【正文】 的工作狀態(tài)下所執(zhí)行的運(yùn)行狀態(tài)和執(zhí)行的操作也不相同。當(dāng)左右兩側(cè)檢測(cè)到障礙物時(shí)，蜂鳴器進(jìn)行報(bào)警，小車(chē)進(jìn)行停車(chē)操作，并打開(kāi)延時(shí)。紅外模塊的功能可以獨(dú)立完成，只需要給此模塊一個(gè)高或低的電平即可。 紅外避障模塊程序在本次設(shè)計(jì)中，紅外模塊的作用是對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制。 }以上程序?yàn)槌暡y(cè)距的實(shí)現(xiàn)，當(dāng)模塊輸出口（RX）為0時(shí)開(kāi)始等待，并且開(kāi)啟計(jì)數(shù)，當(dāng)模塊輸出口為1時(shí)開(kāi)始計(jì)數(shù)并等待，然后關(guān)閉計(jì)數(shù)，最后調(diào)用Conut函數(shù)進(jìn)行計(jì)算對(duì)距離進(jìn)行計(jì)算，并且進(jìn)行延時(shí)。 Conut()。 while(RX)。 while(!RX)。當(dāng)紅外避障模塊監(jiān)測(cè)到后方有障礙物時(shí)，小車(chē)進(jìn)行停車(chē)操作，此時(shí)超聲波進(jìn)行距離檢測(cè)。本次設(shè)計(jì)采用的是IN1和IN2引腳控制左端電機(jī)，IN3和IN4控制右端電機(jī)的2輪小車(chē)，通過(guò)控制不同的電平對(duì)引腳的輸入從而控制小車(chē)當(dāng)前的狀態(tài)。 N4=0。 IN2=1。 IN3=1。 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊程序如下所示： void Go() { IN1=1。 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的5個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài),包括小車(chē)的停止、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。并開(kāi)始對(duì)小車(chē)的功能進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。 while(1) { ….}}自動(dòng)停泊小車(chē)系統(tǒng)的主程序主要是對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行初始化以及調(diào)用定時(shí)器。 BZ_R=1。 EA=1。 TL0=0。 TMOD=0x01。 LCMInit()。 uchar flag_c 。并使小車(chē)進(jìn)行功能的實(shí)現(xiàn)。 STC_ISP軟件介紹STC_ISP是一款單片機(jī)下載編程燒錄軟件，是針對(duì)STC系列單片機(jī)而設(shè)計(jì)的，可下載STC89系列、12C2052系列和12C5410等系列的STC單片機(jī)，使用簡(jiǎn)便，現(xiàn)已被廣泛使用。用過(guò)匯編語(yǔ)言后再使用C語(yǔ)言來(lái)開(kāi)發(fā)，體會(huì)更加深刻。優(yōu)點(diǎn)：（1）KEIL C51生成的目標(biāo)代碼效率非常之高，多數(shù)語(yǔ)句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。以供調(diào)試器Dscope51或Tscope51使用進(jìn)行源代碼級(jí)調(diào)試，也可由仿真器使用直接對(duì)目標(biāo)板進(jìn)行調(diào)試，也可以直接寫(xiě)入程序存貯器如EPROM中。然后分別由C51及C51編譯器編譯生成目標(biāo)文件（.OBJ）。 Keil C51單片機(jī)軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)C51工具包的整體結(jié)構(gòu)，uVision與Ishell分別是C51 for Windows和for Dos的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（IDE），可以完成編輯、編譯、連接、調(diào)試、仿真等整個(gè)開(kāi)發(fā)流程。目前大多數(shù)的51單片機(jī)用戶都在使用C語(yǔ)言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。 