【正文】 0DH1101D0EH1110E0FH1111F3. 下載數(shù)據(jù)但不譯碼D7D6D5D4D3D2D1D0D7D6D5D4D3D2D1D010010a2a1a0DPABCDEFG其中a2,a1,a0 為位地址,參見下載數(shù)據(jù)且譯碼指令。前半部分為指令，其中a2，a1，a0 為位地址，具體分配如下:a2a1a0顯示位00010012010301141005101611071118d0d3為數(shù)據(jù)收到此指令時，ZLG7289A 按以下規(guī)則譯碼方式0進(jìn)行譯碼如下表：d0d3(十六進(jìn)制)d3d2d1d17段顯示00H0000001H0001102H0010203H0011304H0100405H0101506H0110607H0111708H1000809H100190AH10100BH1011E0CH1100H0DH1101L0EH1110P0FH1111空無顯示小數(shù)點(diǎn)的顯示由DP位控制DP=1時小數(shù)點(diǎn)顯示DP=0時小數(shù)點(diǎn)不顯示。6. 循環(huán)右移指令D7D6D5D4D3D2D1D010100010與循環(huán)左移指令類似但移動方向相反。5. 循環(huán)左移指令D7D6D5D4D3D2D1D010100011與左移指令類似，不同之處在于移動后原最左邊一位第8 位的內(nèi)容顯示于最右位，第1 位在上。例如原顯示為：1 2 3 4 5 6 7 8，其中第2 位2 和第4 位4 為閃爍顯示執(zhí)行了左移指令后顯示變?yōu)椋? 3 4 5 6 7 8，第二位3 和第四位5 為閃爍顯示。但對各位所設(shè)置的消隱及閃爍屬性不變。2. 測試指令D7D6D5D4D3D2D1D010111111該指令使所有的LED 全部點(diǎn)亮，并處于閃爍狀態(tài)主要用于測試。串行接口的時序如下圖： 純指令時序圖（單字節(jié)命令） 圖 帶數(shù)據(jù)指令時序圖（命令字在前，輸入數(shù)據(jù)在后）圖 讀鍵盤指令時序圖（命令字在前，鍵值在后） ZLG7289A控制指令ZLG7289A 的控制指令分為二大類純指令和帶有數(shù)據(jù)的指令。，前8個為微處理器發(fā)送到ZLG7289A 的指令，后8個BIT為ZLG7289A 返回的鍵盤代碼。ZLG7289A的指令結(jié)構(gòu)有三種類型： ，即微處理器需發(fā)送8個CLK脈沖。典型應(yīng)用：儀器儀表，工業(yè)控制器，條形顯示器，控制面板特點(diǎn)：l 串行接口，無需外圍元件可直接驅(qū)LEDl 各位獨(dú)立控制譯碼/不譯碼及消隱和閃爍屬性l （循環(huán)左移）/（循環(huán)）右移指令l 具有段尋址指令，方便控制獨(dú)立LEDl 64鍵鍵盤控制器，內(nèi)含去抖動電路 電特性符號參數(shù)測試條件最小典型最大單位Vcc電源電壓VIcc工作電流不接LED35mAIcc工作電流LED全亮, =10mA60100mA邏輯輸入高電平V邏輯輸入低電平0V按鍵響應(yīng)時間含去抖動時間101840mSKEY引腳輸出電流7mAKEY引腳吸入電流10mAT1從CS下降沿至CLK脈沖時間2550250uST2傳送指令時CLK脈沖寬度58250uST3字節(jié)傳送中CLK脈沖時間間隔58250uST4指令與數(shù)據(jù)時間間隔1525250uST5讀鍵盤指令中指令與輸出數(shù)據(jù)時間間隔1525250uST6輸出鍵盤數(shù)據(jù)建立時間58uST7讀鍵盤數(shù)據(jù)時CLK脈沖寬度58250uST8讀鍵盤數(shù)據(jù)完成后DATA轉(zhuǎn)為輸入狀態(tài)時間5uS ZLG7289A引腳功能說明引腳名稱說明1，2正電源3，5NC懸空4接地6片選輸入端，此引腳為低電平時，可向芯片發(fā)送指令及讀取鍵盤數(shù)據(jù)7CLK同步時鐘輸入端，向芯片發(fā)送數(shù)據(jù)及讀取鍵盤數(shù)據(jù)時，此引腳電平上升沿表示數(shù)據(jù)有效8DATA串行數(shù)據(jù)輸入/輸出端，當(dāng)芯片接收指令時，此引腳為輸入端；當(dāng)讀取鍵盤數(shù)據(jù)時，此引腳在‘讀’指令最后一個時鐘的下降沿變?yōu)檩敵龆?