【正文】 點(diǎn)，這種方法大規(guī)模的應(yīng)用難度較大。TDOA方法不要求知道信號(hào)傳播的具體時(shí)間，還可以消除或減少在所有接收機(jī)上由于信道產(chǎn)生的共同誤差，在通常情況下，定位精度高于TOA方法。事先確定接受端位置的三維坐標(biāo)，通過(guò)測(cè)量同一信號(hào)到達(dá)任意兩個(gè)接收端的時(shí)間差,或兩種不同信號(hào)到達(dá)同一節(jié)點(diǎn)所產(chǎn)生的時(shí)間差，可以計(jì)算發(fā)射點(diǎn)與接收端的距離差。這種方式在絕大多數(shù)的WSM的應(yīng)用中是很難實(shí)現(xiàn)的。在 TOA 方法中，若電波從錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)的傳播時(shí)間為，電波傳播速度為，則錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)的距離為。TOA的精確性高，但也要求節(jié)點(diǎn)間保持精確的時(shí)間同步，因此,對(duì)傳感器節(jié)點(diǎn)的硬件和功耗的要求也相當(dāng)高。在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)時(shí)間同步的前提下，發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)信號(hào)給接收節(jié)點(diǎn),同時(shí)發(fā)送一個(gè)同步信息，告知接收節(jié)點(diǎn)信號(hào)發(fā)送的時(shí)間，接收節(jié)點(diǎn)接收信號(hào)的同時(shí)接收同步信號(hào)，并記錄接收信號(hào)的時(shí)間。節(jié)點(diǎn)定位算法分為兩類: 基于距離(range based)的定位算法和距離無(wú)關(guān)(range free)的定位算法前者需要測(cè)量節(jié)點(diǎn)間的距離和角度信息，再使用三邊測(cè)量法、三角測(cè)量法等來(lái)計(jì)算節(jié)點(diǎn)位置；后者僅根據(jù)網(wǎng)絡(luò)連通性等信息實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)定位，降低了對(duì)節(jié)點(diǎn)硬件的要求，但是定位誤差也相應(yīng)地有所增加。同時(shí)，這些性能指標(biāo)是相互關(guān)聯(lián)的，必須根據(jù)應(yīng)用的具體需求做出權(quán)衡，以選擇和設(shè)計(jì)合適的定位技術(shù)。上述7個(gè)性能指標(biāo)不僅是評(píng)價(jià) WSN 自身定位系統(tǒng)和算法的標(biāo)準(zhǔn)，也是其設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的優(yōu)化目標(biāo)?？臻g代價(jià)包括一個(gè)定位系統(tǒng)或算法所需的基礎(chǔ)設(shè)施和網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量、硬件尺寸等。定位系統(tǒng)或算法的代價(jià)可從幾個(gè)不同方面來(lái)評(píng)價(jià)。由于傳感器節(jié)點(diǎn)電池能量有限，因此在保證定位精度的前提下，與功耗密切相關(guān)的定位所需的計(jì)算量、通信開(kāi)銷、存儲(chǔ)開(kāi)銷、時(shí)間復(fù)雜性是一組關(guān)鍵性指標(biāo)。（6）功耗。但在真實(shí)應(yīng)用場(chǎng)合中常會(huì)有諸如以下的問(wèn)題：外界環(huán)境中存在嚴(yán)重的多徑傳播、衰減、非視距（nonlineofsight ，簡(jiǎn)稱 NLOS）、通信盲點(diǎn)等問(wèn)題；網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)由于周圍環(huán)境或自身原因（如電池耗盡、物理?yè)p傷）而出現(xiàn)失效的問(wèn)題；外界影響和節(jié)點(diǎn)硬件精度限制早晨各節(jié)點(diǎn)或使用其他高精度的測(cè)量手段常常是十分困難或不可行的。（5）容錯(cuò)性和自適應(yīng)行。節(jié)點(diǎn)密度通常以網(wǎng)絡(luò)的平均連通度來(lái)表示。（4）節(jié)點(diǎn)密度。