【正文】 LineSpacingLinesToPoctionParagraSelec SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 8 第二章 主控制單元 整體構(gòu)思 經(jīng)過方案論證的過程之后，我們選定了僅采用單片機(jī)作為核心部件的方案，其 系統(tǒng)總方框圖如圖 所示。 總結(jié)一下，這次設(shè)計(jì)智能小車，可 以按指定路線運(yùn)行，自動(dòng)區(qū)分直線軌道和彎路軌道，在指定彎路處拐彎，實(shí)現(xiàn)靈活前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、倒退等功能，在軌道上劃出設(shè)定的地圖，并且車速自動(dòng)可調(diào)。有操作方便占用 I/O口少等優(yōu)點(diǎn)。 ZLG7289A內(nèi)部含有譯碼器可直接接受 BCD碼或 16進(jìn)制碼并同時(shí)具有 2種譯碼方式此外還具有多種控制指令如消隱﹑閃爍﹑左移﹑右移﹑段尋址等 。 顯示模塊 方案一：通過單片機(jī)，直接驅(qū)動(dòng) LED，通過 8個(gè) I/O口驅(qū)動(dòng)八個(gè) LED， 8個(gè) I/O口驅(qū)動(dòng) LED的八段發(fā)光二級(jí)管，此方法占用大量的 I/O口。通過程序求出里程，通過 ZLG7289A 顯示。 紅外發(fā)光管 紅外接收管 分立元件 型 透射遮擋型 反射型 圖 紅外探測(cè)器的形式 112233445566D DC CB BA AT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 2020 6 25 S he e t of F i l e : D : \ F a vor i t e s \ ..\ 電源 .S C H D O C D r a w n B y :12J4V i n3ADJ1+ V out2L M 338U 14104C 14I N 4001D125V / 470uFC 22R E S 4R 60104C 15V C CGNDR E S 4R 1025V / 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,安裝困難。將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源與單片機(jī)及其周邊電路電源完全隔離，利用光電耦合器傳輸信號(hào)。這樣供電比較簡(jiǎn)單；但是由于電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間電流很大，而且 PWM 驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電流波動(dòng)較大，會(huì)造成電壓不穩(wěn)、有毛刺等干擾，嚴(yán)重時(shí)可能造成單片機(jī)系統(tǒng)掉電，缺點(diǎn)十分明顯 ??1 。 反射式超聲波換能器成本高，電路設(shè)計(jì)復(fù)雜，因?yàn)椴灰髾z測(cè)的很遠(yuǎn)，于是選自了反射式光電傳感器， 在本題中對(duì)前方障礙物的檢測(cè)因?yàn)橐髾z測(cè)距離較遠(yuǎn)，受到環(huán)境光的干擾比較大，因此我們選用抗干擾能力較強(qiáng)的交流調(diào)制工作方式；而對(duì)小車側(cè)面障礙物的檢測(cè)由于要求檢測(cè)距離較近，外界干擾相對(duì)較弱，為簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)我們選用直流直接驅(qū)動(dòng)方式。 方案二：采用反射式超聲波換能器，只有物體反射 超聲波時(shí)才有信號(hào)輸入，測(cè)量發(fā)射接收信號(hào)間的時(shí)間差 T2T1，利用其可以得到障礙物的距離，將該信息送給單片機(jī)，單片機(jī)發(fā)出控制信號(hào)改變小車的轉(zhuǎn)向，使小車不與障礙物發(fā)生接觸。透射遮擋型和反射型通過塑料模具將 發(fā)光管與接收管封裝在一起，非常方便用戶使用，在本題中對(duì)障礙物的檢測(cè)我使用反射型。 在本體中我們 要利用紅外探測(cè)器檢測(cè)障礙物的距離，顯然選用主動(dòng)式紅外傳感器比較合適，系統(tǒng)的造價(jià)可以降低可靠性可以提高。被動(dòng)式紅外探測(cè)器本身沒有光源，通過接受被探測(cè)物體的特征光譜輻射來測(cè)量被探測(cè)物的位置、溫度或進(jìn)行紅外成像。因此可利用信號(hào)強(qiáng)度作為避障 依據(jù)。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。這 種電路由于工作在管子的 飽和截止模式下，效率非常高； H 型保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子管的開關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 PWM 調(diào)速技術(shù)。線性型驅(qū)動(dòng)SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 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