按鍵有效輸出端，平時為高電平，當(dāng)檢測到有效按鍵時，此引腳變?yōu)榈碗娖?016SGSA段g段a驅(qū)動輸出17DP小數(shù)點(diǎn)驅(qū)動輸出1825DIG0DIG7數(shù)字0數(shù)字7驅(qū)動輸出26OSC2振蕩器輸出端27OSC1振蕩器輸入端28復(fù)位端 ZLG7289A串行接口ZLG7289A 采用串行方式與微處理器通訊，串行數(shù)據(jù)從DATA引腳送入芯片并由CLK端同步。ZLG7289A具有片選信號，可方便地實(shí)現(xiàn)多于8位的顯示或多于64鍵的鍵盤接口。ZLG7289A是一片具有串行接口的，可同時驅(qū)動8位共陰式數(shù)碼管（或64只獨(dú)立LED）的智能顯示驅(qū)動芯片，該芯片同時還可連接多達(dá)64鍵的鍵盤矩陣，單片即可完成LED顯示﹑鍵盤接口的全部功能。此顯示要求位與位之間掃描時間不能超過10ms,同時要滿足八位一次行掃描時間不能超過30ms。循環(huán)，到60的時候秒存儲單元就清零，分單元由0加1。(a)徑向磁極(b)軸向磁極(c)遮斷式 時間顯示采用定時器0中斷的方法，定時器0工作方式1，為16位?；魻栯娐吠姾?，磁體每經(jīng)過霍爾電路一次，便輸出一個電壓脈沖。一秒送ZLG7289A顯示一次。左前有障礙物返回主程序小車右拐，檢測I/O口，進(jìn)入switch循環(huán)小車后退大步，記下步伐無礙，左拐前行記下的步伐再右拐小車后退左拐 避左前障礙程序框圖第5章 顯示單元 里程和時間顯示里程設(shè)計(jì)涉及到霍爾傳感器，它用來檢測小車車圈上的磁鐵，在小車車圈上安裝10片磁鐵，磁鐵于磁鐵間距為17mm。前方或左前方遇障 后退 左拐 后退 右拐 前進(jìn) 避障效果圖 側(cè)面有障礙物小車前行，檢測P2口，如果左方有障礙物，右方有障礙物時，將圖中步驟拐的方向改為反方向。 避障方法 前方有障礙物小車前行，檢測P2口，如果前方或左前方有障礙物，重復(fù)步驟可躲避正前方和左前方障礙物。因此可調(diào)節(jié)測量的遠(yuǎn)近。分子R為100K，10K，27K。特色設(shè)計(jì)：1. 發(fā)光二級管端加入可變電阻，用于調(diào)節(jié)發(fā)光二級管的發(fā)光強(qiáng)度，通過可調(diào)節(jié)可對白，灰，棕，磚紅，土黃等顏色障礙物產(chǎn)生反射信號。 工作使用方法：通過單片機(jī)程序產(chǎn)生一個大約100Hz的方波（通過定時器中斷來產(chǎn)生），再把信號連接到傳感器的P27口上，即可以發(fā)射出100Hz的紅外線脈沖，用脈沖工作方式目的是在接收上通過隔直電容把環(huán)境光隔離，減少環(huán)境對傳感器的干擾。工作原理：由中央處理單元管腳輸出100500Hz方波，每當(dāng)處于高電平時，三極管導(dǎo)通，使紅外發(fā)射二極管發(fā)光。 紅外傳感器 安裝位置圖 LM358引腳圖 LM358內(nèi)部包括有兩個獨(dú)立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)碾p運(yùn)算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用，也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無關(guān)。在接收端，來阻止環(huán)境光的干擾。 