【正文】 首先要檢測各個模塊的硬件電路是否都已能夠輸出正常范圍內(nèi)的電壓，確保沒有因?yàn)槟K中某個器件的損壞而使整個電路處于不穩(wěn)定狀態(tài)，或者因?yàn)槟程庪妷哼^大而燒毀其他元器件。第5章 電路的組裝及調(diào)試 電路的組裝利用單片機(jī)的P0口和P2口的低四位來控制數(shù)碼管顯示時間及路程，P2口的高四位用來控制電機(jī)，P1口的低四位負(fù)責(zé)接收紅外傳感器所傳輸?shù)母叩碗娖叫盘枴ROTEUS不僅可將許多單片機(jī)實(shí)例功能形象化，也可將許多單片機(jī)實(shí)例運(yùn)行過程形象化。理論上同一種儀器可以在一個電路中隨意的調(diào)用。這樣雖然在某一時刻只有一個數(shù)碼管在顯示，但是只要掃描的速度足夠快（超過人眼的視覺暫留時間），動態(tài)顯示的效果在人開來就是幾個數(shù)碼管同時顯示。LCD具有功耗低，抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。 圖35避障模塊原理超車：當(dāng)甲車檢測到超車標(biāo)志線后，轉(zhuǎn)而循跡外環(huán)的同時，甲車減速，甲車和乙車保持紅外避障傳感器設(shè)置的距離，轉(zhuǎn)檢測完超車標(biāo)志后，轉(zhuǎn)而循跡超車區(qū)的內(nèi)環(huán)黑線，速度超過甲車并循跡黑線返回起點(diǎn)，而甲車尋到轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線后繼續(xù)循跡外線回到原點(diǎn)。 圖33循跡模塊原理圖在本設(shè)計(jì)中我們采用紅外一體式發(fā)射接收器，發(fā)射管和接收管的直徑都為3mm，此時探測環(huán)境都在檢測電路板之下，不易受到其他光線的干擾。輸出端OUT1和OUT2接左輪，OUT3和OUT4接右輪，前進(jìn)時，兩輪驅(qū)動能力相同，左轉(zhuǎn)時，右輪比左輪驅(qū)動力強(qiáng)，右轉(zhuǎn)時，同理。通常一個系統(tǒng)共用一個晶振，便于各部分保持同步。(1)上電復(fù)位：STC89系列單片及為高電平復(fù)位，通常在復(fù)位引腳RST上連接一個電容到VCC，再連接一個電阻到GND，由此形成一個RC充放電回路保證單片機(jī)在上電時RST腳上有足夠時間的高電平進(jìn)行復(fù)位，隨后回歸到低電平進(jìn)入正常工作狀態(tài)，這個電阻和電容的典型值為10K和10uF。 本設(shè)計(jì)最小系統(tǒng)分兩部分，一部分是晶振部分，另一部分是復(fù)位電路部分。綜合考慮系統(tǒng)的各項(xiàng)性能，我們決定采用PWM調(diào)速系統(tǒng)；采用光電自動尋軌傳感器，通過采集黑白線返回主控制單片機(jī)的電信號不同，來實(shí)現(xiàn)自動尋跡的功能；采用雙電機(jī)控制控制小車的轉(zhuǎn)向。方案二：步進(jìn)電機(jī)控制前輪。方案二：采用反射式紅外傳感器來進(jìn)行探測。根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計(jì)中受控電機(jī)的容量和直流電機(jī)調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計(jì)采用了H型單極型可逆PWM變換器進(jìn)行調(diào)速。采用晶閘管的直流斬波器基本原理與整流電路不同的是，在這里晶閘管不受相位控制，而是工作在開關(guān)狀態(tài)。改變勵磁電流的方向則輸出電壓的極性和電動機(jī)的轉(zhuǎn)向都隨著改變，所以GM系統(tǒng)的可逆運(yùn)行是很容易實(shí)現(xiàn)的。DC。尋軌模塊：用于探測黑線的有無，基礎(chǔ)每輛小車由3個光電管組成，通過反射紅外線的變化判斷黑線的有無。根據(jù)題目的要求及組內(nèi)討論，確定如下方案：設(shè)計(jì)兩輛電動智能小車（甲車、乙車）能夠按照給出的程序，甲前乙后同時起跑，而且準(zhǔn)確無誤并無碰撞地在給定區(qū)域內(nèi)同向行走，并在超車區(qū)內(nèi)實(shí)現(xiàn)超車，以完成交替領(lǐng)跑任務(wù)。哈爾濱華德學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要本設(shè)計(jì)以STC89C51單片機(jī)為控制核心，小車具有循跡檢測、電機(jī)驅(qū)動、等主要功能。本題目是結(jié)合科研項(xiàng)目的設(shè)計(jì)類課題，設(shè)計(jì)的智能電動小車應(yīng)該能夠周圍環(huán)境進(jìn)行檢測（檢測是否有黑線）、能通過無線模塊進(jìn)行通信、能交替領(lǐng)跑任務(wù)。圖11 跑道示意圖第2章 方案論證與比較 設(shè)計(jì)任務(wù)通過組內(nèi)討論以及題目的要求，在下面的文章中我們總體介紹智能小車的結(jié)構(gòu)。DC；輸出12V旋轉(zhuǎn)變流系統(tǒng)由交流發(fā)電機(jī)拖動直流電動機(jī)實(shí)現(xiàn)變流，由發(fā)電機(jī)給需要調(diào)速的直流電動機(jī)供電，調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)的勵磁電流即可改變其輸出電壓，從而調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。