Keil軟件的介紹 C51開(kāi)發(fā)系統(tǒng)基本知識(shí)Keil C51是美國(guó)Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語(yǔ)言軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，包括C語(yǔ)言編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案。復(fù)位說(shuō)明（初始化）：n 延時(shí)15ms；n 寫(xiě)命令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)）；n 延時(shí)5ms；n 寫(xiě)命令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)）；n 延時(shí)5ms；n 寫(xiě)命令38H（不檢測(cè)忙信號(hào)）；n 以后每次命令、讀/寫(xiě)數(shù)據(jù)操作之前均需要檢測(cè)忙信號(hào)；n 寫(xiě)命令38H：顯示模式設(shè)置；n 寫(xiě)命令08H：顯示關(guān)閉；n 寫(xiě)命令01H：顯示清屏；n 寫(xiě)命令06H：顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置；n 寫(xiě)命令0CH：顯示開(kāi)及光標(biāo)設(shè)置。當(dāng)RS和RW共同為低電平時(shí)可以寫(xiě)入指令或者顯示地址，當(dāng)RS為低電平RW為高電平時(shí)可以讀忙信號(hào)，當(dāng)RS為高電平RW為低電平時(shí)可以寫(xiě)入數(shù)據(jù)；6腳：E端為使能端，當(dāng)E端由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊執(zhí)行命令；7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線；15腳：BLA背光電源正極；16腳：BLK背光電源負(fù)極。 LCD1602液晶顯示本設(shè)計(jì)采用LCD1602，即工業(yè)字符型液晶，能夠同時(shí)顯示16x02即32個(gè)字符（16列2行）。連接方式：VCCVCC；GNDGND；OUTI/O；u 比較器采用LM393，工作穩(wěn)定；u 可采用35V直流電源對(duì)模塊進(jìn)行供電。檢測(cè)距離可以通過(guò)電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)，順時(shí)針調(diào)電位器，檢測(cè)距離增加；逆時(shí)針調(diào)電位器，檢測(cè)距離減少；u 傳感器主動(dòng)紅外線反射探測(cè),因此目標(biāo)的反射率和形狀是探測(cè)距離的關(guān)鍵。該傳感器的探測(cè)距離的優(yōu)點(diǎn)是可以通過(guò)電位器調(diào)節(jié)、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點(diǎn)，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人避障、避障小車(chē)、流水線計(jì)數(shù)及黑白線循跡等眾多場(chǎng)合。只要人眼可感受的光，都會(huì)引起它的阻值變化。光敏電阻器是利用半導(dǎo)體的光電導(dǎo)效應(yīng)制成的一種電阻值隨入射光的強(qiáng)弱而改變的電阻器，入射光強(qiáng)，電阻減小，入射光弱，電阻增大。紅外避障模塊原理如下圖37所示：圖37 紅外避障模塊上圖的紅外避障模塊展示了其基本的工作原理：紅外二極管發(fā)射紅外線波，遇到障礙后，紅外線波返回被模塊上的紅外接收裝置接收到，并將信息傳遞給單片機(jī)，然后做出相應(yīng)的處理。 測(cè)距時(shí)，否則會(huì)出現(xiàn)誤差，影響測(cè)量的結(jié)果。0x55\0x66\0x77是為區(qū)分3個(gè)數(shù)據(jù)而增加的數(shù)據(jù)頭； n 時(shí)間限制：支持如下2種探測(cè)方式；（1）持續(xù)探測(cè)；（2）受控間歇探測(cè)； n 距離數(shù)據(jù)格式：以毫米為最小數(shù)據(jù)單位，雙字節(jié) 16進(jìn)制傳輸，前高后低； n 溫度數(shù)據(jù)格式：以攝氏度為最小數(shù)據(jù)單位，單字節(jié) 16進(jìn)制傳輸； n 光照數(shù)據(jù)格式：?jiǎn)巫止?jié)16進(jìn)制傳輸；光線暗時(shí)數(shù)值大，光線亮?xí)r數(shù)值??