【正文】 積小，結(jié)構(gòu)緊湊。尤其是稀土電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域，遍及計(jì)算機(jī)、汽車(chē)、工業(yè)機(jī)器人、柔性制造系統(tǒng)、新型醫(yī)療設(shè)備、自動(dòng)化儀表、變速制冷技術(shù)、防治機(jī)械、油山礦田等眾多的工業(yè)部門(mén)，從而展示了稀土永磁無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的廣闊前途和強(qiáng)大的生命力。長(zhǎng)壽命，高可靠性；高性能，運(yùn)行平穩(wěn)；智能化，機(jī)電一體化，易于控制；體積小，功耗低；價(jià)格便宜；慣量小、輸出轉(zhuǎn)矩大、動(dòng)態(tài)響應(yīng)良好。 位置速度控制精度高用直接驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)往往其運(yùn)行特性要求具有很高的位置、速度控制精度。與普通的低俗電動(dòng)機(jī)不同的是適應(yīng)直接驅(qū)動(dòng)的低速電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)必須具備以下幾點(diǎn)要求： 力矩慣量比大滿(mǎn)足這一要求是為了減少驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)整個(gè)系統(tǒng)慣量的影響，提高系統(tǒng)的快速性。目前，隨著高科技領(lǐng)域和工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需要，對(duì)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)提出了各種各樣的要求。圖10 帶載運(yùn)行電機(jī)定子表面溫升曲線(xiàn)由以上的分析可知，采用永磁體的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)既克服了直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械換向的不足，又具有功耗小、體積小、質(zhì)量輕、運(yùn)行穩(wěn)定、維護(hù)方便、調(diào)速范圍寬等優(yōu)點(diǎn)，與反饋環(huán)節(jié)相結(jié)合組成伺服控制系統(tǒng)帶載能力強(qiáng)，易于控制。在定子中產(chǎn)生的熱量通過(guò)電動(dòng)機(jī)機(jī)體傳導(dǎo)再散失到空氣中。空氣是很好的絕緣體，因此，直流電機(jī)的總熱傳導(dǎo)系數(shù)相當(dāng)?shù)汀Ｋ须姍C(jī)都會(huì)發(fā)熱，但重要的是電動(dòng)機(jī)的散熱路徑，因?yàn)槿绻峥欤敲措妱?dòng)機(jī)就可以散去更多的熱量而避免損壞。因?yàn)閃=I2 R，所以電流越大，發(fā)熱量越大。在所有電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)及運(yùn)行中的一個(gè)重要問(wèn)題是散熱，和其他設(shè)備發(fā)熱一樣，電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的熱量最終使其尺寸和功率的決定性因素。而除了步進(jìn)電機(jī)，其他類(lèi)型的電動(dòng)機(jī)都可以作為伺服電機(jī)使用。為避免本系統(tǒng)也出現(xiàn)同類(lèi)問(wèn)題，在可能的前提下，本系統(tǒng)將盡量避免使用該種驅(qū)動(dòng)方式。：液壓伺服馬達(dá)具有較大的功率/體積比，運(yùn)動(dòng)比較平穩(wěn)，定位精度較高，負(fù)載能力也比較大，能夠抓住重負(fù)載而不產(chǎn)生滑動(dòng)，從體積、重量及要求的驅(qū)動(dòng)功率這幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)考慮，不失為一個(gè)合適的選擇方案。采用16位CPU+32位DSP三環(huán)(位置、速度、電流)全數(shù)字控制，增量式碼盤(pán)的反饋可達(dá)到很高的精度。：交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠，使用維修方便，與步進(jìn)電機(jī)相比價(jià)格要貴一些。但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，而且需要外圍轉(zhuǎn)換電路與微機(jī)配合實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。步進(jìn)電機(jī)具有自鎖能力(變磁阻式)和保持轉(zhuǎn)矩(水磁式)的能力，這對(duì)于控制系統(tǒng)的定位是有利的，適于傳動(dòng)功率不大的關(guān)節(jié)或小型機(jī)器人。通常的機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)方式有以下四種:：可直接實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制，控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制性能好，而且成本低廉。