【正文】 P2）相差90176。（2） 旋轉方向的判別為了判別碼盤旋轉方向，可以采用圖39所示的電路，利用A、B兩相脈沖來實現(xiàn)。的兩相（A、B兩路）脈沖和一個零位（C相）脈沖輸出。在他們相對的兩側面分別安裝光源的光電接收元件，如圖38所示。 光電式脈沖盤編碼器脈沖盤式編碼器又稱為增量編碼器，它一般只有三個碼道，不能直接產(chǎn)生幾位編碼輸出，故它不具有絕對碼盤碼的含義，這是脈沖盤式編碼器與絕對編碼器的不同之處。光電編碼器的最大特點是非接觸，因此，它的使用壽命長，可靠性高。當它轉動時，就可得到與轉角或轉速成正比例的脈沖電壓信號。通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉速。光柵盤是一定直徑的圓盤上等分地開通若干個長方形孔。 光電式編碼器光電編碼器是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖或數(shù)字的傳感器，是目前應用最多的數(shù)字傳感器。 外觸發(fā)中斷電路BA1234112v12v2124704704vcc3RB0TLP5211注：A和B為插座，A為12V電源插座，B為傳感器插座，其中B的2腳位空腳，無意義。●若INTF=1，則處理RB0/INT中斷，處理完畢后（或處理前）軟件必須清除INTF中斷標志位?！裨O定INTCON7GIE=1，打開總中斷允許使能位?！袂宄齀NTCON1INTF=0,確保在有效中斷發(fā)生前中斷標志為0。要能實現(xiàn)并正確響應RBO/INT中斷源，軟件初始化的設定步驟如下：●設定RB0/INT引腳為輸入模式，TRISB0=1。當RBPU=0時，所有設成輸入狀態(tài)的引腳內部都被加上弱上拉電阻，但弱上拉電阻不會被加到那些設成輸出模式的引腳；若RBPU=1，所有弱上拉電阻被禁止[10]。所謂弱上拉電阻是指電阻值比較大，一般為幾百千歐，具體阻值只是這么一個大概范圍，不同的芯片此電阻值可能不同。雖然PORTB的功能基本就是普通數(shù)字I/O，但它在這方面還是有其他引腳所不具備的特點。一般只有RB6和RB7這兩個引腳有些功能復用，它們在芯片編程燒寫和在線調試（若具備在線調試功能）時，RB0將作為編程串行時鐘引腳PGC，RB7將作為編程串行數(shù)據(jù)引腳PGD；有些Flash型的芯片其RB3會被復用成低電壓編程控制PGM。 PORTB綜述PORTB在絕大多數(shù)的PIC單片機上都是8位寬度的雙向I/O端口，其輸入/輸出方向控制有寄存器TRISB負責。 圖36 幾種不同結構的霍爾式轉速傳感器 1輸入軸 2轉盤 3小磁鐵 4霍爾傳感器在本次設計中霍爾傳感器就是扭轉機構的位置觸發(fā)了中斷，起到檢測作用，然后驅使程序的運行控制機構的運作。磁性轉盤的輸入軸與被測轉軸相連，當被測轉軸轉動時，磁性轉盤隨之轉動，固定在磁性轉盤附近的霍爾傳感器便可在每一個小磁鐵通過時產(chǎn)生一個相應的脈沖，檢測出單位時間的脈沖數(shù)，便可知被測轉速。1’兩根引線加激勵電壓或電流，稱為激勵電極；2’引線為霍爾輸出引線，稱為霍爾電極。 霍爾式傳感器霍爾元件的結構很簡單，它由霍爾片、引線和殼體組成，如圖35所示。在本次設計中光電傳感器就是機構的位置觸發(fā)了中斷，起到檢測作用，然后驅使程序的運行控制機構的運作。反射光的強弱取決于被測物表面的性質和狀態(tài)。2）被測量吸收光通量恒定光源發(fā)射的光通量穿過被測物，其中一部分被吸收，剩余的部分投射發(fā)哦光電器件上，吸收量取決于被測物的默寫參數(shù)，如圖31b所示。依被測物與光電器件和光源之間的關系，光電式傳感器的測量應用可分為如圖34所示的四種基本形式。 