而是用 GPS 定位，錨節(jié)點(diǎn)的費(fèi)用會(huì)比普通節(jié)點(diǎn)高兩個(gè)數(shù)量級(jí)，這意味著及時(shí)僅有10%的節(jié)點(diǎn)是錨節(jié)點(diǎn)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的價(jià)格也將增加10倍。錨節(jié)點(diǎn)定位通常依賴人工部署或GPS實(shí)現(xiàn)。例如，RADAR 系統(tǒng)僅可在建筑物的一層內(nèi)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)定位，劍橋的 Active Office 定位系統(tǒng)每200ms 定位一個(gè)節(jié)點(diǎn)。不同的定位系統(tǒng)或算法也許可在園區(qū)內(nèi)、建筑物內(nèi)、一層建筑物或僅僅是一個(gè)房間內(nèi)實(shí)現(xiàn)定位。也有部分定位系統(tǒng)將二維網(wǎng)絡(luò)部署區(qū)域劃分為網(wǎng)格，其定位結(jié)果的精度也就是網(wǎng)格的大小，如微軟的 RADAR , Wireless Corporation 的 Radio Camera 等。定位技術(shù)首要的評(píng)價(jià)指標(biāo)就是定位精度，一般用誤差值與節(jié)點(diǎn)無(wú)線射程的比例表示。WSN 自身定位系統(tǒng)和算法的性能直接影響其可用性，如何評(píng)價(jià)他們是一個(gè)重要的問(wèn)題，下面定性地討論幾個(gè)常用的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。事實(shí)上，已有許多系統(tǒng)和算法能夠解決 WSN 自身定位問(wèn)題。 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位系統(tǒng)和算法評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)從1992年 ATamp?；谝苿?dòng)信標(biāo)的未知節(jié)點(diǎn)定位有很多優(yōu)點(diǎn)，如定位成本低、容易達(dá)到很高的定位精度、可實(shí)現(xiàn)分布式定位計(jì)算、易于實(shí)現(xiàn)三維定位等。（4）移動(dòng)信標(biāo)與固定信標(biāo)定位。（3）集中式計(jì)算與分布式計(jì)算定位。一定條件下，物理定位和符號(hào)定位可以相互轉(zhuǎn)換。（2）物理定位與符號(hào)定位。絕對(duì)定位于物理定位類似，定位結(jié)果是一個(gè)坐標(biāo)位置，如經(jīng)緯度?；谝苿?dòng)信標(biāo)的未知節(jié)點(diǎn)定位有很多優(yōu)點(diǎn)，如定位成本低、容易達(dá)到很高的定位精度、易于實(shí)現(xiàn)三維定位等。圖32 傳感器節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu) 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)和算法的定性分類無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)包括大量的節(jié)點(diǎn)，對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)精確定位的布置是難以實(shí)現(xiàn)的。大量傳感器布置在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)部或附近， 能通過(guò)自組織方式構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)，傳感器節(jié)點(diǎn)監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù)沿著其他傳感器節(jié)點(diǎn)逐步地進(jìn)行傳輸，在傳輸過(guò)程中監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)可能被多個(gè)節(jié)點(diǎn)處理，經(jīng)過(guò)多跳路由到匯聚節(jié)點(diǎn)，最后通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)或衛(wèi)星到達(dá)管理節(jié)點(diǎn)。