基于cmos圖像傳感器的視覺導(dǎo)航智能小車設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-07-03 17:14本頁面
【正文】 時間。方案二：采用nRF905收發(fā)器。利用聲音的收發(fā)來控制兩輛小車之間的通信。綜上所述， 采用方案二。數(shù)碼管具有：低能耗、低損耗、低壓、壽命長、耐老化、防曬、防潮、防火、防高（低）溫，對外界環(huán)境要求低，易于維護(hù)，同時其精度比較高，稱量快，精確可靠，操作簡單。在使用時，不能有靜電干擾，否則易燒壞液晶的顯示芯片，不易維護(hù)。液晶顯示屏（LCD）具有輕薄短小、低耗電量、無輻射危險，平面直角顯示以及影像穩(wěn)定不閃爍等優(yōu)勢可視面積大，畫面效果好，分辨率高，抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)。因此決定采用L298N控制直流電機(jī)，即采用方案三。且由L298N結(jié)合單片機(jī)可實(shí)現(xiàn)對小車速度的精確控制。 L298N是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時間慢、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性不高。方案二：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制，通過開關(guān)的切換對小車的速度進(jìn)行調(diào)整。更主要的問題在于一般電動機(jī)的電阻很小，但電流很大；分壓不僅會降低效率。方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動機(jī)的分壓，從而達(dá)到調(diào)速的目的。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，但步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高的轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低時不適于小車等對速度有一定要求的系統(tǒng)。方案一：采用直流減速電機(jī)。故放棄此方案。當(dāng)沒有光線反射回來時，輸出高電平。光電開關(guān)的工作原理是根據(jù)光線發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，其接收電路據(jù)此做出判斷反應(yīng)，物體對紅外光由同步回路選通而檢測物體的有無。超聲波測距方便，計(jì)算簡單，易于做到實(shí)時控制，并且在測量精度方面達(dá)到實(shí)用的要求。式中T為環(huán)境溫度；cO為絕對溫度時的速度，是常數(shù)。超聲波測距原理是利用超聲波從發(fā)射到接收過程中傳播的時間來計(jì)算出傳播距離。4. 測距模塊方案一：用超聲波傳感器。是在黑暗或者是強(qiáng)光照射下，小車系統(tǒng)均可以很穩(wěn)定的工作，對環(huán)境的適應(yīng)能力較強(qiáng)。方案二：采用光電傳感器，即利用紅外線遇到障礙物會反射回來紅外接收管可以接受到，在小車行駛過程中紅外發(fā)射管不斷發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線射入黑線時，沒有反射，紅外輸出低電平，若紅外接收管沒有在黑線上方則可以接收到經(jīng)軌道地板反射回的光線則輸出高電平。單片機(jī)據(jù)此來判斷小車是否偏離軌道或是否到達(dá)轉(zhuǎn)彎標(biāo)志，并根據(jù)反饋來不同的電平信號，發(fā)出相應(yīng)的控制操作命令來控制小車。因此光敏電阻在木板軌跡上方和黑色軌跡上方時，阻值會發(fā)生明顯的變化。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。綜上所述，采用方案二。方案二：采用兩片STC公司的STC89C51作為系統(tǒng)控制器的雙CPU方案。2. 控制器模塊論證與選擇方案一：選用PIC、或AVR、或智能車專用芯片等作為控制核心；這些單片機(jī)資源豐富，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的邏輯功能，功能強(qiáng)大，完全可以實(shí)現(xiàn)對小車的控制。出于穩(wěn)定性考慮，需要在穩(wěn)壓輸出端和地之間接一個22uF低等效電阻的電容器。綜上所述，采用方案二。LM2940是一款低壓穩(wěn)壓芯片，能提供5V的固定電壓輸出。但如用雙電源供電則需使用兩個不同的電池組，占空間，且增加車體重量，從而影響車速。方案一：雙電源供電。舵機(jī)控制器編碼器傳感器5V5V7V電池電源模塊由若干相互獨(dú)立的穩(wěn)壓電源電路組成。，2A/h的可充電鎳鎘電池提供。設(shè)計(jì)中，除了需要考慮電壓范圍和電流容量等基本參數(shù)外，還要在電源轉(zhuǎn)換效率、噪聲、干擾和電路簡單等方面進(jìn)行優(yōu)化。1. 電源模塊論證與選擇電源是一個系統(tǒng)正常工作的基礎(chǔ)，電源模塊為系統(tǒng)其他各個模塊提供所需要的能源保證，因此電源模塊的設(shè)計(jì)至關(guān)重要。模塊框圖如圖2所示。其中信號檢測部分包括：循跡探測模塊、測距模塊。 主要技術(shù)指標(biāo) （1）；（2）最高行駛速度10m/s；（3）續(xù)航行駛距離200m。實(shí)時調(diào)整小車姿態(tài)及速度，達(dá)到巡線行駛的目的。而近年來發(fā)展起來的CMOS圖像傳感器，由于其采用了CMOS工藝制造，因
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