【正文】 ************************//* *//*檢查L(zhǎng)CD忙狀態(tài) *//*lcd_busy為1時(shí)，忙，等待。 _nop_()。i++) { _nop_()。 for(i=0。void lcd_pos(uchar X,uchar Y)。 //x*void beep()。uchar IRCOM[4]。}。_nop_()。 {_nop_()。uchar code dis4[] = {物理信息工程學(xué)院}。uchar code dis2[] = { 障機(jī)器小車}。sbit dula = P2^7。 //液晶使能控制sbit LCD_PSB = P3^7。 //寄存器選擇輸入 sbit LCD_RW = P3^6。sbit right=P2^5。 //右后輪向前sbit left=P2^7。 //左后輪向前sbit rbb=P1^6。 //右前輪向前sbit lbb=P1^4。 //左前輪向前sbit rab=P1^2。程序清單：//避障和液晶include include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit lab=P1^0。設(shè)計(jì)光控電路時(shí)，都用白熾燈泡（小電珠）光線或自然光線作控制光源，使設(shè)計(jì)大為簡(jiǎn)化。光敏電阻器的阻值隨入射光線（可見光）的強(qiáng)弱變化而變化，在黑暗條件下，它的阻值（暗阻）可達(dá)1~10M歐,在強(qiáng)光條件（100LX）下，它阻值（亮阻）僅有幾百至數(shù)千歐姆。光敏電阻器一般用于光的測(cè)量、光的控制和光電轉(zhuǎn)換（將光的變化轉(zhuǎn)換為電的變化）。這些制作材料具有在特定波長(zhǎng)的光照射下，其阻值迅速減小的特性。5% Vh: 177。2℃ Vc:177。 VAC or DC RL負(fù)載電阻可調(diào) RH加熱電阻31Ω177?！?　　、可編程 的分辨率為9～12位，℃、℃、℃℃，可實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)溫 　　、在9位分辨率時(shí)最多在 ，12位分辨率時(shí)最多在750ms內(nèi)把溫度值轉(zhuǎn)換為數(shù)字，速度更快 　　、測(cè)量結(jié)果直接輸出數(shù)字溫度信號(hào)，以一 線總線串行傳送給CPU，同時(shí)可傳送CRC校驗(yàn)碼，具有極強(qiáng)的抗干擾糾錯(cuò)能力 、負(fù)壓特性：電源極性接反時(shí)，芯片不會(huì)因發(fā)熱而燒毀， 但不能正常工作。耐磨耐碰，體積小，使用方便，封裝形式多樣，適用于各種狹小空間設(shè)備數(shù)字測(cè)溫和控制領(lǐng)域。主要根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合的不同而改變其外觀。這樣做的主要目的是隔離各個(gè)系統(tǒng)因?yàn)橄到y(tǒng)電壓不穩(wěn)定所造成的干擾，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。C 　　工作溫度最高:150176。C to +150176。主要參數(shù)：　　L7805，采用TO220封裝方式。該系列集成穩(wěn)壓IC型號(hào)中的lm78或lm79后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如lm7806表示輸出電壓為正6V，lm7909表示輸出電壓為負(fù)9V。它的樣子象是普通的三極管，TO 220 的標(biāo)準(zhǔn)封裝，也有l(wèi)m9013樣子的TO92封裝。電子產(chǎn)品中，常見的三端穩(wěn)壓集成電路有正電壓輸出的lm78 系列和負(fù)電壓輸出的lm79系列。hoBM`w eG39。H0Uht8g5f33186在實(shí)際調(diào)試中，我們發(fā)現(xiàn)由于橋式電路中四個(gè)三極管的參數(shù)不一致，使控制難度加大，因此我們用專用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)管 L298 構(gòu)成使用一片 L298 便可完成對(duì)兩路電機(jī)的控制，這里我們是四輪驅(qū)動(dòng)，故采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)。Vk_3m/| h3[!u。UH~8M1I由上述分析，、這對(duì)控制電壓采用了 20Hz 的周期信號(hào)控制，通過對(duì)其占空比的調(diào)整，對(duì)車速進(jìn)行調(diào)節(jié)。ldD,[1L33186由上式可知智能車的速度與脈寬成正比。SpF9h} Oamp。V|8D33186電子園51單片機(jī)學(xué)習(xí)網(wǎng)