其應(yīng)用已經(jīng)由軍事領(lǐng)域擴(kuò)展到了醫(yī)療衛(wèi)生、遠(yuǎn)程監(jiān)控、環(huán)境監(jiān)測(cè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和工業(yè)等領(lǐng)域。圖31 WSN系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)綜合了傳感器技術(shù)、嵌入式計(jì)算機(jī)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)通信等各項(xiàng)技術(shù)。而人工部署和為所有網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)安裝 GPS 接收器都會(huì)受到成本、功耗、擴(kuò)展性等問(wèn)題的限制，甚至在某些場(chǎng)合可能根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)。傳感器節(jié)點(diǎn)必須明確自身位置才能詳細(xì)說(shuō)明“在什么位置或區(qū)域發(fā)生了特定時(shí)間”，實(shí)現(xiàn)對(duì)外部目標(biāo)的定位和追蹤。從軍事應(yīng)用、目標(biāo)追蹤、環(huán)境監(jiān)測(cè)到空間探索，WSN 的未來(lái)應(yīng)用將超出我們的想象力。微電機(jī)系統(tǒng)（microelectromechanism system，簡(jiǎn)稱 MEMS ）、無(wú)線通信和數(shù)字電子技術(shù)的進(jìn)步孕育了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)（wireless sensor network，簡(jiǎn)稱 WSN ）。作為一種全新的信息獲取和處理技術(shù)，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)可以在廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的大規(guī)模見(jiàn)此和追蹤任務(wù)，而網(wǎng)絡(luò)自身定位是大多數(shù)應(yīng)用的基礎(chǔ)。8 kHz，典型3～10m）雷達(dá)原理模型，發(fā)射出去的電磁波碰到目標(biāo)后反射，同時(shí)攜帶回目標(biāo)信息，依據(jù)的是電磁波的空間傳播規(guī)律。（典型工作頻率：433 kHz、915 kHz、2。56 kHz，典型10～20cm）變壓器模型，通過(guò)空間高頻交變磁場(chǎng)實(shí)現(xiàn)耦合，依據(jù)的是電磁感應(yīng)定律。標(biāo)簽和閱讀器之間的射頻信號(hào)的耦合類型如下：①電感耦合。這是通過(guò)天線進(jìn)行的，RFID標(biāo)簽和閱讀器都有各自的天線。圖26 射頻識(shí)別體統(tǒng)模型 RFID的基本工作流程射頻識(shí)別系統(tǒng)的基本工作流程是（針對(duì)無(wú)緣系統(tǒng)）：閱讀器通過(guò)發(fā)射天線發(fā)送一定頻率的射頻信號(hào)，當(dāng)射頻卡進(jìn)入發(fā)射天線工作區(qū)域時(shí)產(chǎn)生感應(yīng)電流，射頻卡獲得能量被激活；射頻卡講自身編碼等信息通過(guò)卡內(nèi)置發(fā)送天線發(fā)送出去；系統(tǒng)接收天線接收到從射頻卡發(fā)送來(lái)的載波信號(hào)，經(jīng)天線調(diào)節(jié)器傳送到閱讀器，閱讀器對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行解調(diào)和解碼然后送到后臺(tái)主系統(tǒng)進(jìn)行相關(guān)處理；主系統(tǒng)根據(jù)邏輯運(yùn)算判斷該卡的合法性，針對(duì)不同的設(shè)定做出相應(yīng)的處理和控制，發(fā)出指令信號(hào)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。標(biāo)簽和閱讀器之間的信息交互是采用詢問(wèn)應(yīng)答的方式進(jìn)行的，因此必須有嚴(yán)格的時(shí)序關(guān)系，時(shí)序由閱讀器提供。 RFID的基本原理圖25 RFID 的基本原理框圖電子標(biāo)簽和閱讀器之間通過(guò)天線架起空間電磁波傳輸?shù)耐ǖ?。?）