)動方向做出適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動，這樣無需考慮后面的行進(jìn)問題，程序相對也會變得簡單。電池盒和電機(jī)驅(qū)動放在下方是為了保證小車的中心重量夠重，讓小車在行駛的過程中更加的穩(wěn)定平穩(wěn)。下層用來安置電機(jī)的驅(qū)動模塊，也放置電源在下面。第5章 電路的組裝及調(diào)試 電路的組裝利用單片機(jī)的P0口和P2口的低四位來控制數(shù)碼管顯示時間及路程，P2口的高四位用來控制電機(jī)，P1口的低四位負(fù)責(zé)接收紅外傳感器所傳輸?shù)母叩碗娖叫盘枴１菊滦〗Y(jié)在本章中主要續(xù)寫了在畫原理圖時時所用到的軟件，以及一些軟件的使用辦法及優(yōu)點(diǎn)。課程設(shè)計、畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生走向就業(yè)的重要實(shí)踐環(huán)節(jié)。它的元器件、連接線路等卻和傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)硬件高度對應(yīng)。PROTEUS不僅可將許多單片機(jī)實(shí)例功能形象化，也可將許多單片機(jī)實(shí)例運(yùn)行過程形象化。 在PROTEUS繪制好原理圖后，調(diào)入已編譯好的目標(biāo)代碼文件：*.HEX，可以在PROTEUS的原理圖中看到模擬的實(shí)物運(yùn)行狀態(tài)和過程。4．Proteus可提供的調(diào)試手段 Proteus提供了比較豐富的測試信號用于電路的測試。這些虛擬儀器儀表具有理想的參數(shù)指標(biāo)，例如極高的輸入阻抗、極低的輸出阻抗。理論上同一種儀器可以在一個電路中隨意的調(diào)用。Proteus可提供的仿真元器件資源：仿真數(shù)字和模擬、交流和直流等數(shù)千種元器件，有30多個元件庫。第4章 電路設(shè)計軟件的使用Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到PCB設(shè)計，真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計。本章小結(jié)本章主要描述了小車制作的主要模塊，以及各個模塊的應(yīng)用及擴(kuò)展。這樣雖然在某一時刻只有一個數(shù)碼管在顯示，但是只要掃描的速度足夠快（超過人眼的視覺暫留時間），動態(tài)顯示的效果在人開來就是幾個數(shù)碼管同時顯示。而動態(tài)掃描則是一個一個地輪流點(diǎn)亮每個數(shù)碼管，方法是多位數(shù)碼管的adp數(shù)據(jù)段都用相同的I/O引腳來驅(qū)動，而使用不同的I/O引腳來控制位選擇引腳。動態(tài)掃描是針對靜態(tài)顯示而言的，所謂靜態(tài)顯示是指數(shù)碼管顯示某一字符時，相應(yīng)的發(fā)光二極管恒定導(dǎo)通或恒定截止，這種顯示方式的每個數(shù)碼管相互獨(dú)立，公共端恒定接地（共陰極）或接電源（共陽極），每個數(shù)碼管的每個字段分別與一個I/O口地址相連或與硬件譯碼電路相連，這時只要I/O口或硬件譯碼器有所需電平輸出，相應(yīng)字符即顯示出來，并保持不變，直到需要更新所顯示字符。另一種方法是采用八段數(shù)碼管顯示，可以使用多個獨(dú)立的八段數(shù)碼管來自己拼接，其優(yōu)點(diǎn)是位數(shù)不限，布局靈活；也可以直接使用集成好的多位數(shù)碼管，其優(yōu)點(diǎn)是引線簡單，價格也相對便宜許多。LCD具有功耗低，抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。根據(jù)輸出電平的高低便可知道哪個電壓大。在時間0～t1時，VAVB；在t1～t2時，VBVA；在t2～t3時，VAVB。另外有電源V+及地(這是個單電源比較器)，同相端輸入電壓VA，反相端輸入VB。 圖35避障模塊原理超車：當(dāng)甲車檢測到超車標(biāo)志線后，轉(zhuǎn)而循跡外環(huán)的同時，甲車減速，甲車和乙車保持紅外避障傳感器設(shè)置的距離，轉(zhuǎn)檢測完超車標(biāo)志后，轉(zhuǎn)而循跡超車區(qū)的內(nèi)環(huán)黑線，速度超過甲車并循跡黑線返回起點(diǎn)，而甲車尋到轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線后繼續(xù)循跡外線回到原點(diǎn)。