； n 工作溫度范圍：0℃至+100℃；n 存放溫度：40℃至+120℃；n 外形尺寸：48mm*39mm*22mm（H）。測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2。超聲波傳感器系統(tǒng)框圖如圖35所示：圖35 超聲波傳感器系統(tǒng)框圖主要功能： 距離測(cè)量； 溫度測(cè)量； 光亮度測(cè)量。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使用的是HCSR04超聲波測(cè)距模塊。 超聲波傳感器模塊超聲波測(cè)距是利用超聲脈沖回波渡越時(shí)間法來(lái)實(shí)現(xiàn)的。將PWM引腳上的跳線帽去掉后，從ENA、ENB端輸入，可控制電機(jī)速度。此模塊有ININININ4四個(gè)邏輯輸入端，其中ININ2控制一個(gè)電機(jī)，ININ4控制另一個(gè)電機(jī)。輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A；內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器、線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊L298N芯片的介紹L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。ALE將被微弱拉高。 如果需要，通過(guò)把地址位8EH的SFR的第0位置“1”，ALE操作將無(wú)效。 在一般情況下，ALE以晶振六分之一的固定頻率輸出脈沖，可用來(lái)作為外部定時(shí)器或時(shí)鐘使用。當(dāng)看門(mén)狗定時(shí)器溢出時(shí)，該引腳將輸出長(zhǎng)達(dá)96個(gè)時(shí)鐘震蕩周期的高電平。在此引腳加上持續(xù)時(shí)間大于2個(gè)機(jī)器周期的高電平，就可以使單片機(jī)復(fù)位。引腳輸入部分有兩個(gè)緩沖器，第二功能的輸入信號(hào)取自緩沖器BUF3的輸出端，第一功能輸入信號(hào)取自緩沖器BUF2的輸入端【8】。實(shí)際應(yīng)用中，由于復(fù)位后P3口鎖存器置1，滿足第二功能所需要的條件，所以不需要任何設(shè)置工作，就可以進(jìn)入第二功能操作。 P3端口（～，10～17引腳）：P3是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口。在訪問(wèn)8位地址的外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，P2口引腳上的內(nèi)容（就是專(zhuān)用寄存器（SFR）區(qū)中的P2寄存器的內(nèi)容），在整個(gè)訪問(wèn)期間不會(huì)改變。 P2端口（～，21～28引腳）：P2口是一個(gè)自帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向 I/O 端口當(dāng)單片機(jī)擴(kuò)展外部?jī)?chǔ)存器及I/O口時(shí)，P2口作為高八位地址線總線用，輸出高八位地址，P2口也可以當(dāng)做普通的I/O口使用。 此外，（）和定時(shí)器/計(jì)數(shù)器2的觸發(fā)輸入（）。對(duì)端口寫(xiě)入“1”時(shí)，通過(guò)內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位，這是可用作輸入口。 P1端口（～，1～8引腳）：八位，準(zhǔn)雙向I/O口，在內(nèi)部具有自帶的上拉電阻。當(dāng)P0口作為通用I/O口時(shí)，需要在片外接上拉電阻 ，此時(shí)端口不存在高阻抗?fàn)顟B(tài)，因此是一個(gè)準(zhǔn)雙向口；當(dāng)作為通用的I/O口輸入時(shí)，應(yīng)先向端口輸出鎖存器寫(xiě)入1。端口的各位具有完全相同但又相互獨(dú)立的電路結(jié)構(gòu)。 STC89C52RC 單片機(jī)的工作模式：l 掉電模式：典型功耗,可由外部中斷喚醒，中斷返回后，繼續(xù)執(zhí)行原程序；l 空閑模式：典型功耗 2mA；l 正常工作模式：典型功耗4Ma～7mA； STC89C52RC 引腳功能說(shuō)明：l 40個(gè)引腳按其功能可以分為以下三類(lèi)；l 電源及時(shí)鐘引腳——Vcc、Vss；XTALXTAL2；l 控制引腳——PSEN、ALE/PROG、EA/Vpp、RESET；l I/O口引腳——P0、PPP3，為四個(gè)八位I/O口的外部引腳。