7. 對(duì)環(huán)境無(wú)污染，噪聲要小。，不產(chǎn)生沖擊。3 工業(yè)機(jī)器人球坐標(biāo)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)方案的對(duì)比分析及選擇對(duì)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置的一般要求如下: ，單位重量的輸出功率(即功率/重量比)要高，效率也要高。1200，300/s； 小臂長(zhǎng)度及回轉(zhuǎn)角度：300mm，177。工業(yè)機(jī)器人球坐標(biāo)機(jī)械臂的自由度包括大臂、小臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及小臂上的伸縮運(yùn)動(dòng)，為了使機(jī)器人的大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所需要的最大轉(zhuǎn)矩是當(dāng)小臂呈水平狀態(tài)，如圖21所示。3. 第三個(gè)自由度采用絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)。方案一具有以下特點(diǎn):，適合結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，減速比大、體積小、重量輕、精度高、回差小、承載能力大、噪音小、效率高、定位安裝方便，由于使用標(biāo)準(zhǔn)件，價(jià)格也不高。圖9 傳動(dòng)圖 如圖所示:大臂轉(zhuǎn)動(dòng)采用行星齒輪減速器，小臂轉(zhuǎn)動(dòng)采用二級(jí)同步帶減速，伸縮軸采用絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)。選擇減速方案可根據(jù)空間結(jié)構(gòu)要求，優(yōu)先選用標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器，跨距轉(zhuǎn)大的傳動(dòng)可選用同步帶傳動(dòng)，力求一步到位，傳動(dòng)簡(jiǎn)單。重量輕是機(jī)器人研制的一個(gè)方向，在滿(mǎn)足強(qiáng)度和剛度的條件下，零部件越輕越好，故材料要首選鋁質(zhì)輕質(zhì)材料，零件特別是具有定位功能的殼體定位板應(yīng)采用板筋結(jié)構(gòu)，各零件的空間分布要合理，減小傾覆力矩。，重量輕工業(yè)機(jī)器人要求抓取重量不大，動(dòng)作范圍也很小，故體積很小，展開(kāi)一般不超過(guò)一米左右。在滿(mǎn)足所要求功能的前提下，盡可能降低成本，而對(duì)實(shí)踐的功能要求不高，速度等參數(shù)可在一定范圍內(nèi)調(diào)整，定位精度要求也不高，故機(jī)構(gòu)盡可能采用規(guī)則件、標(biāo)準(zhǔn)件，驅(qū)動(dòng)元件采用便宜的直流伺服電機(jī)，而光電碼盤(pán)等測(cè)試校驗(yàn)元件則可不用，其功能由軟件部分實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償。如果作為示教用機(jī)器人應(yīng)該讓觀看者賞心悅目，同時(shí)能直觀地了解它的構(gòu)成和動(dòng)作原理。而研制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低球坐標(biāo)型機(jī)器人用于教學(xué)可以提高教育的現(xiàn)代化水平，用于實(shí)際生產(chǎn)可以大大提高工作效率，還可以用于科學(xué)研究工作，為開(kāi)發(fā)更先進(jìn)的裝配機(jī)器人提供有利條件，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)和科技的發(fā)展，我們有能力也有必要進(jìn)行這方面的研究。但總體來(lái)說(shuō)，國(guó)內(nèi)機(jī)器人發(fā)展還是趨于落后，特別是在應(yīng)用方面發(fā)展緩慢。隨著國(guó)內(nèi)教育和科技的發(fā)展，哈工大等高校出現(xiàn)了專(zhuān)門(mén)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)，研究水平在某些方面己達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。近年來(lái)計(jì)算機(jī)、CIMS及柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)等的發(fā)展，又為裝配機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展提供了良好的可能性。可以說(shuō)，球坐標(biāo)型機(jī)器人在輕型、較簡(jiǎn)單且要求機(jī)器人價(jià)格較低的裝配作業(yè)中大顯了身手。從事印刷電路板上電子元器件的插入作業(yè)。1991年世界上4萬(wàn)余臺(tái)在生產(chǎn)上應(yīng)用的裝配機(jī)器人中，球坐標(biāo)型機(jī)器人占了很大的比重。