測量袋滿（RBO/INT） 本節(jié)主要是利用光電傳感器和霍爾傳感器的外觸發(fā)中斷來實現(xiàn)晚出發(fā)中斷，以及利用PIC單片級的PORTB端口的RBO/INT的編程是想檢測的過程。 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0 R/W0GIEPEIET0IEINTERBIET0IFINTFRBIF位7 位0 圖33 INTCON寄存器的數(shù)據(jù)定義位7 GIE：全局中斷使能控制位 1=允許中斷，但各中斷還有獨立的使能控制位 0=禁止所有中斷，不管各自的中斷是否允許位6 PEIE：外圍功能模塊中斷允許控制位 1=允許外圍功能模塊中斷 0=禁止所有外圍功能模塊中斷位5 T0IE：TMR0中斷使能控制位 1=允許TMR0中斷 0=禁止TMR0中斷位4 INTE：RB0/INT引腳沿跳變中斷允許控位 1=允許RB0/INT引腳中斷 0=禁止RB0/INT引腳中斷位3 RBIE:PORTB引腳狀態(tài)變化中斷使能控制位 1=允許PORTB狀態(tài)變化中斷 0=禁止PORTB狀態(tài)變化中斷位2 T0IF：TMR0中斷標志位 1=TMR0計數(shù)溢出發(fā)生中斷，必須用軟件將其清除 0=TMR0沒有溢出中斷位1 INTF：RB0/INT引腳沿跳變中斷標志 1=RB0/INT引腳發(fā)生中斷，必須用軟件將其清除 0=沒有發(fā)生RB0/INT引腳中斷位0 RBIF:PORTB引腳狀態(tài)變化中斷標志 1=PORTB引腳發(fā)生狀態(tài)變化中斷，必須用軟件將其清除 0=PORTB沒有發(fā)生狀態(tài)變化中斷 設定TMR0的初始化中斷響應org 0x000 ；復位入口goto main ；跳轉到主程序org 0x004 ；中斷入口；... ；保護現(xiàn)場，略；開始查詢以判別是何種中斷btfss INTCON,T0IE ；測試是否TMR0中斷允許goto Other_Int ；T0IE=0，不可能是TMR0中斷進入btfss INTCON,T0IF ；測試是否TMR0發(fā)生中斷goto Other_Int ；非TMR0中斷，判其他中斷標志；到此已確認為TMR0中斷bcf INTCON，T0IF ；清除T0IF中斷標志；... ；執(zhí)行TMR0中斷其他服務代碼，略goto Int_Exit ；TMR0中斷服務結束，退出中斷Other_Int；... ；判別和處理其他中斷，略；中斷退出 Int_Exit；... ；恢復現(xiàn)場，略retfie ； main banksel OPTION_REG ；選擇bank1movlw b‘00001000’ ；TMR0預分頻1：1movwf OPTION_REG ；設置OPTION_REG寄存器banksel INTCON ；選擇bank0clrf INTCON ；先清除INTCON中的所有數(shù)據(jù)位bsf INTCON，T0IE ；只使能TMR0中斷bsf INTCON，GIE ；打開全局中斷Loop ；...goto Loop ；在中斷服務程序中查詢是否為TMR0中斷時。 TMR0中斷TMR0的計數(shù)溢出可以產(chǎn)生中斷，其對應的中斷標志為T0IF。