can總線的淺析canopen協(xié)議-文庫吧資料
2025-05-20 03:50本頁面
【正文】 棧高效穩(wěn)定運(yùn)行的基礎(chǔ)，而OD的實(shí)現(xiàn)最基本的一點(diǎn)就是怎么去保存它。SDO服務(wù)節(jié)點(diǎn)(SDO server)收到這幀請(qǐng)求，為它建立一個(gè)SDO線程，將這幀請(qǐng)求分析分解以獲得足夠信息來初始化這個(gè)SDO線程對(duì)應(yīng)的參數(shù)表，然后程序就會(huì)按照參數(shù)表的描述去執(zhí)行server的功能收集數(shù)據(jù)來滿足這個(gè)SDO請(qǐng)求，然后將收集到的數(shù)據(jù)形成SDO應(yīng)答幀返回給SDO client，如果此次請(qǐng)求結(jié)束則釋放該線程，否則等待下一幀請(qǐng)求到來；SDO client在收到應(yīng)答后判斷該請(qǐng)求是否還有后續(xù)請(qǐng)求，無則釋放此SDO線程。一次SDO訪問是這樣完成的。SDO線程參數(shù)表可以說是SDO線程的核心，所有SDO線程的建立、刪除和SDO通訊都要涉及到這個(gè)參數(shù)表。我們這里的SDO線程只是借鑒了操作系統(tǒng)多線程機(jī)制的一套SDO服務(wù)處理方法，每個(gè)SDO線程表示的是與網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)建立的一個(gè)SDO鏈接，相當(dāng)于在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)間建立一個(gè)SDO通訊路徑，其中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都擁有一個(gè)對(duì)這個(gè)路徑的描述，在該節(jié)點(diǎn)看來好像建立了一個(gè)線程來負(fù)責(zé)這個(gè)路徑（但決不會(huì)真的創(chuàng)建一個(gè)系統(tǒng)線程），在通訊過程中雙方通過這個(gè)路徑來交流，SDO通訊結(jié)束則釋放該線程，每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以同時(shí)與多個(gè)節(jié)點(diǎn)建立多個(gè)這樣的路徑和互不影響，就如同操作系統(tǒng)的線程機(jī)制一樣的效果。本文來自CSDN博客，轉(zhuǎn)載請(qǐng)標(biāo)明出處：CanOpen開發(fā)中的常見問題參考鏈接：SDO是CANopen協(xié)議中最復(fù)雜的一部分，帶有應(yīng)答機(jī)制，有多種傳輸方式，并且完整的SDO功能節(jié)點(diǎn)需提供1個(gè)SDO server和多個(gè)SDO client，因此SDO的實(shí)現(xiàn)異常困難，協(xié)議多種傳輸方式的解析處理還有跡可循，多個(gè)SDO client服務(wù)和多個(gè)對(duì)SDO server的訪問的協(xié)調(diào)就不容易了，這里介紹一種方法——SDO線程來解決。如果在這個(gè)過程中，SDO server 和SDO client所在節(jié)點(diǎn)有收到其他節(jié)點(diǎn)的SDO請(qǐng)求或需要通過SDO請(qǐng)求其它節(jié)點(diǎn)，則新建SDO線程來實(shí)現(xiàn)，跟上面的步驟一樣，這樣就可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)SDO server和SDO client服務(wù)都得到實(shí)現(xiàn)而互不干擾，相當(dāng)于雙向多線鐵路，可比單線爽多了。首先SDO發(fā)起節(jié)點(diǎn)(SDO client)收集足夠的信息，建立一個(gè)SDO線程，說白了就是初始化SDO線程參數(shù)表，將收集的信息以特定格式放入?yún)?shù)表，形成一幀SDO請(qǐng)求，發(fā)送出去。參數(shù)表內(nèi)容包括能夠描述一個(gè)SDO訪問過程的所有參數(shù)，這里不詳述。我們知道每建立一個(gè)線程都會(huì)生成一個(gè)描述線程屬性的參數(shù)表和一些私有數(shù)據(jù)，類似的，SDO線程的建立也會(huì)初始化一個(gè)對(duì)應(yīng)的參數(shù)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體——SDO線程參數(shù)表，以之來描述這個(gè)SDO鏈接的屬性并提供私有通訊數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。注意，這里的線程可不是操作系統(tǒng)提供的多線程技術(shù)，況且為保證協(xié)議棧良好的移植性，在CANopen協(xié)議棧核心代碼里中也不好去調(diào)與操作系統(tǒng)相關(guān)的庫函數(shù)。這里要注意和我們熟知的以太網(wǎng)FTP不同，SDO的上傳和下載正好與之相反，F(xiàn)TP是從client的角度出發(fā)去理解上傳和下載，SDO是以server的角度去理解的，從服務(wù)器上獲得數(shù)據(jù)即對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行讀操作叫做上傳，往服務(wù)器上寫數(shù)據(jù)即對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行寫操作叫做下載。SDO既然稱之為服務(wù)，那就要有服務(wù)的提供者和使用者，提供者就是SDO server，使用者就是SDO client，在CANopen網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都要有一個(gè)SDO server，因?yàn)槊總€(gè)節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典大部分對(duì)象都是通過SDO來訪問的，對(duì)象字典的被訪問，提供所請(qǐng)求的服務(wù)當(dāng)然要有個(gè)SDO server。