【正文】 如液壓馬達、擺動液壓缸。如圖54所示。其路徑識別流程圖如53所示。這其中，單片機在判斷轉動方向時，硬性規(guī)定方向的優(yōu)先級依次為前、左、右、后。由于左、右和前傳感器是用來檢測障礙物的，所以傳感器的反饋信息共有八種情況。傳感器的信息都將反饋給單片機，單片機就機器人所處的環(huán)境作出判斷。在設計中我采用了五個超聲波距離傳感器，小車的最前端放置一個，后端放置兩個，左右兩側各一個。其中細線為走出迷宮的最佳路徑。我所設計的迷宮圖案如31圖所示，有隔柵、小方柱、跑道等。加工工具只需要尺子和手鉆即可。*121cm，則迷宮的跑道恰好是18cm，符合國際標準。迷宮場地由如下部件組成：小方柱、隔柵、地板。迷宮機器人屬于自主型，不允許人為（包括無線）操控。智能賽車整體裝置結構設計框圖如51下： 電 源蜂鳴器舵 機速度檢測 MC9S12DG128單片機程序調(diào)試道路識別圖 51 硬件整體框圖迷宮場地共由16*16個網(wǎng)絡組成，起點在一角，終點占據(jù)中央的四個網(wǎng)格。但微分的作用對輸入信號的噪聲很敏感，在噪聲較大的系統(tǒng)一般不用微分環(huán)節(jié)。它根據(jù)偏差的變化趨勢進行控制，偏差變化越快，微分控制器輸出量就越大，并能在偏差值變大之前進行修正。微分環(huán)節(jié)能起到這種作用。實際控制系統(tǒng)除了希望消除穩(wěn)態(tài)誤差外，還強調(diào)調(diào)節(jié)過程的快速性。因此，積分環(huán)節(jié)能消除控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。在控制過程中，只要有偏差存在，積分環(huán)節(jié)的輸出就會不斷增大。控制作用的強弱取決于KP的大小，KP越大，控制作用越強，但過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)不穩(wěn)定。圖43 PID控制系統(tǒng)原理 在PID控制器中，比例環(huán)節(jié)的作用是對偏差瞬間作出快速反應。 數(shù)字PID控制PID控制系統(tǒng)原理圖如圖43所示。表1 舵機輸入正弦脈沖寬度與舵機輸出軸轉角的關系舵機具有以下一些特點：體積緊湊，便于安裝；輸出力矩大，穩(wěn)定性好；控制簡單，便于和數(shù)字系統(tǒng)接口。減速齒輪組有由電動機驅(qū)動，其齒輪組的輸出軸帶動一個線性的比例電位器，該電位器把輸出軸轉過的角度轉換成比例的電壓反饋得控制電路，控制電路將輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾偏脈沖，并驅(qū)動電機正轉或反轉，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾偏脈沖區(qū)域0，從而達到使舵機精缺定位的目的。90度的脈沖信號，否則會損壞舵機的輸出限位機構或齒輪組等機械部件。舵機有以下特點：體積緊湊，便于安裝；輸出力矩大，穩(wěn)定性好；控制簡單，便于和數(shù)字系統(tǒng)接口。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流馬達及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服馬達會產(chǎn)生噪音）。因此，舵機實際上是一種角度的位置伺服機構。輸出軸上還聯(lián)動一個電位器，它輸出軸的角度位置并轉化為電信號。舵機一般由舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k，直流電機、控制電路板等組成。前輪定位的作用是保障汽車直線行駛的穩(wěn)定性，使轉向輕便和減少輪胎的磨損。調(diào)試中發(fā)現(xiàn)，在機器人過彎時，轉向舵機的負載會因為車輪轉向角度的增大而增大。所以在安裝車輪時，一定要保證驅(qū)動輪絕對著地。較三輪車體來說，四個輪子可以更好地支撐車體，行走穩(wěn)定，當重心偏移時，左右晃動小。我選用的是四輪式車體。在軌道上運動的多采用實心剛輪，室外路面行使的采用充氣輪胎，室內(nèi)平坦地面上的可采用實心輪胎。車輪式行走機器人是機器人中應用最多的一種機器人，在相對平坦的地面上，用車輪移動方式行走是相當優(yōu)越的。足式行走機構對崎嶇路面具有很好的適應能力，它的立足點是離散的點，可以在可能到達的地面上選擇最優(yōu)的支撐點，還具有主動隔振能力，盡管地面高低不平，機身的運動仍熱可以相當平穩(wěn)，行走在不平地面和松軟地面上的運動速度較高，能耗較少。行走機器人的行走機構主要有履帶式行走機構、足式行走機構車、輪式行走機構。很多工業(yè)機器人都不具備行走機構，它們在固定的位置完成固定的動作，因此只需要一個機械臂，也就是我們說的執(zhí)行機構。設計方框圖開 始道路識別速度檢測初 始 化單 片 機舵 機終 點結 束機械結構 行走機構行走機構，也稱為機器人的下肢，是機器人的關鍵部分，主要用來承受體重和完成位移，它決定著機器人能否迅速靈活地移動，能否準確地按照操作者的意愿達到指定點。測距傳感器選擇超聲波距離傳感器，因為它具有小型化、價格便宜、使用簡單、響應快速、信號處理簡單等優(yōu)點。行走機構采用了四輪式，前面兩個輪為驅(qū)動輪，后面兩個輪為從動輪，四個輪子可以更好地支撐車體，行走穩(wěn)定，當重心偏移時，左右晃動小。一部分是迷宮，另一部分是機器人。然后再對系統(tǒng)的各個部分分別進行設計，選擇合適的部件，然后進行編程，運行并調(diào)試，查看其穩(wěn)定性能否符合系統(tǒng)要求，完成報告。 發(fā)揮部分可以增加其它的功能。 基本要求1要求設計一個能走迷宮(迷宮為立體迷宮)的機器人；2要求設計機器人的行走機構，控制系統(tǒng)、傳感器類型的選擇及排列布局。初步掌握機器人的運動學原理、基于智能機器人的控制理論，并應用于實踐。機器人一旦啟動，必須在沒有人的干預下自動控制，機器人必須是由計算機程序控制，而非人工現(xiàn)場控制。所以提高技術人員的機器人技術水平和普及機器人應用知識是十分必要的。機器人產(chǎn)業(yè)將隨著機器人技術的發(fā)展和對機器人需求的增加而穩(wěn)步發(fā)展。由于機器人技術的發(fā)展，提高了機器人可靠性和智能化程度，其應用領域在不斷擴大。目前機器人在其發(fā)展歷程中尚處于低級階段。機器人學集力學、機械工程學、電子學、計算機科學和自動孔子為一體，是一門 綜合性技術學科。5432說明書的質(zhì)量說明書立論正確，論述充分，結論嚴謹合理，文字通順，技術用語準確，符號統(tǒng)一，編號齊全，圖表完備，書寫工整規(guī)范。5432說明書的質(zhì)量說明書立論正