【正文】 EX1=0。 IT1=0。 //系統(tǒng)初始化，設(shè)置定時器工作方式，中斷的初始化TMOD=0x11。flag=0。unchar CONT_1。系統(tǒng)程序設(shè)計的主要的功能是發(fā)射超聲波、接受超聲波、計算測量距離、數(shù)據(jù)計算、數(shù)碼管顯示。主程序完成單片機(jī)的初始化，超聲波的發(fā)射和接收、計算超聲波發(fā)射點(diǎn)與障礙物之間的距離、測得數(shù)據(jù)處理、nRF24L0初始化、發(fā)送數(shù)據(jù)。采用的是模塊化的思路來進(jìn)行設(shè)計和編寫程序，因為本系統(tǒng)含有兩片單片機(jī)，所以程序分為數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和數(shù)據(jù)接收模塊。將程序化分為幾大模塊，序設(shè)計。LED 系統(tǒng)方案圖第3章 系統(tǒng)軟件的設(shè)計對本設(shè)計系統(tǒng)的設(shè)計方案確定之后，首先完成硬件的電路設(shè)計，NRF24L01接收：NRF24L01224。1％；穩(wěn)定工作電壓范圍為高達(dá) 15V；電壓線性度為 ％；負(fù)載線性度為 ％； 環(huán)境溫度：TA的范圍是50℃~140℃； 發(fā)送：HCSRO4224。1%的精度范圍內(nèi)。能（AS1117正常工作環(huán)境溫度范圍極寬，為50℃～140℃），確保芯片和電源系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 AS1117是一款低壓差的線性穩(wěn)壓器，當(dāng)輸出 1A電流時。該型產(chǎn)品已經(jīng)很多很成熟。電壓是5～ 電流300mA～500mA接口靠兩端的是正負(fù)極，中間兩條是數(shù)據(jù)的正負(fù)極，只要你的設(shè)備不接觸“數(shù)據(jù)線”電腦不會識別為移動設(shè)備。供電電路采用USB接口。 在寫寄存器之前一定要進(jìn)入待機(jī)模式或掉電模式。若此時自動應(yīng)答開啟，接收方則同時進(jìn)入發(fā)射狀態(tài)回傳應(yīng)答信號。當(dāng)接收方檢測到有效的地址和CRC時，就將數(shù)據(jù)包存儲在RX最后發(fā)射成功時，若CE為低則nRF24L01進(jìn)入空閑模式1；若發(fā)送堆棧中有數(shù)據(jù)且CE為高，則進(jìn)入下一次發(fā)射；若發(fā)送堆棧中無數(shù)據(jù)且CE為高，則進(jìn)入空閑模式2。FIFO中清除；未收到應(yīng)答，則自動重新發(fā)射該數(shù)據(jù)(自動重發(fā)已開啟)，若重發(fā)次數(shù)(ARC)達(dá)到上限，MAX_RT置高，TX 工作原理發(fā)射數(shù)據(jù)時，首先將nRF24L01配置為發(fā)射模式，接收節(jié)點(diǎn)地址TX_ADDR和有效數(shù)據(jù)TX_PLD按照時序由SPI口寫入nRF24L01緩存區(qū)，TX_PLD必須在CSN為低時連續(xù)寫入，而TX_ADDR在發(fā)射時寫入一次即可，然后CE置為高電平并保持至少10μs，延遲130μs后發(fā)射數(shù)據(jù)；自動應(yīng)答開啟，那么nRF24L01在發(fā)射數(shù)據(jù)后立即進(jìn)入接收模式，接收應(yīng)答信號（自動應(yīng)答接收地址應(yīng)該與接收節(jié)點(diǎn)地址TX_ADDR一致）。 nRF24L0l所有的配置字都由配置寄存器定義，這些配置寄存器可通過SPI口訪問。與SPI相關(guān)的指令共有8個，使用時這些控制指令由nRF24L01的MOSI輸入。設(shè)置接收通道及自動應(yīng)答02EN_RXADDR使能接收通道地址03SETUP_AW設(shè)置地址寬度04SETUP_RETR設(shè)置自動重發(fā)數(shù)據(jù)時間和次數(shù)07STATUS狀態(tài)寄存器，用來判定工作狀態(tài)0A~0FRX_ADDR_P0~P5設(shè)置接收通道地址10TX_ADDR設(shè)置接收接點(diǎn)地址11~16RX_PW_P0~P5設(shè)置接收通道的有效數(shù)據(jù)寬 配置字SPI口為同步串行通信接口，最大傳輸速率為10 Mb/s，傳輸時先傳送低位字節(jié)，再傳送高位字節(jié)。 常用配置寄存器地址（H）寄存器名稱功能00CONFIG設(shè)置24L01工作模式01EN_AA最后接收成功時，若CE變低，則nRF24L01進(jìn)入空閑模式1。FIFO中，同時中斷標(biāo)志位RX_DR置高，IRQ變低，產(chǎn)生中斷，通知MCU去取數(shù)據(jù)。 