3. SYNC發(fā)出后，需要發(fā)送數(shù)據(jù)的PDO要在規(guī)定時(shí)間段內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù)，這個(gè)時(shí)間段叫做時(shí)間窗口(對(duì)象1006H指定)，要小于SYNC節(jié)拍周期，以便每個(gè)周期留一定時(shí)間來進(jìn)行其他類型的網(wǎng)絡(luò)通訊二、CANopen協(xié)議PDO的幾種傳輸方式由于PDO所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)內(nèi)容是無協(xié)議的且分配的標(biāo)識(shí)符范圍較SDO靠前,因此,其效率和優(yōu)先級(jí)都是較高的,通常用于實(shí)時(shí)過程數(shù)據(jù)的傳輸.PDO是生產(chǎn)/消費(fèi)類型的通訊方式,數(shù)據(jù)只有一個(gè)生產(chǎn)者(發(fā)送),但是消費(fèi)者(接收)可以有多個(gè),生產(chǎn)者和消費(fèi)者事先都已知道數(shù)據(jù)的類型和內(nèi)容(通過設(shè)置PDO映射來管理).對(duì)PDO通訊參數(shù)的設(shè)置可以實(shí)現(xiàn)四種通訊方式:1. ,可以定義收到幾個(gè)SYNC后觸發(fā)一次TPDO,在有SYNC的CANopen網(wǎng)絡(luò)中,SYNC就相當(dāng)于一個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)拍,一個(gè)溫度傳感器,一個(gè)物位傳感器,網(wǎng)絡(luò)中有一個(gè)HMI監(jiān)控終端來實(shí)時(shí)監(jiān)控三個(gè)傳感器采集的數(shù)據(jù),壓力傳感器可能檢測(cè)的是一個(gè)快速的壓力變化,那可以每隔200mS更新一次數(shù)據(jù),溫度可能需要1S更新一次數(shù)據(jù),物位可能5S更新一次數(shù)據(jù),(假設(shè)各傳感器的數(shù)據(jù)采集周期都比數(shù)據(jù)更新周期小,如果大的話數(shù)據(jù)更新快可能沒有意義,呵呵)現(xiàn)在我可以設(shè)置一個(gè)200mS周期的SYNC消息,壓力傳感器每收到一個(gè)SYNC就向HMI傳輸一次數(shù)據(jù),溫度傳感器可以每隔5個(gè)SYNC傳輸一次數(shù)據(jù),好管理,系統(tǒng)運(yùn)行效率高,適合周期性數(shù)據(jù)更新的應(yīng)用.2. ,我發(fā)一個(gè)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求過去,對(duì)方在接收到請(qǐng)求后,把我要的數(shù)據(jù)給發(fā)過來,這種方式是在我需要的時(shí)候去主動(dòng)獲取.3. ,它是在本節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)周期發(fā)送,通過設(shè)置PDO參數(shù),定一個(gè)周期,每隔固定的時(shí)間向網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送一次PDO,它與SYNC無關(guān),在網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)中主要按照傳感器的數(shù)據(jù)采集速度和數(shù)據(jù)更新要求來設(shè)定定時(shí)周期.4. ,例如當(dāng)某個(gè)接著報(bào)警開關(guān)的開關(guān)量采集節(jié)點(diǎn)的報(bào)警狀態(tài)發(fā)生變化時(shí),觸發(fā)一次PDO將報(bào)警狀態(tài)發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)上,特別適合系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)報(bào)警和重大事件的及時(shí)處理上.上面的幾種傳輸方式各有所長,在CANopen網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)中,按照不同的應(yīng)用靈活配合使用才能構(gòu)建一個(gè)優(yōu)秀的解決方案.三、SDO服務(wù)SDO是服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象接口(Service Data Obiect)的縮寫，顧名思義提供服務(wù)數(shù)據(jù)的訪問接口，服務(wù)數(shù)據(jù)就是一些實(shí)時(shí)性要求不高的數(shù)據(jù)，一般是指節(jié)點(diǎn)配置參數(shù)，因此，SDO一般用來配置和獲得節(jié)點(diǎn)的配置參數(shù)。在CANopen網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用SYNC要注意以下幾點(diǎn)：1. SYNC并不是主節(jié)點(diǎn)必須的功能，不一定要和NMT放在同一節(jié)點(diǎn)上，實(shí)際網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用中可以在網(wǎng)絡(luò)中找一個(gè)任務(wù)較少、實(shí)時(shí)性好的節(jié)點(diǎn)來作為SYNC生產(chǎn)者，SYNC消費(fèi)者可以有多個(gè)，但是生產(chǎn)者同時(shí)只能有一個(gè)存在。SYNC屬于生產(chǎn)/消費(fèi)型通訊方式，網(wǎng)絡(luò)中有且只有一
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