火災(zāi)預(yù)警機(jī)器人設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-06-24 12:42本頁面
【正文】 直流電機(jī)的正反向驅(qū)動，其典型電路形式如下圖： 圖48 H橋驅(qū)動原理圖開關(guān) A、D接通，電機(jī)為正向轉(zhuǎn)動，開關(guān)B、C接通時，直流電機(jī)將反向轉(zhuǎn)動。（3）額定電流：允許流過的最大電流，單位為A(安)。圖45直流電動機(jī)的機(jī)械特性 圖46 PMW脈沖寬度調(diào)制示意圖（1）額定功率：是指軸上輸出的機(jī)械功率，單位為kW。 1－電樞繞組；2－電樞鐵心；3－機(jī)座；4－主磁極鐵心；5－勵磁繞組；6－換向極繞組；7－換向極鐵心；8－主磁極極靴；9－機(jī)座底腳圖44 直流電機(jī)的工作原理輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。在安裝時并不把兩個萬象輪安裝在同一平面上，小車前進(jìn)時，左右兩驅(qū)動輪和前萬象輪形成三點(diǎn)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)使小車在前進(jìn)時比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)前后兩輪過低而使左右兩驅(qū)動輪驅(qū)動力不夠的情況。火焰的“跳變”信號被放大后送給控制檢測中心的放大器，并由控制監(jiān)測中心發(fā)出火災(zāi)警報(bào)信號和執(zhí)行滅火動作 明火檢測報(bào)警器直直流電機(jī) 2 圖42 機(jī)器人的輪子分布 圖43 機(jī)器人的電機(jī)驅(qū)動經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我制定了左右兩輪分別驅(qū)動，前后萬象輪轉(zhuǎn)向的方案，即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，前后裝兩個萬象輪。當(dāng)被監(jiān)測物體的溫度高于燃點(diǎn)或點(diǎn)燃處發(fā)生火災(zāi)時，（或“跳變”的火焰信號）。由V電阻RR2和穩(wěn)壓二極管VDW構(gòu)成對光敏電阻R3的恒壓偏置電路。PbS光敏電阻的暗電流為1MΩ，（輻照度1mW/cm178?；鹧娴臒彷椛渚哂须x散光譜的氣體輻射和連續(xù)光譜的固體輻射。 滅火部分：我選用了風(fēng)扇對火焰進(jìn)行滅火，因?yàn)榭梢酝ㄟ^單片機(jī)的編程靈活控制風(fēng)扇的風(fēng)量大小，而且輕便安全，不會造成資源的浪費(fèi)。在安裝時并不把兩個萬象輪安裝在同一平面上，小車前進(jìn)時，左右兩驅(qū)動輪和前萬象輪形成三點(diǎn)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)使小車在前進(jìn)時比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)前后兩輪過低而使左右兩驅(qū)動輪驅(qū)動力不夠的情況。驅(qū)動和避障部分：經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我制定了左右兩輪分別驅(qū)動，前后萬象輪轉(zhuǎn)向的方案，即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，前后裝兩個萬象輪。聲光報(bào)警電路主要是通過送給單片機(jī)一個信號，然后利用I/O連接LED燈，進(jìn)行閃爍報(bào)警，和搭建電路連接蜂鳴器進(jìn)行聲音報(bào)警。報(bào)警部分：當(dāng)傳感器發(fā)現(xiàn)有燃燒狀況時，必須要發(fā)出報(bào)警信號以提示室內(nèi)人員進(jìn)行疏散和就火行動。自由轉(zhuǎn)向2 設(shè)計(jì)思路本次設(shè)計(jì)的題目是火災(zāi)預(yù)警機(jī)器人，總體要實(shí)現(xiàn)的設(shè)計(jì)要求為機(jī)器人在啟動后通過火焰?zhèn)鞲衅鳎瑹熿F傳感器尋找到附近能夠探測到的火源，然后通過距離傳感器，避障傳感器，控制小車到達(dá)火焰的附近，再通過風(fēng)扇將前方的火焰撲滅，在整個過程中，小車?yán)懛澍Q器和報(bào)警燈，總體結(jié)構(gòu)的方框圖如下：信 號 采 集 電 路 設(shè) 計(jì)聲 光 報(bào) 警 電 路 設(shè) 計(jì)電 機(jī) 驅(qū) 動 模 塊 設(shè) 計(jì)距 離 傳 感 器 模 塊 設(shè) 計(jì)避 障 傳 感 器 模 塊 設(shè) 計(jì)驅(qū) 動 滅 火 電 路 設(shè) 計(jì) 在此次設(shè)計(jì)中，我將涉及的環(huán)節(jié)分為大致四個部分：即火焰檢測部分，報(bào)警部分，驅(qū)動和避障部分，滅火部分，各部分的環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)和部件選擇將在下面做簡要敘述，具體的內(nèi)容在第四部分的硬件設(shè)計(jì)中指出。（2）通過在滅火風(fēng)扇的兩側(cè)安裝兩個火焰?zhèn)鞲衅?，在風(fēng)扇軸的下部安裝舵機(jī)，通過火焰?zhèn)鞲衅鞑杉耐獠繑?shù)據(jù)，舵機(jī)控制風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)至火焰較多的方向，實(shí)現(xiàn)更有效的滅火。 （3）要求機(jī)器人具有火災(zāi)預(yù)警功能，避障功能（不能撞到障礙物上），模擬滅火功能。 （3）通過學(xué)習(xí)，具體掌握機(jī)器人的控制技術(shù)，并使機(jī)器人能獨(dú)立執(zhí)行一定的任務(wù)。 （2）初步掌握機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)原理、基于智能機(jī)器人的控制理論，并應(yīng)用于所設(shè)計(jì)的機(jī)器人中。它集計(jì)算機(jī)技術(shù)、位處理技術(shù)控制檢測技術(shù)、現(xiàn)場總線技術(shù)、通訊技術(shù)、人工智能技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)于一體，具有速度快、精度高、實(shí)時性好、可直接與城市消防中心的計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)等突出優(yōu)點(diǎn)，充分體現(xiàn)了火災(zāi)預(yù)警控制系統(tǒng)以預(yù)防為主、及時發(fā)現(xiàn)火情，及時控制火情、有效保護(hù)社會財(cái)產(chǎn)的安全發(fā)揮了巨大的作用。智能機(jī)器人的研究，大大促進(jìn)了人工智能思想和技術(shù)的進(jìn)步，漸漸成為一個備受關(guān)注的分支領(lǐng)域。經(jīng)過50多年的發(fā)展，人工智能已形成極廣泛的研究領(lǐng)域，并且取得了許多令人矚目的成就。隨著計(jì)算機(jī)、人工智能和光機(jī)電一體化技術(shù)的迅速發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)不僅僅局限于在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，它還將發(fā)展成具有多傳感器的智能型機(jī)器人。5432說明書的質(zhì)量說明書立論正確，論述充分，結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn)合理，文字通順，技術(shù)用語準(zhǔn)確，符號統(tǒng)一，編號齊全，圖表完備，書寫工整規(guī)范。5432說明書的質(zhì)量說明書立論正確，論述充分，結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn)合理，文字通順，技術(shù)用語準(zhǔn)確，符號統(tǒng)一，編號齊全，圖表完備，書寫工整規(guī)范。(3)時間進(jìn)度安排順序階段日期計(jì) 劃 完 成 內(nèi) 容備注1講解主要設(shè)計(jì)內(nèi)容，學(xué)生根據(jù)任務(wù)書做出原始框
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