機構(gòu)的組成ppt課件-文庫吧資料
2025-05-11 00:07本頁面
【正文】 上一頁 退出 分目錄 ? 試驗算如圖所示運動鏈的運動是否確定？如果運動不確定，請?zhí)岢鍪勾似渚哂写_定運動的修改方案，并畫出改進后的機構(gòu)運動簡圖。如改選構(gòu)件 5為主動件，試問組成此機構(gòu)的基本桿組是否與前有所不同？機構(gòu)的級別有什么變化？ A B E D C F 1 2 4 5 A 1 E D C F 2 4 5 5 B 下一頁 上一頁 退出 分目錄 E 5 D F 4 3 A 1 C B 2 A B E D C F 1 2 4 5 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ? 求圖所示機構(gòu)的自由度，并在高副低代后，拆分桿組確定機構(gòu)的級別。 下一頁 上一頁 退出 分目錄 分析機構(gòu)的組成，并判斷機構(gòu)的級別 A D B C E F G H G J 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ? 分析機構(gòu)的組成，并判斷機構(gòu)的級別。 下一頁 上一頁 退出 分目錄 LH3 2 3 5 2 7 1F n p p? ? ? ? ? ? ? ?C處為復(fù)合鉸鏈， EFG為重復(fù)結(jié)構(gòu)引入了虛約束。 LH3 2 3 4 2 5 1 1F n p p? ? ? ? ? ? ? ? ?和 C處有局部自由度， B或 C、D或 E各有一個虛約束 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ? D、 F處為復(fù)合鉸鏈， B處有局部自由度，桿GI、滑塊之一有一個虛約束。 A B C D F 扇形齒輪 LH3 2 3 6 2 8 1 1F n p p? ? ? ? ? ? ? ? ?取 AB桿為主動件。） CD桿及其引進的 2個轉(zhuǎn)動副為虛約束； F處為一個復(fù)合鉸鏈 G和 G′、 J和 J′為兩構(gòu)件組成了兩個高副，各只能算 1個高副，而另一個是虛約束。 ) 下一頁 上一頁 退出 分目錄 計算圖所示機構(gòu)的自由度，若有局部自由度、復(fù)合鉸鏈和虛約束請指出。 ? 自由度 約束 數(shù)目 1 5 Pi=P5 x y z 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ? 平面低副自由度 約束 數(shù)目 5 Pi=P5 ? 平面高副自由度 約束 數(shù)目 2 4 Pi=P4 平面運動副在空間中 1 下一頁 上一頁 退出 分目錄 空間機構(gòu)的自由度 ????516iiipnFi—— 運動副的約束數(shù) ip—— 具有 約束數(shù)的運動副數(shù) i下一頁 上一頁 退出 分目錄 3RPS型并聯(lián)機器人的自由度 Pi=P5=3+3=6 Pi=P3=3 3336576651????????? ??iiipnF下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 低副機構(gòu) 高副機構(gòu) Lower pair mechanism Higher pair mechanism 按包含的運動副類型分： 下一頁 上一頁 退出 分目錄 平面機構(gòu) 空間機構(gòu) Planar mechanism Spatial mechanism 按構(gòu)件的相對運動分： 下一頁 上一頁 退出 分目錄 平面機構(gòu)中的運動副一定是平面運動副，但只含有平面運動副的機構(gòu)也可能是空間機構(gòu) 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ?n=6, ?pl=7, ?ph=2 F=3n2plph=2 局部自由度 虛約束 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 試計算圖所示機構(gòu)的自由度；為使機構(gòu)具有確定的運動，請用箭頭在圖中標(biāo)明主動件。 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 下一頁 上一頁 退出 分目錄 空間運動副 Spatial pair 球 副 Spherical pair 球銷副 Sphericalpin pair 圓柱副 Cylindric pair 螺旋副 Screw pair(Helical pair) 167。 代替機構(gòu)和原機構(gòu) 下一頁 上一頁 退出 分目錄 若兩接觸輪廓均為曲線 高副低代的方法 :用兩個轉(zhuǎn)動副和一個構(gòu)件來代替一個高副，這兩個轉(zhuǎn)動副分別處在高副兩輪廓接觸點的曲率中心。 自由度完全相同 。 2. 應(yīng)滿足的條件： 3. 替代關(guān)鍵 高副用一個 含有兩個低副的構(gòu)件 代替。 1 2 3 4 5 6 機架變換和主動件的選擇 下一頁 上一頁 退出 分目錄 選 6為機架， 1為主動件 Ⅲ 級機構(gòu) 2 3 4 5 6 1 拆 1 2 3 4 5 6 下一頁 上一頁 退出 分目錄 選 6為機架， 4為主動件 Ⅱ 級機構(gòu) 拆 1 2 4 6 3 5 1 2 3 4 5 6 下一頁 上一頁 退出 分目錄 選 2為機架， 1為主動件 1 2 3 4 5 6 3 4 5 6 1 2 Ⅳ 級機構(gòu) 拆 下一頁 上一頁 退出 分目錄 A B C D E F G H I J K L M N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 例題： 拆分桿組，確定機構(gòu)的級別。 特點 : 1+3=4 3+3=6 下一頁 上一頁 退出 分目錄 Ⅳ 級桿組的形式： 特點：有 4個內(nèi)副 n=4, pl =6 下一頁 上一頁 退出 分目錄 機構(gòu)的級別 機構(gòu)中桿組的最高級別即為機構(gòu)的級別 Ⅱ 級機構(gòu)：全部是 Ⅱ 級桿組 Ⅲ 級機構(gòu)：最高桿組是 Ⅲ 級桿組 下一頁 上一頁 退出 分目錄 ? ，算出機構(gòu)自由度并指出主動件； ? ； ? ，向與機架相連接的運動副方向搜索，找出外運動副已知的 Ⅱ 級或 Ⅲ 級 桿組； ? ，重復(fù)上步過程，直至拆出全部基本桿組；
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