2 工業(yè)機(jī)器人的研究意義和原理設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)器人的研究意義目前，國(guó)外已有各種專(zhuān)用和通用的裝配機(jī)器人在生產(chǎn)中得到應(yīng)用，主要類(lèi)型大致有直角坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)型四大類(lèi)。3機(jī)械臂模塊的規(guī)劃與數(shù)學(xué)描述：研究機(jī)械臂的功能約束，研究具有明確機(jī)械功能的模塊定義方法及數(shù)學(xué)描述。為了滿(mǎn)足靈活性強(qiáng)、工作空間大、重量輕及結(jié)構(gòu)緊湊等工作要求，將其設(shè)計(jì)為具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人球坐標(biāo)型機(jī)械臂。該機(jī)器人球坐標(biāo)型機(jī)械臂的突出特點(diǎn)是具備較強(qiáng)機(jī)動(dòng)性、靈活性，機(jī)構(gòu)承載能力強(qiáng)，具有較好的通用性，重復(fù)定位精度高，動(dòng)作速度快，能夠成功的應(yīng)用于包裝、上下料以及工業(yè)生產(chǎn)等廣泛領(lǐng)域，設(shè)計(jì)將主要圍繞球坐標(biāo)型機(jī)械臂各部件結(jié)構(gòu)，將采用模塊化思想，進(jìn)行機(jī)械臂包括機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研究，此課題為自擬實(shí)際開(kāi)發(fā)的科研課題。 本文的研究?jī)?nèi)容本文研究的機(jī)器人機(jī)械臂為球坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)械臂，一般采用直流無(wú)刷伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制簡(jiǎn)單，編程方便。我國(guó)機(jī)器人發(fā)展已跨過(guò)了起步階段，走上了進(jìn)步和發(fā)展的道路。工業(yè)機(jī)器人的組合式模塊化設(shè)計(jì)過(guò)程見(jiàn)圖8所示。工業(yè)機(jī)器人的組合式模塊化設(shè)計(jì)也為機(jī)器人產(chǎn)品快速更新?lián)Q代、提高產(chǎn)品質(zhì)量、方便維修、增強(qiáng)競(jìng)爭(zhēng)力提供了條件。 對(duì)所要設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行功能分析，劃分并設(shè)計(jì)出一系列通用的功能模塊，并對(duì)這些模塊進(jìn)行選擇和組合配置，就可以構(gòu)成不同功能，或功能相近但性能不同、價(jià)格不同的機(jī)器人產(chǎn)品。（5） 模塊化。（4） 低價(jià)格。（3） 高質(zhì)量。（2） 快速性。應(yīng)能開(kāi)發(fā)出市場(chǎng)急需的、功能實(shí)用的、滿(mǎn)足用戶(hù)要求的機(jī)器人。目前機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的研究工作從智能化程度來(lái)區(qū)分，主要分2個(gè)方向：一是全功能通用機(jī)器人的研究，追求高智能化，即在計(jì)算機(jī)控制下的視、觸、聽(tīng)、嗅覺(jué)與肢體動(dòng)作協(xié)調(diào)一致、高度擬人化的機(jī)器人；二是不過(guò)于強(qiáng)調(diào)機(jī)器人的智能化，提供價(jià)格和性能都能令人滿(mǎn)意的簡(jiǎn)易型機(jī)器人。進(jìn) 入 90 年代，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的推動(dòng)下，確定了特種機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用工程并重、以應(yīng)用帶動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)研究的發(fā)展方針，實(shí)現(xiàn)了高技術(shù)發(fā)展與國(guó)民經(jīng)濟(jì)主戰(zhàn)場(chǎng)的密切銜接，研制出有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人系列產(chǎn)品，并小批試產(chǎn)，完成了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，建立了9個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地和7個(gè)科研基地。而各工程中心_L作的側(cè)重點(diǎn)又有所不同:東北地區(qū)以特種機(jī)器人、水下機(jī)器人開(kāi)發(fā)為L(zhǎng),華北地區(qū)以噴漆Y1lt人、焊接機(jī)器人開(kāi)發(fā)為主，華東地區(qū)以搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)發(fā)為主。經(jīng)過(guò)近20年努力，特別是經(jīng)過(guò)“七11.”攻關(guān)、“ 863”計(jì)劃，取得了一批重要成果，掌握了機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)、機(jī)器人語(yǔ)言等技術(shù)。