根據(jù)RFID系統(tǒng)標(biāo)簽和讀頭之間的通信工作時(shí)序分類時(shí)序指的是讀頭和標(biāo)簽的工作次序問(wèn)題，即是讀頭主動(dòng)喚醒標(biāo)（RTF， Reader Talk First）還是標(biāo)簽首先自報(bào)家門(mén)（TTF，Tag Talk First）的方式。（4）根據(jù)標(biāo)簽的可讀性分類射頻標(biāo)簽內(nèi)部使用的存儲(chǔ)器類型不一樣，可以分為可讀寫(xiě)卡(RW)，一次寫(xiě)入多次讀出卡(WORM)和只讀卡(RO)，只讀卡標(biāo)簽內(nèi)一般只有只讀存儲(chǔ)（ROM）和隨即存儲(chǔ)器（RAM）和緩沖存儲(chǔ)器，而可讀寫(xiě)卡一般還有非活動(dòng)可編程記憶存儲(chǔ)器。在有障礙物的情況下，用調(diào)制散射方式，閱讀器的能量必須來(lái)去穿過(guò)障礙物兩次。（3）根據(jù)標(biāo)簽的數(shù)據(jù)調(diào)制方式分類標(biāo)簽的數(shù)據(jù)調(diào)制方式即標(biāo)簽是通過(guò)何種形式方法與讀頭之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，據(jù)此RFID可分為主動(dòng)式、被動(dòng)式和半主動(dòng)式。（2）按供電形式分類依據(jù)射頻標(biāo)簽工作所需能量的供給方式，可以將RFID系統(tǒng)分為：有源、無(wú)源和半有源系統(tǒng)。RFID技術(shù)涉及無(wú)線電的低頻、高頻、特高頻和超高頻頻段。UHF和SHF都在微波頻率范圍內(nèi)，微波頻率范圍為300MHz～300GHz。其中，后3個(gè)頻段為ISM（Industrial Scientific Medical）頻段。5GHz；④超高頻（SHF，頻率范圍3～30GHz）：工作頻率為5。56MHz177。 后臺(tái)網(wǎng)絡(luò)后臺(tái)網(wǎng)絡(luò)是整個(gè)RFID系統(tǒng)的控制和管理中心，它由網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、信息數(shù)據(jù)中心以及用于管理和控制的應(yīng)用系統(tǒng)組成，其可以通過(guò)API函數(shù)接口與RFID讀寫(xiě)器建立連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信和功能調(diào)用。11），并提供閱讀器識(shí)別碼、讀出電子標(biāo)簽襯里時(shí)間及該標(biāo)簽的信息；3）能夠同時(shí)識(shí)別多個(gè)電子標(biāo)簽，具備防沖撞功能；4）適用于固定和移動(dòng)標(biāo)簽的識(shí)讀；5）能夠校驗(yàn)讀寫(xiě)過(guò)程中的錯(cuò)誤；6）對(duì)于有源系統(tǒng)，閱讀器可以標(biāo)識(shí)電池相關(guān)信息；7）能有效控制電子標(biāo)簽，并具備一定的安全防護(hù)措施。大致可分類如下：固定式閱讀器、工業(yè)閱讀器、便攜式閱讀器以及大量特殊結(jié)構(gòu)的閱讀器。射頻模塊負(fù)責(zé)接收射頻信號(hào)和發(fā)送包含數(shù)據(jù)的射頻信號(hào)；控制模塊可通過(guò)控制本振來(lái)調(diào)整射頻模塊發(fā)射和接收頻率，對(duì)發(fā)送數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼調(diào)制，對(duì)接收進(jìn)行數(shù)據(jù)解碼、校驗(yàn)，并通過(guò)數(shù)據(jù)處理將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)格式通過(guò)I/O接口發(fā)送給應(yīng)用系統(tǒng)；應(yīng)用系統(tǒng)通過(guò)向閱讀器發(fā)出讀取命令，作為響應(yīng)，閱讀器控制模塊通過(guò)一系列動(dòng)作，調(diào)整射頻模塊參數(shù)，通過(guò)天線模塊使閱讀器和電子標(biāo)簽之間建立通信，完成信息交互。圖23 RFID電子標(biāo)簽（Reader）閱讀器是RFID系統(tǒng)的關(guān)鍵終端，它通過(guò)天線向電子標(biāo)簽發(fā)送射頻調(diào)制信號(hào)，同時(shí)通過(guò)天線接收從電子標(biāo)簽返回的載有信息的射頻調(diào)制信號(hào)，經(jīng)處理后傳給中間件或應(yīng)用系統(tǒng)。電子標(biāo)簽根據(jù)不同的分類方法，可以分為許多種類。