al^+Q(f 為摩擦力 )9g9b,fC/R33186電子園51單片機(jī)學(xué)習(xí)網(wǎng)Px
R(^u N。Y5PT9yb oS33186當(dāng) K=1 時(shí)，相當(dāng)于加入直流電壓，這時(shí)電機(jī)全速運(yùn)轉(zhuǎn)，；當(dāng) K=0 時(shí)，相當(dāng)于電機(jī)兩端不加電壓，電機(jī)靠慣性運(yùn)轉(zhuǎn)。電子園51單片機(jī)學(xué)習(xí)網(wǎng)。G)J bt7]2ia2I33186電子園51單片機(jī)學(xué)習(xí)網(wǎng) sB%~I$b脈寬調(diào)速實(shí)質(zhì)上是調(diào)節(jié)加在電機(jī)兩端的平均功率，其表達(dá)式為：b
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33186電子園51單片機(jī)學(xué)習(xí)網(wǎng)cJ*bVI R電子園51單片機(jī)學(xué)習(xí)網(wǎng)3wVX%e }電子園51單片機(jī)學(xué)習(xí)網(wǎng){39。當(dāng)脈沖頻率在 10Hz 以下時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)有明顯的跳動(dòng)現(xiàn)象，經(jīng)反復(fù)試驗(yàn)，本車在脈沖頻率為 15 ～ 20Hz 時(shí)控制效果最佳。脈沖寬度一定時(shí)，頻率對(duì)電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性有較大影響，脈沖頻率高馬達(dá)運(yùn)行的連續(xù)性好，但帶負(fù)載能力差；脈沖頻率低則反之。電機(jī)工作狀態(tài)切換時(shí)線圈會(huì)產(chǎn)生反向電流，通過四個(gè)保護(hù)二極管 D1 、 D2 、 D3 、 D4 接入回路，防止電子開關(guān)被反向擊穿。電子園51單片機(jī)學(xué)習(xí)網(wǎng)
^u_WC圖 2 H 型驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)當(dāng)為高電平，為低電平時(shí)，、管導(dǎo)通，、管截止，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。 　　b)電動(dòng)機(jī) PWM 驅(qū)動(dòng)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)GnO!t4Q3a+Pf33186 本電路采用的是基于 PWM 原理的 H 型驅(qū)動(dòng)電路。 換向器是由許多換向片組成的圓柱體，換向片之間用云母片絕緣。線圈伸出槽外的端接部分用熱固性無緯玻璃帶進(jìn)行綁扎。它是由許多線圈(以下稱元件)按一定規(guī)律連接而成，線圈采用高強(qiáng)度漆包線或玻璃絲包扁銅線繞成，不同線圈的線圈邊分上下兩層嵌放在電樞槽中，線圈與鐵心之間以及上、下兩層線圈邊之間都必須妥善絕緣。鐵心的外圓開有電樞槽，槽內(nèi)嵌放電樞繞組。(沖片的形狀如圖所示)，以降低電機(jī)運(yùn)行時(shí)電樞鐵心中產(chǎn)生的渦流損耗和磁滯損耗。刷桿座裝在端蓋或軸承內(nèi)蓋上，圓周位置可以調(diào)整，調(diào)好以后加以固定。電刷裝置由電刷、刷握、刷桿和刷桿座等組成。為保證機(jī)座具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度和良好的導(dǎo)磁性能，一般為鑄鋼件或由鋼板焊接而成。 （3）機(jī)座 　　電機(jī)定子的外殼稱為機(jī)座，見圖的3。