最后，當(dāng)系統(tǒng)處于低速運(yùn)行時，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。 尋跡模塊方案一：采用光電自動尋軌傳感器，通過采集黑白線返回主控制單片機(jī)的電信號不同，來實(shí)現(xiàn)自動尋跡的功能。但此種方法必須精確控制兩車輪轉(zhuǎn)速直行時相等，否則將會出現(xiàn)小搖擺及抖動，達(dá)不到平滑運(yùn)動的效果。以STC 89C51為控制核心，用于探測黑白交線的位置，基礎(chǔ)由若干個光電管組成，通過反射紅外線的變化判斷黑白交線的有無，便于走黑白交線。另外在輸出電流上留有一定的余量，以避免個別集成穩(wěn)壓電路失效時導(dǎo)致其他電路的連鎖燒毀。復(fù)位電路由按鍵復(fù)位和上電復(fù)位兩部分組成。單片機(jī)晶振的作用是為系統(tǒng)提供基本的時鐘信號。IN3和IN4控制小車右輪并且通過ENB控制占空比來控制小車右輪的驅(qū)動能力，以達(dá)到調(diào)節(jié)速度的要求。循跡模塊原理圖如圖33所示。避障模塊原理圖如圖35所示。在系統(tǒng)中要進(jìn)行動態(tài)超車次數(shù)：一種方法是采用LCD1602液晶顯示器。在動態(tài)掃描顯示時，先選中第一個數(shù)碼管，把數(shù)據(jù)送給它顯示，一定時間后再選中第二個數(shù)碼管，把下一個數(shù)據(jù)送給它顯示，以此類推，一直到最后一個。2．Proteus可提供的仿真儀表資源 ：示波器、邏輯分析儀、虛擬終端、SPI調(diào)試器、I2C調(diào)試器、信號發(fā)生器、模式發(fā)生器、交直流電壓表、交直流電流表。PROTEUS 是單片機(jī)課堂教學(xué)的先進(jìn)助手。讓我們更能體會語言帶給我們的魅力。而且在驅(qū)動的控制方面，也相對節(jié)約了一個電機(jī)驅(qū)動，是成本降到最低。在定義端口引腳時會產(chǎn)生重復(fù)的現(xiàn)象，在我的程序中就曾出現(xiàn)這樣的現(xiàn)象，我把P2口的低四位用來做數(shù)碼管的位選位時，程序?qū)懗桑? define wei P2同時我也需要把P2的高四位用來驅(qū)動電機(jī)，這樣在使用時，wei應(yīng)用時，同樣也改變了驅(qū)動電機(jī)的信號，這樣就會產(chǎn)生重復(fù)的現(xiàn)象，從而導(dǎo)致給電機(jī)的電壓不夠，無法驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動起來。而其他的模塊與51單片機(jī)連接時，是采用插線方式連接的，這樣連接的方式好處是在檢測模塊時可以逐一檢測，避免其他模塊給檢測時帶來影響；也不用在小車固定的某個地方檢測，容易把其他已經(jīng)連接好的線路碰斷。 實(shí)驗(yàn)和調(diào)試常用的儀器有：萬用表、穩(wěn)壓電源、示波器、信號發(fā)生器等。發(fā)現(xiàn)問題，要設(shè)法找出原因，排除故障，繼續(xù)進(jìn)行。 于新設(shè)計(jì)組裝的電路來說，常見的故障原因有： 實(shí)驗(yàn)電路與設(shè)計(jì)的原理圖不符；元件使用不當(dāng)或損壞； 設(shè)計(jì)的電路本身就存在某些嚴(yán)重缺點(diǎn)，不能滿足技術(shù)要求，連線發(fā)生短路和開路； 焊點(diǎn)虛焊，接插件接觸不良，可變電阻器等接觸不良； 電源電壓不合要求，性能差； 儀器作用不當(dāng)； 接地處理不當(dāng)； 相互干擾引起的故障等。本章小結(jié) 這個章節(jié)主要敘述了我在制作小車中所遇到各種問題，同樣這也使我了解到，課本上的知識只是在最理想的狀態(tài)，而在實(shí)際中確是會出現(xiàn)很多問題，這些問題會讓我們提高的更快，也同樣豐富了我們的閱歷。教了我很多，在學(xué)習(xí)上要有一股鉆勁，遇到困難的時候不要放棄。Hammond，Basem從上世紀(jì)80年代，由當(dāng)時的4位、8位單片機(jī)，發(fā)展到現(xiàn)在的32位300M的高速單片機(jī)。 SCM for more special for home appliance, is usually a small package, low price, high peripheral devices and peripherals interface integration. Obviously, the above classification is not the only and strict. For example, 80 c51 microcontroller is both universal and main line, can also be used as industrial control.附錄3 程序流程圖開始初始化尋內(nèi)線走是否有超車標(biāo)志是否要超車轉(zhuǎn)彎減速走是否被超車加速尋外邊界走是否遇到轉(zhuǎn)變標(biāo)志附錄4 整機(jī)原理圖附錄5 元件清單主要原件數(shù)量電容3電阻8發(fā)光二極管8LM2981晶振178051STC89C511小車底座1光電對管4