它經(jīng)歷了第一代工業(yè)機(jī)器人的研究、實(shí)用化、普及，第二代感知功能機(jī)器人的研究、實(shí)用化，以及第三代智能機(jī)器人的研究等各個(gè)階段。智能機(jī)器人的研究是一個(gè)艱巨而又廣泛的問(wèn)題，隨著研究的不斷深入，相關(guān)科學(xué)的飛速發(fā)展(如第五代智能計(jì)算機(jī))，具有智能的機(jī)器人在不久的將來(lái)一定會(huì)出現(xiàn)。智能機(jī)器人被人們稱(chēng)為第三代機(jī)器人，它是能利用感覺(jué)和識(shí)別功能做決策行動(dòng)的機(jī)器人。在機(jī)器人視覺(jué)、觸覺(jué)研究的同時(shí)，機(jī)器人其他感覺(jué)功能的開(kāi)發(fā)也已經(jīng)開(kāi)始，對(duì)機(jī)器人的接近覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、滑覺(jué)以及會(huì)話(huà)等功能都進(jìn)行了研究，并取得了一定的成果。與第一代示教再現(xiàn)型機(jī)器人不同，第二代機(jī)器人是具有感覺(jué)功能的適應(yīng)控制機(jī)器人。正是由于這個(gè)機(jī)械手具有了編程示教再現(xiàn)功能，因此許多人把它作為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)生的標(biāo)志。1954年，美國(guó)的George Devol首先把遠(yuǎn)程控制器的桿結(jié)構(gòu)與數(shù)控銑床的伺服軸結(jié)合起來(lái)，研制出了第一臺(tái)通用機(jī)械手。機(jī)器人對(duì)于改善勞動(dòng)條件、減少安全事故，減少人受危險(xiǎn)環(huán)境的傷害等方面都有顯著的效果【10】。因此，用傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式難以滿(mǎn)足人們的需求，當(dāng)前柔性制造系統(tǒng)的飛速發(fā)展正是適應(yīng)了這種發(fā)展趨勢(shì)，而機(jī)器人是柔性系統(tǒng)中不可缺少的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的關(guān)鍵設(shè)各。機(jī)器人工作抗干擾能力強(qiáng)，一心一意按所編程序工作，動(dòng)作精度、重復(fù)精度高，因此能保證和提高產(chǎn)品質(zhì)量?？傊瑱C(jī)器人的應(yīng)用面相當(dāng)廣泛，機(jī)器人的工作特點(diǎn)是在計(jì)算機(jī)控制下離開(kāi)人的干預(yù)進(jìn)行各項(xiàng)工作。在建筑中，己有一種爬壁機(jī)器人可用來(lái)修理墻面，擦洗窗戶(hù)。在放射性環(huán)境中，如在核電站里，機(jī)器人可用來(lái)檢查、修復(fù)管道、閥門(mén)等，如日本東芝公司研制的一種蛇形機(jī)器人，具有八個(gè)關(guān)節(jié)，可以在狹小的空間里操作，臂頂端裝有電視攝像機(jī)。在海洋開(kāi)發(fā)方面，美國(guó)曾用Curv號(hào)有纜水下機(jī)器人成功地從西班牙附近900米深的海底打撈一顆因B52轟炸機(jī)失事掉入水中的氫彈。某些飛機(jī)機(jī)身、機(jī)艙的噴漆作業(yè)，發(fā)動(dòng)機(jī)零部件等離子噴涂也采用了機(jī)器人。PUMA機(jī)器人是一種典型的裝配機(jī)器人，有6個(gè)自由度，關(guān)節(jié)式，直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，微機(jī)控制點(diǎn)位或連續(xù)軌跡，用VAL語(yǔ)言示教編程，其手腕機(jī)構(gòu)具有順應(yīng)性，可克服裝配中的誤差。搬運(yùn)物料的作業(yè)包括為機(jī)床上下料，為自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)工件，搬運(yùn)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床一起組成柔性加工系統(tǒng)，一條柔性生產(chǎn)線(xiàn)可配置幾臺(tái)至十幾臺(tái)搬運(yùn)機(jī)器人，典型的搬運(yùn)機(jī)器人是T3和Funac機(jī)器人。未來(lái)人們的許多任務(wù)都將有機(jī)器人代為完成。減少了工人的危險(xiǎn)程度，做到了一些人不能做到的任務(wù)。它們動(dòng)作準(zhǔn)確、可靠，即使加工成千上萬(wàn)發(fā)炮彈，也下會(huì)碰到底火引起爆炸事故。它們?cè)谲娛鹿I(yè)和生產(chǎn)領(lǐng)域中大有作為。通常一個(gè)機(jī)器人可以保存成百種不同作業(yè)和不同動(dòng)作套路的程序，可以十分方便地隨主人之意調(diào)用和更換花樣。如果需要叫它們執(zhí)行新的任務(wù)，只需要重新教它們一遍就行了。它們忠于職守，能夠準(zhǔn)確地執(zhí)行人類(lèi)的指令，從這一點(diǎn)講，機(jī)器人實(shí)在是人類(lèi)最忠實(shí)的仆人。弧焊作業(yè)由于其焊縫多為空間復(fù)雜曲線(xiàn)，故多由人工完成，連續(xù)軌跡控制的機(jī)器人可以勝任此任務(wù)，故廣泛用于各種復(fù)雜結(jié)構(gòu)和容器的焊接。焊接作業(yè)包括點(diǎn)焊和弧焊，是機(jī)器人用得最多的作業(yè)之一。 