整個(gè)主磁極用螺釘固定在機(jī)座上， 1—換向器 2—電刷裝置 3—機(jī)座 4—主磁極 5—換向極 6—端蓋 7—風(fēng)扇 8—電樞繞組 9—電樞鐵心 （2）換向極 　　換向極的作用是改善換向，減小電機(jī)運(yùn)行時(shí)電刷與換向器之間可能產(chǎn)生的換向火花，一般裝在兩個(gè)相鄰主磁極之間，由換向極鐵心和換向極繞組組成?！?，分為極身和極靴兩部分，上面套勵(lì)磁繞組的部分稱為極身，下面擴(kuò)寬的部分稱為極靴，極靴寬于極身，既可以調(diào)整氣隙中磁場(chǎng)的分布，又便于固定勵(lì)磁繞組。 　　主磁極的作用是產(chǎn)生氣隙磁場(chǎng)。 定子（1）主磁極 直流電機(jī)運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場(chǎng)，由機(jī)座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。直流電機(jī)原理直流電機(jī)里邊固定有環(huán)狀永磁體，電流通過轉(zhuǎn)子上的線圈產(chǎn)生洛倫茲力，當(dāng)轉(zhuǎn)子上的線圈與磁場(chǎng)平行時(shí)，再繼續(xù)轉(zhuǎn)受到的磁場(chǎng)方向?qū)⒏淖?，因此此時(shí)轉(zhuǎn)子末端的電刷跟轉(zhuǎn)換片交替接觸，從而線圈上的電流方向也改變，產(chǎn)生的洛倫茲力方向不變，所以電機(jī)能保持一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 b）電源模塊電路圖4）直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 a）直流電機(jī)定義輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。78xx/79系列三端穩(wěn)壓器件是最常用的線性降壓型 DC/DC 轉(zhuǎn)換器，78xx/79 系列簡(jiǎn)單易用、價(jià)格低廉，直到今天還在大多電路中采用。即64*64液晶屏的點(diǎn)陣信息存儲(chǔ)在8個(gè)存儲(chǔ)頁中，每頁64個(gè)字節(jié)，每個(gè)字節(jié)存儲(chǔ)一列(8行)點(diǎn)陣信息。每列中的8行點(diǎn)陣信息構(gòu)成一個(gè)8bits二進(jìn)制數(shù)，存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)單元中。如如果點(diǎn)亮12864的屏中（20，30）位置上的液晶點(diǎn)，因列地址30小于64，該點(diǎn)在左半屏第29列，所以CS1有效；行地址20除以8取整得2，取余得4，該點(diǎn)在RAM中頁地址為2，在字節(jié)中的序號(hào)為4；所以將二進(jìn)制數(shù)據(jù)00010000（也可能是00001000，高低順序取決于制造商）寫入Xpage=2，Yaddress=29的存儲(chǔ)單元中即點(diǎn)亮（20，30）上的液晶點(diǎn)。由于多數(shù)液晶顯示模塊的驅(qū)動(dòng)電路是由一片行驅(qū)動(dòng)器和兩片列驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成，所以12864液晶屏實(shí)際上是由左右兩塊獨(dú)立的64*64液晶屏拼接而成，每半屏有一個(gè)512*8 bits顯示數(shù)據(jù)RAM。512*8 bits RAM中某個(gè)存儲(chǔ)單元的地址由頁地址（Xpage,0~7）和列地址（Yaddress,0~63）確定。圖形或漢字的點(diǎn)陣信息是由自己設(shè)計(jì)，這時(shí)候問題的關(guān)鍵是顯示點(diǎn)在液晶屏上的位置與其在存儲(chǔ)器中的地址之間的關(guān)系。存儲(chǔ)這些點(diǎn)陣信息的RAM被稱為顯示數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。 C）紅外探測(cè)模塊原理圖探測(cè)障礙原理框圖3）LCD顯示模塊a） LCD顯示基本原理通常所說的12864LCD顯示塊是所說的點(diǎn)陣液晶顯示模塊，就是由128*64個(gè)液晶顯示點(diǎn)組成的一個(gè)128列*64行的陣列，所以也就叫成了12864。正常情況下發(fā)光器發(fā)出的光收光器是找不到的。它可以在與光軸0到25的范圍改