遠(yuǎn)距離避障傳感器 紅外線傳感器對前方障礙物的檢測因?yàn)橐髾z測距離較，受到環(huán)境光的干擾比較大，因此我們選用抗干擾能力較強(qiáng)的交流調(diào)制工作方。通過比較器輸出0 +5V的電壓，被單片機(jī)口讀入。 安裝位置圖對小車側(cè)面障礙物的檢測由于要求檢測距離較近，外界干擾相對較弱，為簡化設(shè)計(jì)我選用直流直接驅(qū)動方式。對于小車遇到的障礙物，發(fā)射管發(fā)出同樣的光強(qiáng)，接收管接收到的光強(qiáng)不同，因此輸出的電壓值也不同；給定一個基準(zhǔn)電壓，通過對不同輸出電壓值進(jìn)行比較，則電路的輸出為高低電平。 近距離避障傳感器 反射式光電傳感器電路反射式光電傳感器為提高小車檢測障礙的精度，系統(tǒng)采用4個發(fā)射和接收一體的反射式紅外光電傳感器JY043W作為檢測元件。在此設(shè)計(jì)中為了得到穩(wěn)定的控制信號，在單片機(jī)與直流電機(jī)之間添加一個反相器74LS04，以提高控制端輸出電流和反應(yīng)速度，因此提高控制靈敏性。、Q9和Q11導(dǎo)狀態(tài)1001前行0110后退1010左轉(zhuǎn)0101右轉(zhuǎn)通，電機(jī)正轉(zhuǎn)，具有良好的抗干擾性能，反之，電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)左輪前進(jìn)，右輪后退時，車子便右拐彎，反之左拐彎。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、帶載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。由I/O的脈沖來控制H橋中三極管的通斷，從而來控制直流電機(jī)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)的動作。例如,當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過電機(jī)，然后再經(jīng)Q4回到電源負(fù)極。根據(jù)不同三極管對的導(dǎo)通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。如圖所示，H橋式電機(jī)驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電機(jī)。4個三極管組成H的4條垂直腿，而電機(jī)就是H中的橫杠（注意：圖1及隨后的兩個圖都只是示意圖，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅(qū)動電路沒有畫出來）。5ms到，定時器1產(chǎn)生中斷時間顯示程序I/O輸出100Hz脈沖返回主程序 中斷流程圖 開 始初始化MCU初始化7289啟動小車前行是否有障？左側(cè)左前或前右前右側(cè)右避子程序左避子程序避左前障礙程序避右前障礙程序距離顯示返回NY 主程序框圖第3章 驅(qū)動單元 直流電機(jī)的驅(qū)動原理直流電機(jī)是由直流電源供電，輸入電能，輸出的是機(jī)械能?？偝绦蛟斠姼戒?。設(shè)計(jì)中，僅用了定時器0和計(jì)數(shù)器1。模式3可用于需要一個額外的8位定時器的場合。TH0限定為定時器功能（計(jì)數(shù)器周期），占用定時器1的TR1及TF1。此模式下定時器0的TL0及TH0作為兩個獨(dú)立的8位計(jì)數(shù)器。模式2的操作對于定時器0及定時器1是相同的。TLn的溢出不僅置位TFn，而且將THn內(nèi)容重新裝入TLn，THn內(nèi)容由軟件預(yù)置。2. 模式1模式1除了使用了THn及TLn全部16位外，其它與模式0相同。置位運(yùn)行標(biāo)志（TRn）不能清零此寄存器。 GATEC/M1M0GATEC/M1