【正文】 乙烯管，粘接；給水管道安裝除立管及安裝 IC 卡水表的管段明設(shè)計(jì)外，其余均暗設(shè)。一、二、三、四層墻體采用 M10 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚；五層以上采用 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚。 本工程設(shè)計(jì)為磚混結(jié)構(gòu)，共六層。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開(kāi)啟窗均加紗扇。地面除衛(wèi)生間 200 200 防滑地 磚，樓梯間 50 厚細(xì)石砼 1： 1 水泥砂漿壓光外，其余均采用 50 厚豆石砼毛地面。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。設(shè)計(jì)室外地坪至檐口高度 00m，呈長(zhǎng)方形布置，東西向，三個(gè)單元。 以絕對(duì)標(biāo)高 m 為準(zhǔn)，總長(zhǎng) 27樓 ； 30樓 m。30樓 m2。 本工程耐火等級(jí)二級(jí)，屋面防水等級(jí)三級(jí)，地震防烈度為 8度，設(shè)計(jì)使用年限 50 年。 一、 工程概況： 西夏建材城生活區(qū) 2 30住宅樓位于銀川市新市區(qū) ，橡膠廠對(duì)面。下文為附加文檔，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！ 施工組織設(shè)計(jì) 本施工組織設(shè)計(jì)是本著“一流的質(zhì)量、一流的工期、科學(xué)管理”來(lái)進(jìn)行編制的。我論文是建立在他們研究基礎(chǔ)上的。是他們對(duì)論文選題、選材、編寫(xiě)格式等方面給予了細(xì)心的指導(dǎo) ，使本人的畢業(yè)論文設(shè)計(jì)得以有條不紊地進(jìn)行?？梢哉f(shuō)，我的整篇論文凝聚著他 們 的心血 。當(dāng)然，這些都離不開(kāi)父母和老師們平時(shí)的諄諄教誨和的盡心輔導(dǎo) 。新一代高性能高可靠性的傳感器將為機(jī)電一體化技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展打下基礎(chǔ)。傳感器是機(jī)電一體化技術(shù)的一個(gè)重要組成部分 ， 與機(jī)電一體化技術(shù)總體 發(fā)展相協(xié)調(diào)。由此可見(jiàn)， 傳感器作為機(jī)電一體化的“感官”其作用至關(guān)重要 。計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展使傳感器技術(shù)發(fā)生了巨大的變革 ,將計(jì)算機(jī)和傳感器融合 ,研制出了具有信息檢測(cè)、信號(hào)處理、信息記憶、邏輯思維與判斷 等功能強(qiáng)大的智能傳感器。 :隨著測(cè)控系統(tǒng)的自動(dòng)化、智能化的發(fā)展 ,對(duì)傳感器的準(zhǔn)確度、可靠性、穩(wěn)定性提出了更高的要求 ,同時(shí)還應(yīng)具有一定的數(shù)據(jù)處理能力和自檢、自校、自補(bǔ)償功能。 :通過(guò)發(fā)展新的材料及加工技術(shù)實(shí)現(xiàn)傳感器微型化將是近十年研 究的熱點(diǎn)。 :通過(guò)微電子、光電子、生物化學(xué)、信息處理等各種學(xué)科 ,各種新技術(shù)的互相滲透和綜合利用 ,可望研制出一批基于新型敏感材料的先進(jìn)傳感器。 因此，必須加強(qiáng)技術(shù)研究和引進(jìn)先進(jìn)設(shè)備，以提高整體水平。在一套完整的機(jī)電一體化系統(tǒng)中，如果不能利用傳感檢測(cè)技術(shù)對(duì)被控對(duì)象的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行及時(shí)準(zhǔn)確地檢測(cè)出并轉(zhuǎn)換成易于傳送和處理的信號(hào)，我們所需要的用于系統(tǒng)控制的信息就無(wú)法獲得，進(jìn)而使整個(gè)系統(tǒng)就無(wú)法正常有效的工作。但一般按上述結(jié)構(gòu)制作的傳感器要求障礙物是導(dǎo)體且必須接地，并且容易受到對(duì)地寄生電容的影響。由于電壓幅值恒定，所以電容變化又反映為極板上的電荷的變化，從而可檢測(cè)出與被接近物的距離。電容接近絕傳感器如圖 所示，傳感器本體由 2 個(gè)極板組成，極板 1 由一個(gè)固定頻率正弦波電壓激勵(lì)，極板 2 外接電荷放大器，0 為被接近物，在傳感器兩極板和被接近物三者之間形成了一個(gè)交變電場(chǎng)。