機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 機(jī)器人的應(yīng)用 在發(fā)達(dá)國(guó)家，機(jī)器人己廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、國(guó)防、科技、生活等各個(gè)領(lǐng)域。包括: 模式識(shí)別能力、規(guī)劃決策能力、知識(shí)庫(kù)、專(zhuān)家系統(tǒng)、人機(jī)交互能力等。 (3)第三代機(jī)器人即智能機(jī)器人。60年代以來(lái)，工業(yè)中實(shí)際應(yīng)用的絕大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都屬于第一代機(jī)器人，它包括可編程序(用于上下料)的工業(yè)機(jī)器人，具有記憶裝置的示教再現(xiàn)型機(jī)器人，數(shù)控型搬運(yùn)機(jī)器人等。 按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓驅(qū)動(dòng)式、氣動(dòng)式、電力驅(qū)動(dòng)式(這是目前用得最多的一類(lèi))。 (2)連續(xù)軌跡控制(CP)機(jī)器人機(jī)器人的各關(guān)節(jié)同時(shí)作受控運(yùn)動(dòng)，準(zhǔn)確控制機(jī)器人末端執(zhí)行器按預(yù)定的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)，并能控制末端執(zhí)行器沿曲線(xiàn)軌跡上各點(diǎn)的姿態(tài)。 4. 按機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方式分類(lèi)(1)點(diǎn)位控制(PTP)機(jī)器人就是由點(diǎn)到點(diǎn)的控制方式，這種控制方式只能在目標(biāo)點(diǎn)處準(zhǔn)確控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，完成預(yù)定的操作要求。這些部件可以作為一個(gè)獨(dú)立的基本模塊，也可以將幾個(gè)部件組合為一個(gè)復(fù)合模塊。圖6 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械臂 通過(guò)對(duì)常用配置方式（常規(guī)坐標(biāo)型）的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析可看到以下兩點(diǎn)：（1）基本動(dòng)作可分解為體升降、比伸縮、體旋轉(zhuǎn)、臂旋轉(zhuǎn)、腕旋轉(zhuǎn)等；（2）基本運(yùn)動(dòng)形式可分為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩類(lèi)。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。圖5 多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂 （5）平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人它采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即PRR），移動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，而兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。圖4 球坐標(biāo)型機(jī)械臂 （4）多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人又稱(chēng)回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，這種工業(yè)機(jī)器人的手臂與人一體上肢類(lèi)似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即RRR），該工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見(jiàn)形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和俯仰擺動(dòng)，小臂做仰俯擺動(dòng)。圖2 直角坐標(biāo)型機(jī)械臂 （2）圓柱坐標(biāo)型機(jī)械臂其運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和兩個(gè)移動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人相比，在相同的工作空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大，其位置精度僅次于直角坐標(biāo)型機(jī)器人，難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。 （1）直角坐標(biāo)型機(jī)械臂其運(yùn)動(dòng)部分由三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)移動(dòng)（即PPP）組成，其工作