接收數(shù)據(jù)時,首先將nRF24L01配置為接收模式，接著延遲130μs進(jìn)入接收狀態(tài)等待數(shù)據(jù)的到來。若發(fā)送堆棧中有數(shù)據(jù)且CE為高，則進(jìn)入下一次發(fā)射。MAX_RT或TX_DS置高時，使IRQ變低，產(chǎn)生中斷，通知MCU。若未收到應(yīng)答，則自動重新發(fā)射該數(shù)據(jù)(自動重發(fā)已開啟)，若重發(fā)次數(shù)(ARC)達(dá)到上限，MAX_RT置高，TX如果收到應(yīng)答，則認(rèn)為此次通信成功，TX_DS置高，同時TX_PLD從TX 發(fā)射數(shù)據(jù)時，首先將nRF24L01配置為發(fā)射模式：接著把接收節(jié)點(diǎn)地址TX_ADDR和有效數(shù)據(jù)TX_PLD按照時序由SPI口寫入nRF24L01緩存區(qū)，TX_PLD必須在CSN為低時連續(xù)寫入，而TX_ADDR在發(fā)射時寫入一次即可，然后CE置為高電平并保持至少10μs，延遲130μs后發(fā)射數(shù)據(jù)。寄存器中發(fā)射模式101→0停留在發(fā)送模式，直至數(shù)據(jù)發(fā)送完待機(jī)模式2101TX_FIFO為空待機(jī)模式110無數(shù)據(jù)傳輸?shù)綦? 待機(jī)模式1主要用于降低電流損耗，在該模式下晶體振蕩器仍然是工作的；待機(jī)模式2則是在當(dāng)FIFO寄存器為空且CE=1時進(jìn)入此模式；待機(jī)模式下，所有配置字仍然保留。 nRF24L01工作模式模式PWR_UPPRIM_RXCEFIFO寄存器狀態(tài)接收模式111發(fā)射模式101數(shù)據(jù)在TXnRF24L01主要特性如下： GFSK調(diào)制，硬件集成OSI鏈路層； 具有自動應(yīng)答和自動再發(fā)射功能； 片內(nèi)自動生成報頭和CRC校驗碼； 數(shù)據(jù)傳輸率為l Mb/s或2Mb/s；SPI速率為0 Mb/s～10 Mb/s；125個頻道與其他nRF24系列射頻器件相兼容； QFN20引腳4 mm4 mm封裝； V～ V； 引腳功能及描述 。nRF24L01功耗低,在以6dBm的功率發(fā)射時，工作電流也只有9mA。nRF24L01芯片概述， nRF24L01實物圖 nRF24L01是一款新型單片射頻收發(fā)器件, GHz～ GHz ISM頻段。 顯示模塊 共陽數(shù)碼管實物圖 無線通信芯片采用nRF24L01無線射頻模塊進(jìn)行通信，nRF24L01是一款高速低功耗的無線通信模塊。以共陰式為例，如把陰極接地，在相應(yīng)段的陽極接上正電源，該段即會發(fā)光。LED數(shù)碼管根據(jù)LED的接法不同分為共陰和共陽兩類，了解LED的這些特性，對編程是很重要的，因為不同類型的數(shù)碼管，除了它們的硬件電路有差異外，編程方法也是不同的。圖39所示是兩種LED數(shù)碼管的外形與內(nèi)部結(jié)構(gòu)，＋、－分別表示公共陽極和公共陰極，a～g是7個筆段電極，DP為小數(shù)點(diǎn)。 顯示模塊 數(shù)碼管LED數(shù)碼管也稱半導(dǎo)體數(shù)碼管，是目前數(shù)字電路中最常用的顯示器件。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號。 VCC 供5V電源， GND 為地線，TRIG 觸發(fā)控制信號輸入，ECHO 回響信號輸出等四個接口端。(2)模塊自動發(fā)送8 個40khz 的方波，自動檢測是否有信號返回；(3)有信號返回，通過IO 口ECHO 輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。 （25） HCSR04特點(diǎn)HCSR04超聲波測距模塊可提供2cm400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可達(dá)高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。測量距離= (時間*聲速( 340M/S ) ) / 2 通過從TX腳輸出40KH的方波信號，即就是從單片機(jī)的IO口連續(xù)發(fā)出高低電平，產(chǎn)生方波，方波的個數(shù)一般為10個左右，發(fā)出后啟動定時器，開始計時，此時，超聲波發(fā)射頭開始發(fā)出超聲波，當(dāng)發(fā)出的超聲波被前方的障礙物返射回來，返射回來的超聲波被接收探頭接收到，此時，模塊的RX引腳會產(chǎn)生一個從高電平到低電平的跳變，此時，停止計時，通過計時的時間，根據(jù)以下公式計算測量距離：這樣，定時器就能夠準(zhǔn)