圖22 RFID組成電子標(biāo)簽是射頻識(shí)別系統(tǒng)中的重要部件，主要由天線和芯片兩部分組成，芯片主要由存儲(chǔ)器、控制器、編碼器、調(diào)制器等組成，其中電源根據(jù)標(biāo)簽的發(fā)射功率選配。 RFID的組成射頻識(shí)別是通過(guò)無(wú)線傳送的數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)和識(shí)別帶有標(biāo)簽的物體。還可以容易地對(duì)多標(biāo)簽、多閱讀器進(jìn)行組合健忘，以完成大范圍的系統(tǒng)應(yīng)用，并構(gòu)成完善的信息系統(tǒng)。通過(guò)這種對(duì)對(duì)象進(jìn)行非接觸式信息采集處理的方式，可實(shí)現(xiàn)對(duì)各類物體（如設(shè)備、車輛和人員）在不同狀態(tài)（高速移動(dòng)或靜止）下的自動(dòng)識(shí)別，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)象的自動(dòng)化管理或控制。其特點(diǎn)是利用無(wú)線電波來(lái)傳送識(shí)別信息，不受空間限制，可快速地進(jìn)行物體追蹤和數(shù)據(jù)交換。閱讀器可以對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行收集和處理，并且可以通過(guò)計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)傳送它們。標(biāo)簽上攜帶一些關(guān)于這個(gè)對(duì)象的數(shù)據(jù)信息。RFID技術(shù)通過(guò)對(duì)實(shí)體對(duì)象（包括零售商品、物流單元、集裝箱、貨運(yùn)包裝、生產(chǎn)零部件等）得唯一有效標(biāo)識(shí)，被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)、零售、物流、交通等各個(gè)行業(yè)。2 射頻識(shí)別技術(shù)（RFID） 射頻識(shí)別技術(shù)（RFID）及其特點(diǎn)Radio Frequency Identification （RFID）通稱電子標(biāo)簽技術(shù)，也稱射頻識(shí)別技術(shù)，是無(wú)線電頻率識(shí)別的簡(jiǎn)稱，即通過(guò)無(wú)線電波進(jìn)行識(shí)別。本文致力于減少LANDMARC算法無(wú)關(guān)的計(jì)算量的同時(shí)保持甚至提高定位精度, 提出一種利用對(duì)射頻信號(hào)強(qiáng)度調(diào)制進(jìn)行定位區(qū)域的細(xì)化的策略來(lái)消除距離待定位標(biāo)簽較遠(yuǎn)的讀卡器和參考標(biāo)簽對(duì)定位計(jì)算的影響。其中LANDMARC系統(tǒng)引入?yún)⒖紭?biāo)簽來(lái)輔助定位, 穩(wěn)定、受環(huán)境變化的影響較小、成本較低、定位精度較高?；赗SSI測(cè)距是一種廉價(jià)的測(cè)距技術(shù)。與此同時(shí)，目前比較成熟的RFID室內(nèi)定位方案有Spot ON、3DiD pinpoint和LANDMARC。因此，基于RSSI的測(cè)距方法還是被廣泛應(yīng)用的。在實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中，由于無(wú)線信號(hào)對(duì)于復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力較弱，這種方法的精確度不高。RSSI利用已知發(fā)射信號(hào)強(qiáng)度，接收節(jié)點(diǎn)根據(jù)收到的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算信號(hào)在傳播過(guò)程中的損耗，使用理論或經(jīng)驗(yàn)的信號(hào)傳播模型將傳播損耗轉(zhuǎn)化為距離。而不基于測(cè)距的定位機(jī)制無(wú)需距離或角度信息, 或無(wú)需直接測(cè)量這些信息, 僅根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的連通性等信息實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的定位, 如質(zhì)心法、DVHop 法、無(wú)定形算法、APIT算法。 