【正文】 P2）相差90176。（2） 旋轉(zhuǎn)方向的判別為了判別碼盤旋轉(zhuǎn)方向，可以采用圖39所示的電路，利用A、B兩相脈沖來實現(xiàn)。的兩相（A、B兩路）脈沖和一個零位（C相）脈沖輸出。在他們相對的兩側(cè)面分別安裝光源的光電接收元件，如圖38所示。 光電式脈沖盤編碼器脈沖盤式編碼器又稱為增量編碼器，它一般只有三個碼道，不能直接產(chǎn)生幾位編碼輸出，故它不具有絕對碼盤碼的含義，這是脈沖盤式編碼器與絕對編碼器的不同之處。光電編碼器的最大特點是非接觸，因此，它的使用壽命長，可靠性高。當它轉(zhuǎn)動時，就可得到與轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速成正比例的脈沖電壓信號。通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉(zhuǎn)速。光柵盤是一定直徑的圓盤上等分地開通若干個長方形孔。 光電式編碼器光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字的傳感器，是目前應(yīng)用最多的數(shù)字傳感器。 外觸發(fā)中斷電路BA1234112v12v2124704704vcc3RB0TLP5211注：A和B為插座，A為12V電源插座，B為傳感器插座，其中B的2腳位空腳，無意義?！袢鬒NTF=1，則處理RB0/INT中斷，處理完畢后（或處理前）軟件必須清除INTF中斷標志位?！裨O(shè)定INTCON7GIE=1，打開總中斷允許使能位。●清除INTCON1INTF=0,確保在有效中斷發(fā)生前中斷標志為0。要能實現(xiàn)并正確響應(yīng)RBO/INT中斷源，軟件初始化的設(shè)定步驟如下：●設(shè)定RB0/INT引腳為輸入模式，TRISB0=1。當RBPU=0時，所有設(shè)成輸入狀態(tài)的引腳內(nèi)部都被加上弱上拉電阻，但弱上拉電阻不會被加到那些設(shè)成輸出模式的引腳；若RBPU=1，所有弱上拉電阻被禁止[10]。所謂弱上拉電阻是指電阻值比較大，一般為幾百千歐，具體阻值只是這么一個大概范圍，不同的芯片此電阻值可能不同。雖然PORTB的功能基本就是普通數(shù)字I/O，但它在這方面還是有其他引腳所不具備的特點。一般只有RB6和RB7這兩個引腳有些功能復(fù)用，它們在芯片編程燒寫和在線調(diào)試（若具備在線調(diào)試功能）時，RB0將作為編程串行時鐘引腳PGC，RB7將作為編程串行數(shù)據(jù)引腳PGD；有些Flash型的芯片其RB3會被復(fù)用成低電壓編程控制PGM。 PORTB綜述PORTB在絕大多數(shù)的PIC單片機上都是8位寬度的雙向I/O端口，其輸入/輸出方向控制有寄存器TRISB負責(zé)。 圖36 幾種不同結(jié)構(gòu)的霍爾式轉(zhuǎn)速傳感器 1輸入軸 2轉(zhuǎn)盤 3小磁鐵 4霍爾傳感器在本次設(shè)計中霍爾傳感器就是扭轉(zhuǎn)機構(gòu)的位置觸發(fā)了中斷，起到檢測作用，然后驅(qū)使程序的運行控制機構(gòu)的運作。磁性轉(zhuǎn)盤的輸入軸與被測轉(zhuǎn)軸相連，當被測轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時，磁性轉(zhuǎn)盤隨之轉(zhuǎn)動，固定在磁性轉(zhuǎn)盤附近的霍爾傳感器便可在每一個小磁鐵通過時產(chǎn)生一個相應(yīng)的脈沖，檢測出單位時間的脈沖數(shù)，便可知被測轉(zhuǎn)速。1’兩根引線加激勵電壓或電流，稱為激勵電極；2’引線為霍爾輸出引線，稱為霍爾電極。 霍爾式傳感器霍爾元件的結(jié)構(gòu)很簡單，它由霍爾片、引線和殼體組成，如圖35所示。在本次設(shè)計中光電傳感器就是機構(gòu)的位置觸發(fā)了中斷，起到檢測作用，然后驅(qū)使程序的運行控制機構(gòu)的運作。反射光的強弱取決于被測物表面的性質(zhì)和狀態(tài)。