避免追尾相撞：小車前方設(shè)置一紅外傳感器，小車后面設(shè)置一個擋板，當(dāng)兩車接近到一定距離時，紅外傳感器檢測到對方尾部的擋板，輸送電平給單片機(jī)，由單片機(jī)控制PWM調(diào)制脈沖來改變小車速度。紅外一體式發(fā)射接收器檢測黑線的原理為：由于黑色吸光，當(dāng)紅外發(fā)射管發(fā)出的關(guān)照射在上面后反射的部分比較小，接收管接收到地紅外線也就較少，表現(xiàn)為電阻比較大，通過外接的電路就可以讀出檢測的狀態(tài)，同理當(dāng)照在白色表面時發(fā)射的紅外線就比較多，表現(xiàn)為接收管的電阻比較小。該封裝形狀規(guī)則，便于安裝。 圖33循跡模塊原理圖在本設(shè)計中我們采用紅外一體式發(fā)射接收器，發(fā)射管和接收管的直徑都為3mm，此時探測環(huán)境都在檢測電路板之下，不易受到其他光線的干擾。當(dāng)遇到黑線時，圖中三極管8050導(dǎo)通，反相器輸入口處檢測到低電平，經(jīng)反相器后變?yōu)楦唠娖?，供單片機(jī)識別，同時指示燈被點(diǎn)亮，圖中滑動變阻器，可方便改變光電傳感器的輸入電流，從而改變靈敏度，可減少電路中“毛刺”，以增加電路的抗干擾能力。循跡采用反射式光電傳感器，反射式光電傳感器具有一對紅外信號發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射一定頻率的紅外信號，接收管接收這種頻率的紅外信號，當(dāng)紅外的檢查方向遇到障礙物（反射面）時，紅外信號反射回來被接收管接收。電機(jī)驅(qū)動原理圖如圖33所示。輸出端OUT1和OUT2接左輪，OUT3和OUT4接右輪，前進(jìn)時，兩輪驅(qū)動能力相同，左轉(zhuǎn)時，右輪比左輪驅(qū)動力強(qiáng)，右轉(zhuǎn)時，同理。應(yīng)用L298N進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動，IN1和IN2控制小車左輪并且通過ENA控制占空比，這樣能控制小車的左輪驅(qū)動能力。由于單片機(jī)內(nèi)部帶有振蕩電路，所以外部只要連接一個晶振和兩個電容即可，電容容量一般在15pF至50pF之間。晶振通常與鎖相環(huán)電路配合使用，以提供系統(tǒng)所需的時鐘頻率。通常一個系統(tǒng)共用一個晶振，便于各部分保持同步。晶振用一種能把電能和機(jī)械能相互轉(zhuǎn)化的晶體在共振的狀態(tài)下工作，以提供穩(wěn)定，精確的單頻振蕩。高級的精度更高。單片機(jī)系統(tǒng)里都有晶振，在單片機(jī)系統(tǒng)里晶振作用非常大，全程叫晶體振蕩器，他結(jié)合單片機(jī)內(nèi)部電路產(chǎn)生單片機(jī)所需的時鐘頻率，單片機(jī)晶振提供的時鐘頻率越高，那么單片機(jī)運(yùn)行速度就越快，單片接的一切指令的執(zhí)行都是建立在單片機(jī)晶振提供的時鐘頻率。(1)上電復(fù)位：STC89系列單片及為高電平復(fù)位，通常在復(fù)位引腳RST上連接一個電容到VCC，再連接一個電阻到GND，由此形成一個RC充放電回路保證單片機(jī)在上電時RST腳上有足夠時間的高電平進(jìn)行復(fù)位，隨后回歸到低電平進(jìn)入正常工作狀態(tài)，這個電阻和電容的典型值為10K和10uF。具體數(shù)值可以由RC電路計算出時間常數(shù)。當(dāng)復(fù)位電平持續(xù)兩個機(jī)器周期以上時復(fù)位有效。圖32最小系統(tǒng)原理圖單片機(jī)的置位和復(fù)位，都是為了把電路初始化到一個確定的狀態(tài)，一般來說，單片機(jī)復(fù)位電路作用是把一個例如狀態(tài)機(jī)初始化到空狀態(tài)，而在單片機(jī)內(nèi)部，復(fù)位的時候單片機(jī)是把一些寄存器以及存儲設(shè)備裝入廠商預(yù)設(shè)的一個值。 本設(shè)計最小系統(tǒng)分兩部分，一部分是晶振部分，另一部分是復(fù)位電路部分。通常采用幾塊三端穩(wěn)壓電路并聯(lián)起來，但應(yīng)用時需注意：并聯(lián)使用的集成穩(wěn)壓電路應(yīng)采用同一廠家、同一批號的產(chǎn)品，以保證參數(shù)的一致。在實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)在三端集成穩(wěn)壓電路上安裝足夠大的散熱器（當(dāng)然小功率的條件下不用）。電源原理圖如圖31所示。綜合考慮系統(tǒng)的各項(xiàng)性能，