R/W1 R/W1 R/W1 R/W1 R/W1 R/W1 R/W1 R/W1RBPUINTEDGT0CST0SEPSAPS2PS1PS0 圖32 OPTION_REG寄存器的數(shù)據(jù)定義我設計的OPTION_REG寄存器設為‘00001000’，其定義如下：位7 0=設定為輸入狀態(tài)的引腳內部弱上拉被使能位6 0=RB0/INT下降沿中斷位5 0=內部指令周期計數(shù)位4 0=T0CKI脈沖下降沿計數(shù)位3 1=預分頻器分配給看門狗定時器WDT，此時TMR0的計數(shù)器預分頻為 1：1位2：0 PS2:PS0:設定預分頻器的分頻系數(shù)，000=TMR0分頻比位1：2，WDT 分頻比為1：1如果把預分頻器分配給了TMR0，則TMR0的預分頻比至少為1:2；若要讓TMR0按每個指令周期計數(shù)即無需預分頻，就必須把預分頻器分配給WDT。 與TMR0相關的控制寄存器OPTION_REG是用于配置定時器TMR0工作方式最重要的寄存器。 TMR0綜述 TMR0是所有PIC單片機都具有的一個標準定時器資源。低價實用 PIC配備有OTP(one time programmable)型、EPROM型及FLASH型等多種形式的芯片，其OTP型芯片的價格很低；還提供程序監(jiān)視器（WDT）和程序可分區(qū)保密的保密位等功能；提供了基于Windows 98/NT/2000的、方便易用的、全系列產(chǎn)品開發(fā)工具的大量子程序庫和應用實例，使產(chǎn)品開發(fā)更容易、快捷[8]。 低功耗 PIC采用CMOS電路設計，結合了諸多的節(jié)電特性，使其功耗很低。相對于采用CISC（復雜指令集）結構的單片機，可節(jié)省30%以上的開發(fā)時間、2倍以上的程序空間。它也可以作為產(chǎn)品開發(fā)的終極產(chǎn)品。 PIC16F877A簡介 PIC16F87X是維芯公司的中檔產(chǎn)品，PIC16F877A為其中之一。電機的控制為PIC16F873A單片機的RB1RB7引腳實現(xiàn)的?？刂坪屯Ｖ箍刂颇K。機構運行到位否模塊。此模塊是本次設計的核心，主要是檢測整個收糧過程的運行情況。顯示模塊只是為了可以直觀的讓人看到單片機收到的脈沖數(shù)和電機正反轉的情況，便于人為計算電機轉動角度。此模塊是有TMR1的計數(shù)程序來實現(xiàn)的。這樣我們就可以根據(jù)單片機的RA所接受到的脈沖數(shù)來知道電機扭轉的角度同時就是的控制電機的運行。編碼器在扭轉電機的帶動下會發(fā)送脈沖，本次設計所用的編碼器為720個脈沖沒轉，176。主要是用TMR0來實現(xiàn)此中端程序。初始化200ms定時機構運動到位否讀計數(shù)值判正反/轉顯示控制YN糧袋滿否停止控制YN 圖22 設計整體框圖 各模塊的功用：200ms定時模塊。 RB7置1iorwf PORTB,f returnguantuidai bcf MyFlag1,4 movlw b‘01111111’ 。 RB6置1iorwf PORTB,f returnguandakun bcf MyFlag1,2 movlw b‘10111111’ 。 RB5置1iorwf PORTB,f returnguanjiadai bcf MyFlag1,0 movlw b‘11011111’ 。 RB4置1iorwf PORTB,f returnguanniuzhuan bcf MyFlag,6 movlw b‘11101111’ 。 RB3置1iorwf PORTB,f returnguanchengdai bcf MyFlag,4 movlw b‘11110111’ 。 RB1置0addwf PORTB,1 returntingguanchuliangkou bcf MyFlag,3 movlw b‘11111011’ 。RB1置1iorwf PORTB,f returnguanchuliangkou bcf MyFlag,1 movlw b‘00000100’ 。開推袋電機（RB7=1) call READPORTD 。關打捆電機（RB6=0) bt