后者無(wú)需測(cè)量節(jié)點(diǎn)的絕對(duì)距離或方位, 而是利用節(jié)點(diǎn)間的估計(jì)距離計(jì)算節(jié)點(diǎn)位置。現(xiàn)有的無(wú)線定位技術(shù)根據(jù)定位機(jī)制的不同, 無(wú)線定位可以分為基于距離(rangebased)的定位算法和距離無(wú)關(guān)(rangefree)的定位算法兩類。RFID技術(shù)的基本工作原理并不復(fù)雜：標(biāo)簽進(jìn)入磁場(chǎng)后，接收解讀器發(fā)出的射頻信號(hào)，憑借感應(yīng)電流所獲得的能量發(fā)送出存儲(chǔ)在芯片中的產(chǎn)品信息（Passive Tag，無(wú)源標(biāo)簽或被動(dòng)標(biāo)簽），或者主動(dòng)發(fā)送某一頻率的信號(hào)（Active Tag，有源標(biāo)簽或主動(dòng)標(biāo)簽）；解讀器讀取信息并解碼后，送至中央信息系統(tǒng)進(jìn)行有關(guān)數(shù)據(jù)處理。 RFID是一種簡(jiǎn)單的無(wú)線系統(tǒng)，只有兩個(gè)基本器件，該系統(tǒng)用于控制、檢測(cè)和跟蹤物體。RFID射頻識(shí)別是一種非接觸式的自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，它通過(guò)射頻信號(hào)自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)對(duì)象并獲取相關(guān)數(shù)據(jù)，識(shí)別工作無(wú)須人工干預(yù)，可工作于各種惡劣環(huán)境。射頻識(shí)別即RFID（Radio Frequency Identification）技術(shù)，又稱電子標(biāo)簽、無(wú)線射頻識(shí)別，是一種通信技術(shù)，可通過(guò)無(wú)線電訊號(hào)識(shí)別特定目標(biāo)并讀寫(xiě)相關(guān)數(shù)據(jù)，而無(wú)需識(shí)別系統(tǒng)與特定目標(biāo)之間建立機(jī)械或光學(xué)接觸。目前，射頻識(shí)別研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)在于理論傳播模型的建立、用戶的安全隱私和國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化等問(wèn)題。但它可以在幾毫秒內(nèi)得到厘米級(jí)定位精度的信息，且傳輸范圍很大，成本較低。射頻識(shí)別技術(shù)利用射頻方式進(jìn)行非接觸式雙向通信交換數(shù)據(jù)以達(dá)到識(shí)別和定位的目的。RFID技術(shù)由于其非基礎(chǔ)和非視距等優(yōu)點(diǎn)成為優(yōu)選的定位技術(shù)。由此可見(jiàn)，隨著定位技術(shù)的發(fā)展和定位服務(wù)需求的不斷增加，無(wú)線定位技術(shù)必須克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，滿足以下幾個(gè)條件：a)高抗干擾能力；b)高精度定位；c)低生產(chǎn)成本；d)低運(yùn)營(yíng)成本；e)高信息安全性；f)低能耗及低發(fā)射功率；g)小的收發(fā)器體積?！　〔还苁荊PS定位技術(shù)還是利用無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)或其他定位手段進(jìn)行定位都有其局限性。此外，還有基于圖像分析的定位技術(shù)、信標(biāo)定位、三角定位等。UWB信號(hào)的特點(diǎn)說(shuō)明它在定位上具有低成本、抗多徑干擾、穿透能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，所以可以應(yīng)用于靜止或者移動(dòng)物體以及人的定位跟蹤，能提供十分精確的定位精度。(UWBWG,2001)，具有很寬的頻帶范圍，～，并限制信號(hào)的發(fā)射功率在41dBm以下。UWB由于功耗低、抗多徑效果好、安全性高、系統(tǒng)復(fù)雜度低、能提供精確定位精度等優(yōu)點(diǎn)，在眾多無(wú)線定位技術(shù)中脫穎而出，成為未來(lái)無(wú)線定位技術(shù)的熱點(diǎn)。ZigBee最顯著的技術(shù)特點(diǎn)是它的低功耗和低成本。它有自己的無(wú)線電標(biāo)準(zhǔn)，在數(shù)千個(gè)微小的傳感器之間相互協(xié)調(diào)通信以實(shí)現(xiàn)定