2）被測量吸收光通量恒定光源發(fā)射的光通量穿過被測物，其中一部分被吸收，剩余的部分投射發(fā)哦光電器件上，吸收量取決于被測物的默寫參數(shù)，如圖31b所示。依被測物與光電器件和光源之間的關(guān)系，光電式傳感器的測量應(yīng)用可分為如圖34所示的四種基本形式。 測量袋滿（RBO/INT） 本節(jié)主要是利用光電傳感器和霍爾傳感器的外觸發(fā)中斷來實現(xiàn)晚出發(fā)中斷，以及利用PIC單片級的PORTB端口的RBO/INT的編程是想檢測的過程。 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0GIEPEIET0IEINTERBIET0IFINTFRBIF位7 位0 圖33 INTCON寄存器的數(shù)據(jù)定義位7 GIE：全局中斷使能控制位 1=允許中斷，但各中斷還有獨立的使能控制位 0=禁止所有中斷，不管各自的中斷是否允許位6 PEIE：外圍功能模塊中斷允許控制位 1=允許外圍功能模塊中斷 0=禁止所有外圍功能模塊中斷位5 T0IE：TMR0中斷使能控制位 1=允許TMR0中斷 0=禁止TMR0中斷位4 INTE：RB0/INT引腳沿跳變中斷允許控位 1=允許RB0/INT引腳中斷 0=禁止RB0/INT引腳中斷位3 RBIE:PORTB引腳狀態(tài)變化中斷使能控制位 1=允許PORTB狀態(tài)變化中斷 0=禁止PORTB狀態(tài)變化中斷位2 T0IF：TMR0中斷標志位 1=TMR0計數(shù)溢出發(fā)生中斷，必須用軟件將其清除 0=TMR0沒有溢出中斷位1 INTF：RB0/INT引腳沿跳變中斷標志 1=RB0/INT引腳發(fā)生中斷，必須用軟件將其清除 0=沒有發(fā)生RB0/INT引腳中斷位0 RBIF:PORTB引腳狀態(tài)變化中斷標志 1=PORTB引腳發(fā)生狀態(tài)變化中斷，必須用軟件將其清除 0=PORTB沒有發(fā)生狀態(tài)變化中斷 設(shè)定TMR0的初始化中斷響應(yīng)org 0x000 ；復(fù)位入口goto main ；跳轉(zhuǎn)到主程序org 0x004 ；中斷入口；... ；保護現(xiàn)場，略；開始查詢以判別是何種中斷btfss INTCON,T0IE ；測試是否TMR0中斷允許goto Other_Int ；T0IE=0，不可能是TMR0中斷進入btfss INTCON,T0IF ；測試是否TMR0發(fā)生中斷goto Other_Int ；非TMR0中斷，判其他中斷標志；到此已確認為TMR0中斷bcf INTCON，T0IF ；清除T0IF中斷標志；... ；執(zhí)行TMR0中斷其他服務(wù)代碼，略goto Int_Exit ；TMR0中斷服務(wù)結(jié)束，退出中斷Other_Int；... ；判別和處理其他中斷，略；中斷退出 Int_Exit；... ；恢復(fù)現(xiàn)場，略retfie ； main banksel OPTION_REG ；選擇bank1movlw b‘00001000’ ；TMR0預(yù)分頻1：1movwf OPTION_REG ；設(shè)置OPTION_REG寄存器banksel INTCON ；選擇bank0clrf INTCON ；先清除INTCON中的所有數(shù)據(jù)位bsf INTCON，T0IE ；只使能TMR0中斷bsf INTCON，GIE ；打開全局中斷Loop ；...goto Loop ；在中斷服務(wù)程序中查詢是否為TMR0中斷時。 TMR0中斷TMR0的計數(shù)溢出可以產(chǎn)生中斷，其對應(yīng)的中斷標志為T0IF。