【正文】 ，并以 STC89C52 單片機為控制芯片控制電動小汽車的速度及轉(zhuǎn)向，從而實現(xiàn)自動循跡的功能。 人們 在 不斷探討 、 改造 、 認識自然 的 過程中 ，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想 。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、 CPU、執(zhí)行部分。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。（ 電路圖如圖 1） 。 針對本設計特點 —— 多開關量輸入的復雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關量的標準單片機，而不能用精簡 I/O口和程序存儲器的小體積單片機， D/A、 A/D功能也不必選用。 開封大學機電工程 學院應用電子專業(yè)畢業(yè)論文 7 圖 4 H橋式電路 實際使用的時候，用分立元件制作 H橋是很麻煩的，好在現(xiàn)在市面上有很多封裝好的 H橋集成電路，接上電源、電機和控制信號就可以使用了，在額定的電壓和電流內(nèi)使用非常方便可靠。 為了盡可能的降低這種誤差因而加裝為四輪 (五 )電源 系統(tǒng) 采用 4 節(jié) 普通 電池單電源供電，但 6V的電壓太小不能同時給單片機與與電機供電。（原理圖如圖 9） 開封大學機電工程 學院應用電子專業(yè)畢業(yè)論文 11 IN15IN27IN310IN412ENA6ENB11SENSA1SENSB15GND8VCC9VS4OUT12OUT23OUT313OUT414U6L298N1 2U5A74HC043 4U5B74HC045 6U5C74HC0413 12U5D74HC0411 10U5E74HC049 8U5F74HC04M1DC MotorM2DC MotorD21N5408D31N5408D41N5408D51N5408D111N5408D81N5408D91N5408D101N5408GNDGND6V100uFC5C6GND1 2U7A74HC043 4U7B74HC045 6U7C74HC0413 12U7D74HC0411 10U7E74HC049 8U7F74HC04D12LED1D13LED2J1 J21KR41KR5DIR1DIR2PWM1PWM21 23 45 67 89 10P2NCGND+5VVCCVCCDIR1PWM1DIR2PWM2GND+5V100uFC4C3GND 圖 9 驅(qū)動模塊原理圖 （四）總體設計 智能小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個電機驅(qū)動，調(diào)制前面兩個輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬 向 輪，起支撐的作用。//右轉(zhuǎn) void stop()。 //啟動定時器 1 EX0=1。 if(SBUF==39。) turn_left()。 TI=0。 DIR2=0。 } 開封大學機電工程 學院應用電子專業(yè)畢業(yè)論文 21 void go_forward() //前走 { DIR1=0。 PWM2=1。 PWM1=1。 printf(stop)。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能： 自動 躲避障礙物，并繼續(xù)前進。 致謝 本設計能夠順利完成， 感謝 楊老師 老師以及身邊同學的指導和幫助。 通過改變光 紅外距離傳感器的 可調(diào)電位器的大小 來改變感應距離 ，通過改變延時程序來改變速度的大小。 DIR2=0。 printf(turn_left)。 PWM1=1。 PWM2=1。 //左轉(zhuǎn) DIR1=1。) 開封大學機電工程 學院應用電子專業(yè)畢業(yè)論文 19 stop()。 if(SBUF==39。//把接收到的數(shù)據(jù)保存 RI=0。 // 9600 波特率 TL1 = 0xFD。//后退 開封大學機電工程 學院應用電子專業(yè)畢業(yè)論文 17 void turn_left()。 （如圖 7） UART_TXD1UART_RXD2CTS3RTS4PCM_CLK5PCM_OUT6PCM_IN7PCM_SYNC8AIDO9AIDI10RESET1112GND13NC14USB_D15CSB16MOSI17MISO18CLK19USB_D+20GND21GND22PIO023PIO124PIO225PIO326PIO427PIO528PIO629PIO730PIO831PIO932PIO1033PIO1134U1 HC05D1LED1234P1VCC1OUT2GND3U2L_SW1KR1GNDBuetoothtoUart距離傳感器VCC 圖 7 距離傳感器、藍牙轉(zhuǎn)串口電路 （二） 主控電路 本 模塊主要是對采集信號進行分析，同時控制電機起停 、正反轉(zhuǎn) 。 將電池放置在車體的電機前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時可增加驅(qū)動輪的抓地力，減小輪子空轉(zhuǎn)所引起的誤差。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關狀態(tài)下，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。 紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的 物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點。 （二） 智能小車的現(xiàn)狀 現(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實質(zhì)成果。使用傳感器感知障礙并作出判斷和相應的執(zhí)行動作。自動避障 小車 的設計 — 基于 STC89C52單片機 王聰 （開封大學 機電工程學院應用電子專業(yè) ） 一 、 緒論 （一） 智能小車的 作用