【正文】 1+T2 Tz 4..3 什么是數(shù)字 PIID 位置型控制算法和增量型控制算法？試比較它們的優(yōu)缺點。電路原理圖如圖所示 三相單三拍控制方式輸出字表 x軸步進電機輸出字表 yy軸步進電機輸出字表 9 存儲地址標號 低八位輸出字 存儲地址標號 高八位輸出字 ADX1 00000001=01H ADY1 00000001=01H ADX2 00000010=02H ADY2 00000010=02H ADX3 00000100=04H ADY3 00000100=04H 三相雙三拍控制方式輸出字表 x軸步進電機輸出字表 yy軸步進電機輸出字表 存儲地址標號 低八位輸出字 存儲地址標號 高八位輸出字 ADX1 00000011=03H ADY1 00000011=03H mADX2 ADY2 00000110=06H o .cADX3 00000101=05H ADY3 00000101=05H w 三相六拍控制方式輸出字表 a x軸步進電機輸出字表 yy軸步進電機輸出字表 d kh 存儲地址標號 低八位輸出字 存儲地址標號 高八位輸出字 ADX1 00000001=01H ADY1 w00000001=01H 00000110=06H ADX1 00000001=01H ADY1 w 00000001=01H ADX2 00000011=03H ADY2 w 00000011=03H ADX3 00000010=02H ADY3 00000010=02H ADX4 00000110=06H ADY4 00000110=06H ADX5 00000100=04H ADY5 00000100=04H 答 ADX6 00000101=05H ADY6 00000101=05H 課 10 第四章 微型計算機控制系統(tǒng)的控制算法 習題參考答案 4...1. 數(shù)字控制器的模擬化設計步驟是什么？ 模擬化設計步驟： （ 1）設計假想的模擬控制器 D(S) （ 2）正確地選擇采樣周期 T （ 3）將 D(S)離散化為 D(Z) （ 4）求出與 D(S)對應 的差分方程 （ 5）根據(jù)差分方程編制相應程序。各相通電的電壓波形如圖 。各相通電的電壓波形如圖。 解：有三種工作方式： （ 1）三相單三拍工作 方式 各相的通電順序為 A→B→C, 各相通電的電壓波形如圖 。下圖為插補過程中的走步軌跡。 o 解：插補計算過程如表 3—2 所示。 表 3—1 課 步數(shù) 偏差判別 坐標進給 偏差計算 終點判別 起點 F0=0 Nxy=18 1 F0=0 +X F1=F0ye=7 Nxy=17 2 F10 +Y F2=F1+xe=4 Nxy=16 3 F20 +X F3=F2ye=3 Nxy=15 4 F30 +Y F4=F3+xe=8 Nxy=14 5 F40 +X F5=F4ye=1 Nxy=13 6 F50 +X F6=F5ye=6 Nxy=12 7 F60 +Y F7=F6+xe=5 Nxy=11 8 F70 +X F8=F7ye=2 Nxy=10 7 9 F80 +Y F9=F8+xe=9 Nxy=9 10 F90 +X F10=F9ye=2 Nxy=8 11 F100 +X F11=F10ye=5 Nxy=7 12 F110 +Y F12=F11+xe=6 Nxy=6 13 F120 +X F13=F12ye=1 Nxy=5 14 F130 +Y F14=F13+xe=10 Nxy=4 15 F140 +X F15=F14ye=3 Nxy=3 16 F150 +X F16=F15ye=4 Nxy=2 17 F160 +Y F17=F16+xe=7 Nxy=1 18 F170 +X F18=F16ye=0 Nxy=0 3..5..設加工第一象限的圓弧 AB，起點 A（ 6， 0），終點 B（ 0， 6）。 解：由題意可知 xe=11,ye=7， F0=0，我們設置一個總的計數(shù)器 Nxy,其初值應為Nxy=|70|+|110|=18，則插補計算過程如表 3—1所示。 圓弧插補計算過程的步驟如下： h (1)偏差判別 k (2)坐標進給 . w (3)偏差計算 w (4)坐標 計算 w (5)終點判別 網(wǎng) 5..若加工第一象限直線 OA，起點 O（ 0， 0），終點 A（ 11， 7）。逐點比較法插補的實質是以階梯折線來逼近給定直線或圓弧曲線，最大逼近誤差不超過數(shù)控系統(tǒng)的一個脈沖當量（每走一步的距離，即步長）。 數(shù)字程序控制方式：點位控制、直線切削控制和輪廓 的切削控制。 10 05V 1% w CPU、 AD、 DA可任選。本章作業(yè) +5V m ILEV V o CC REF c 數(shù)據(jù)總線 DI7 R 8086CPU … fb D7~D0 . DI I w 地址線 0 OUT1 地 DAC0832 A Uo a Y0 址 I + CS OUT2 d M / IO 譯 WR2 碼 h XFER k DGND WR WR1 AGND . w 設計一八路數(shù)據(jù)采集及其回放系統(tǒng)。 DAC0832和 PC總線工業(yè)控制機接口。許多標準化的工業(yè)儀表或執(zhí)行機構，一般是采用 0～ 10mA或 4～ 20mA的電流信號驅動的。 (2)V/I 變換：一般情況下， D/A 轉換電路的輸出是電壓信號。 (1)D/A轉換器：模擬量輸出通道的核心是數(shù) /模轉換器 (Digital/AnalogConverter,簡稱 D/A轉換器或 DAC)。 d 本例給出用 803 DAC0809設計的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實例。在進行A/D轉換時間 o o 1200 m ? ? o 選擇依據(jù)： n≥log ?1+ ?≈12 c 2? ? w. 88路模擬量采集系統(tǒng)。 ？試說明保持電容的大小對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的影響。 ？ 理想的多路開關其開路電阻為無窮大，其接通時的導通電阻為零。這樣，就需要在 A/D轉換器之前加入采樣保持器。 (3)采樣保持器： A/D轉換器完成一次 A/D轉換總需要一定的時間。 (1)I/V變換：提高了信號遠距離傳遞過程中的抗干擾能力，減少了信號的衰減，為與標準化儀表和執(zhí)行機構匹配提供了方便。輸入電流流過二極管時使其發(fā)光，照射到光敏三極管上使其導通，完成信號的光電耦合傳送，它在過程通道中實現(xiàn)