功能強(qiáng)大的STC89C52單片機(jī)適合于許多較為復(fù)雜的控制應(yīng)用場(chǎng)合【11】。 圖31 自動(dòng)停泊小車(chē)的硬件框圖 圖31表示自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)應(yīng)用在小車(chē)上時(shí)，各個(gè)輸入、采集數(shù)據(jù)的模塊的工作狀態(tài)以及通過(guò)單片機(jī)計(jì)算處理后的作出的數(shù)據(jù)輸出和相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的展現(xiàn)。將自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)應(yīng)用于小車(chē)上，使普通小車(chē)轉(zhuǎn)變成具有自動(dòng)停泊功能的小車(chē)并能模擬自動(dòng)泊車(chē)的基本過(guò)程。超聲波傳感器和紅外傳感器能夠讓車(chē)更加規(guī)范的完成倒車(chē)動(dòng)作，而LCD1602液晶屏和蜂鳴器也能讓駕駛者更加順利地得到實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，并且完成倒車(chē)。 系統(tǒng)功能圖如下圖21所示。 超聲波測(cè)距：測(cè)量小車(chē)與后方障礙物的距離。 LCD1602距離顯示：先輸出超聲波模塊所測(cè)出的距離。整個(gè)過(guò)程中要計(jì)算好車(chē)與停車(chē)位的參數(shù)，比如：車(chē)身長(zhǎng)度與寬度，入庫(kù)時(shí)車(chē)與障礙形成的角度，停車(chē)的長(zhǎng)度與寬度，還有小車(chē)實(shí)現(xiàn)功能時(shí)的位置。 首先要確定小車(chē)開(kāi)啟自動(dòng)停泊模式的位置，然后計(jì)算好距離、角度和速度然后進(jìn)行倒車(chē)，利用小車(chē)后面的紅外模塊對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，確保倒車(chē)過(guò)程能順利實(shí)現(xiàn)。第二章 方案的論證及設(shè)計(jì) 整個(gè)系統(tǒng)應(yīng)用51單片機(jī)作為處理數(shù)據(jù)的核心部位，并利用其它各部件實(shí)現(xiàn)側(cè)方位停車(chē)，與距離檢測(cè)，危險(xiǎn)提示等模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)此次自動(dòng)停泊小車(chē)的設(shè)計(jì)。研究的內(nèi)容有：具有自動(dòng)倒車(chē)與停泊，對(duì)切入車(chē)位的角度和車(chē)輛行駛的速度進(jìn)行控制；超聲波檢測(cè)距離，并將距離呈現(xiàn)給駕駛者，提供距離信息給駕駛員；危險(xiǎn)距離提示，給予駕駛員提醒，使駕駛員作出相應(yīng)判斷。在此過(guò)程中，駕駛員需要按下啟動(dòng)自動(dòng)停泊裝置的按鈕即可，雙手可完全脫離方向盤(pán)既舒適又簡(jiǎn)單。先由檢測(cè)系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)汽車(chē)周?chē)沫h(huán)境和汽車(chē)自身狀況，然后傳出到處理器，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。自動(dòng)泊車(chē)作為一個(gè)強(qiáng)大的控制系統(tǒng)，對(duì)距離的檢測(cè)和車(chē)輛行駛速度的把握能力要遠(yuǎn)遠(yuǎn)強(qiáng)于駕駛者的手動(dòng)控制。為了解決這種情況的發(fā)生，各大汽車(chē)廠商研發(fā)出了自動(dòng)泊車(chē)功能，自動(dòng)泊車(chē)逐漸進(jìn)入了人們的視野之中，并廣泛被大眾使用。最重要的是考取駕照，考取駕照時(shí)，倒庫(kù)和移庫(kù)作為必考科目之一，有一定的道理。s vision. This design uses the STC89C52RC singlechip microputer as control core, by L298N motor driver module to control the movement of the car, using the ultr