R/W1 R/W1 R/W1 R/W1 R/W1 R/W1 R/W1 R/W1RBPUINTEDGT0CST0SEPSAPS2PS1PS0 圖32 OPTION_REG寄存器的數(shù)據(jù)定義我設(shè)計的OPTION_REG寄存器設(shè)為‘00001000’，其定義如下：位7 0=設(shè)定為輸入狀態(tài)的引腳內(nèi)部弱上拉被使能位6 0=RB0/INT下降沿中斷位5 0=內(nèi)部指令周期計數(shù)位4 0=T0CKI脈沖下降沿計數(shù)位3 1=預(yù)分頻器分配給看門狗定時器WDT，此時TMR0的計數(shù)器預(yù)分頻為 1：1位2：0 PS2:PS0:設(shè)定預(yù)分頻器的分頻系數(shù)，000=TMR0分頻比位1：2，WDT 分頻比為1：1如果把預(yù)分頻器分配給了TMR0，則TMR0的預(yù)分頻比至少為1:2；若要讓TMR0按每個指令周期計數(shù)即無需預(yù)分頻，就必須把預(yù)分頻器分配給WDT。 與TMR0相關(guān)的控制寄存器OPTION_REG是用于配置定時器TMR0工作方式最重要的寄存器。 TMR0綜述 TMR0是所有PIC單片機都具有的一個標準定時器資源。低價實用 PIC配備有OTP(one time programmable)型、EPROM型及FLASH型等多種形式的芯片，其OTP型芯片的價格很低；還提供程序監(jiān)視器（WDT）和程序可分區(qū)保密的保密位等功能；提供了基于Windows 98/NT/2000的、方便易用的、全系列產(chǎn)品開發(fā)工具的大量子程序庫和應(yīng)用實例，使產(chǎn)品開發(fā)更容易、快捷[8]。 低功耗 PIC采用CMOS電路設(shè)計，結(jié)合了諸多的節(jié)電特性，使其功耗很低。相對于采用CISC（復(fù)雜指令集）結(jié)構(gòu)的單片機，可節(jié)省30%以上的開發(fā)時間、2倍以上的程序空間。它也可以作為產(chǎn)品開發(fā)的終極產(chǎn)品。 PIC16F877A簡介 PIC16F87X是維芯公司的中檔產(chǎn)品，PIC16F877A為其中之一。電機的控制為PIC16F873A單片機的RB1RB7引腳實現(xiàn)的。控制和停止控制模塊。機構(gòu)運行到位否模塊。此模塊是本次設(shè)計的核心，主要是檢測整個收糧過程的運行情況。顯示模塊只是為了可以直觀的讓人看到單片機收到的脈沖數(shù)和電機正反轉(zhuǎn)的情況，便于人為計算電機轉(zhuǎn)動角度。此模塊是有TMR1的計數(shù)程序來實現(xiàn)的。這樣我們就可以根據(jù)單片機的RA所接受到的脈沖數(shù)來知道電機扭轉(zhuǎn)的角度同時就是的控制電機的運行。編碼器在扭轉(zhuǎn)電機的帶動下會發(fā)送脈沖，本次設(shè)計所用的編碼器為720個脈沖沒轉(zhuǎn)，176。主要是用TMR0來實現(xiàn)此中端程序。初始化200ms定時機構(gòu)運動到位否讀計數(shù)值判正反/轉(zhuǎn)顯示控制YN糧袋滿否停止控制YN 圖22 設(shè)計整體框圖 各模塊的功用：200ms定時模塊。 RB7置1iorwf PORTB,f returnguantuidai bcf MyFlag1,4 movlw b‘01111111’ 。 RB6置1iorwf PORTB,f returnguandakun bcf MyFlag1,2 movlw b‘10111111’ 。 RB5置1iorwf PORTB,f returnguanjiadai bcf MyFlag1,0 movlw b‘11011111’ 。 RB4置1iorwf PORTB,f returnguanniuzhuan bcf MyFlag,6 movlw b‘11101111’ 。 RB3置1iorwf PORTB,f returnguanchengdai bcf MyFlag,4 movlw b‘11110111’ 。 RB1置0addwf PORTB,1 returntingguanchuliangkou bcf MyFlag,3 movlw b‘11111011’ 。RB1置1iorwf PORTB,f returnguanchuliangkou bcf MyFlag,1 movlw b‘00000100’ 。開推袋電機（RB7=1) call READPORTD 。關(guān)打捆電機（RB6=0) bt