藍(lán)牙控制自動(dòng)避障小車(chē)的設(shè)計(jì)_畢業(yè)論文-文庫(kù)吧資料
2024-09-07 11:05本頁(yè)面
【正文】 9 三、硬件設(shè)計(jì) （一）信號(hào)檢測(cè)模塊 信號(hào)檢測(cè)模塊采用紅外距離傳感器，紅外距離傳感器采用距離可調(diào) 傳感器（可調(diào)范圍 2~80cm） ， 可以精確的調(diào)整避障距離范圍 。所以決定獨(dú)立供電，即單片機(jī)控制系統(tǒng) 和光對(duì)管與電機(jī)分開(kāi)供電。 為了盡可能的降低這種誤差因而加裝為四輪 (五 )電源 系統(tǒng) 采用 4 節(jié) 普通 電池單電源供電，但 6V的電壓太小不能同時(shí)給單片機(jī)與與電機(jī)供電。 將電池放置在車(chē)體的電機(jī)前后位置，降低車(chē)體重心，提高穩(wěn)定性，同時(shí)可增加驅(qū)動(dòng)輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。小車(chē)上裝有電池、電機(jī)、電子器件等，使得電機(jī)負(fù)擔(dān)較重。 現(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了 L298N(如圖 5)。 開(kāi)封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文 7 圖 4 H橋式電路 實(shí)際使用的時(shí)候，用分立元件制作 H橋是很麻煩的，好在現(xiàn)在市面上有很多封裝好的 H橋集成電路，接上電源、電機(jī)和控制信號(hào)就可以使用了，在額定的電壓和電流內(nèi)使用非常方便可靠。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。 。 在綜合考慮了傳感器、兩部電機(jī)的驅(qū)動(dòng)等諸多因素后，我們決定采用一片單片機(jī)，充分利用 STC89C52 單片機(jī)的資源。 針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn) —— 多開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn) I/O口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)， D/A、 A/D功能也不必選用。這樣一來(lái)，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。 ，用其控制行進(jìn)中的小車(chē)，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。 VCC1OUT2GND3U2L_SW1KR1GND距離傳感器VCC開(kāi)封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文 5 圖 2 紅外距離傳感器 （ 二 ） 主控系統(tǒng) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，我認(rèn)為此設(shè)計(jì)屬于多輸入量的復(fù)雜程序控制問(wèn)題。（ 電路圖如圖 1） 。 紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的 物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。 （一） 避障模塊 小車(chē) 避障 原理 是 小車(chē)上電直走，當(dāng)發(fā)現(xiàn)前方有障礙物的時(shí)候轉(zhuǎn)彎繼續(xù)前進(jìn)，如此往復(fù) 。 二 、 方案 設(shè)計(jì)與論證 根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車(chē)的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的智能控制。比較出名的飛思卡爾智能小車(chē)更是走在前列。 （二） 智能小車(chē)的現(xiàn)狀 現(xiàn)智能小車(chē)發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。考慮到實(shí)際情況，本文選擇第二種方案。智能小車(chē)的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)?，主要控制小?chē)的行進(jìn)方向和速度。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測(cè)部分、 CPU、執(zhí)行部分。使用傳感器感知障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。視覺(jué)的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航一種實(shí)用有效的方法。視覺(jué)傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，目前的 CCD 已能做到自動(dòng)聚焦。 人們 在 不斷探討 、 改造 、 認(rèn)識(shí)自然 的 過(guò)程中 ，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類(lèi)的夢(mèng)想 。自動(dòng)避障 小車(chē) 的設(shè)計(jì) — 基于 STC89C52單片機(jī) 王聰 （開(kāi)封大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院應(yīng)用電子專(zhuān)業(yè) ） 一 、 緒論 （一） 智能小車(chē)的 作用 和意義 自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)， 機(jī)器人的發(fā)展 已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域。其中小車(chē)驅(qū)動(dòng)由 L298N 驅(qū)動(dòng)電路完成，速度由單片機(jī)輸出的 PWM 波控制。開(kāi)封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文 1 藍(lán)牙控制 amp。自動(dòng)避障小車(chē)的設(shè)計(jì) 畢業(yè)論文 目 錄 摘要 ……………………………………………………………………… ……………… … 2 一、 緒論 ……………………………………………………………………… ………… … 3 （一） 避障 小車(chē)的作用和意義 ………………………………………………… … …… 3 （二） 避障 小車(chē)的的現(xiàn)狀 ………………………………………………… ……… …… 4 二、 方案設(shè)計(jì)與論證 ……………………………………………………… ………… …… 4 （一） 避障 模塊 ………………………………………………………………………… 4 （二） 主控 系統(tǒng) ………………………………………………………………………… 5 （三） 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 …………………………………………………………………… 7 （四） 機(jī)械系統(tǒng) ………………………………………………………………………… 8 （五） 電源 系統(tǒng) ………………………………………………………………………… 8 三、 硬件設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… … … ……… 9 （一） 信號(hào)檢測(cè)模塊 …………………………………………………………………… 9 （二） 主控電路 …………………………………………………………………… …… 9 （三） 驅(qū)動(dòng)電路 ………………………………………………………………………… 10 （四） 總體設(shè)計(jì) ………………………………………………………………………… 11 四、 軟件設(shè)計(jì) …………………………………………………………………… …… …… 13 （一） 總體結(jié)構(gòu)框圖 ……………………………………………………………………… 13 （二）總體程序流程圖 …………………………………………………………………… 14 （三）總程序 ……………………………………………………………………… ……… 15 五、 安裝和調(diào)試 ………………………………… ……………………………………… … 23 結(jié)束語(yǔ) ………………………………………………………………………… …………… 25 致謝 ……………………………………………………………………… ……………… … 25 參考文獻(xiàn) …………………………………………………………… ………… …………… 25 開(kāi)封大學(xué)機(jī)電工程 學(xué)院應(yīng)用電子專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文 2 論 文 摘 要 利用紅外 光 對(duì)管檢測(cè)黑線 ，并以 STC89C52 單片機(jī)為控制芯片控制電動(dòng)小汽車(chē)的速度及轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡的功能。 關(guān)鍵詞 ： 智能小車(chē) STC89C52單片機(jī) L29
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1