如圖 所示，加有高頻信號(hào) Is的勵(lì) 磁線圈L 產(chǎn)生的高頻電磁場(chǎng)作用于金屬板，在其中產(chǎn)生渦流，該渦流反作用于線圈，通過(guò)檢測(cè)線圈的輸出可反映出傳感器與被接近金屬間的距離，這種接近覺(jué)傳感器精度高，響應(yīng)快，可在高溫環(huán)境中使用，但檢測(cè)對(duì)象必須是金屬。接近覺(jué)一般用非接觸式測(cè)量元件，如霍爾效應(yīng)傳感器、電磁式接近開(kāi)關(guān)和光學(xué)接近傳感器。圖 為滑覺(jué)傳感器 圖 滑覺(jué)傳感器 接近覺(jué)傳感器 接近覺(jué)傳感器的主要作用是在接觸對(duì)象之前獲得必要的信息，用來(lái)探測(cè)在一定距離范圍內(nèi)是否有物體接近、物體的接近距離和對(duì)象的表面形狀及傾斜等狀態(tài)，一般用“ 1”和“ 0”兩種態(tài)表示。 磁力式滑覺(jué)傳感器中，滑動(dòng)物體引起滾輪滾動(dòng)，用磁鐵和靜止的磁頭，或用光傳感器進(jìn)行檢測(cè)，這種傳感器只能檢測(cè)到一個(gè)方向的滑動(dòng)。 15 滑覺(jué)傳感器有滾動(dòng)式和球式，還有一種通過(guò)振動(dòng)檢測(cè)滑覺(jué)的傳感器。 圖 關(guān)節(jié)力傳感器 14 圖 腕力傳感器 圖 基座力傳感器 滑覺(jué)傳感器 滑覺(jué)：機(jī)器人在抓取不知屬性的物體時(shí)，其自身應(yīng)能確定最 佳握緊力的給定值。這對(duì)實(shí)驗(yàn)者的人身安全、對(duì)保證機(jī)器人及外圍設(shè)備不受損害有重要意義。 在選用力傳感器時(shí)，首先要特別注意額定值，其次在機(jī)器人通常的力控制中，力的精度意義不大，重要的是分辨率。力覺(jué)傳感器根據(jù)力的檢測(cè)方式不同，可以分為：①檢測(cè)應(yīng)變或應(yīng)力的應(yīng)變片式；②利用壓電效應(yīng)的壓電元件式；③用位移計(jì)測(cè)量負(fù)載產(chǎn)生的位移的差動(dòng)變壓器、電容位移計(jì)式，其中應(yīng)變片被機(jī)器人廣泛采用。圖 （ a）為手指抓住物體的狀態(tài)；圖 （ b）為手指從 a 狀態(tài)稍微握緊的狀態(tài)。左右兩側(cè)總共有 56 個(gè)體感器輸出。在此范圍內(nèi)，將力的變化轉(zhuǎn)換為遵從虎建定律的長(zhǎng)度位移，以便進(jìn)行檢測(cè)。 在調(diào)整 器的軸上安裝了線性彈簧。導(dǎo)電橡膠、感應(yīng)高分子、應(yīng)變計(jì)、光電器件和霍爾元件常被用作敏感元件陣列單元。它用于握力控制與手的支撐力的檢測(cè)。 圖 PVF2 陣列 式觸覺(jué)傳感器 這種信號(hào)的處理涉及到信號(hào)處理、圖像處理、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、人工智能、模式識(shí)別等學(xué)科，是一門(mén)比較復(fù)雜、比較困難的技術(shù)，還不是很成熟，有待于進(jìn)一步研究和發(fā)展。 圖 觸覺(jué)傳感器 1. 導(dǎo)電橡膠； ； ； 人工皮膚觸覺(jué)傳感器的研究重點(diǎn) 1. 選擇更為合適的敏感材料，現(xiàn)有的材料主要有導(dǎo)電橡膠、壓電材料、光纖等； 2. 將集成電路工藝應(yīng)用到傳感器的設(shè)計(jì)和制造中，使傳感器和處理電路一體化，得到 在規(guī)模或超大規(guī)模陣列式觸覺(jué)傳感器 觸覺(jué)傳感器的工作重點(diǎn)集中在陣列式觸覺(jué)傳感器信號(hào)的處理上，目的是辨識(shí)物體接觸物體的形狀。 1. 結(jié)構(gòu)：平板上安裝著多點(diǎn)通、斷傳感器附著板的裝置 11 2. 原理：平常為通態(tài)，當(dāng)與物體接觸時(shí)，彈簧收縮，上、下間電流斷開(kāi)。對(duì)機(jī)器人觸覺(jué)的研究，只能集中于擴(kuò)展機(jī)器人能力所必需的觸覺(jué)功能，一般把檢測(cè)感知和外部直接接觸而產(chǎn)生的接觸覺(jué)、壓力、觸覺(jué)及接近覺(jué)的傳感器稱(chēng)為機(jī)器人觸覺(jué)傳感器。 滑覺(jué)：物體向著垂直于手指把握面的方向移動(dòng)或變形 。 壓覺(jué)：垂直于機(jī)器人和對(duì)象物接觸面上的力傳感器。 表 機(jī)器人用外界檢測(cè)傳感器的分類(lèi) 傳感器 檢測(cè)內(nèi)容 檢測(cè)器件 應(yīng)用 觸覺(jué) 接觸 把握力 荷重 分布?jí)毫? 多元力 力矩 滑動(dòng) 限制開(kāi)關(guān) 應(yīng)變計(jì)、半導(dǎo)體感壓元件 彈簧變位測(cè)量計(jì) 導(dǎo)電橡膠、感壓高分子材料 應(yīng)變計(jì)、半導(dǎo)體感壓元件 壓阻元件、馬達(dá)電流計(jì) 光學(xué)旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器、光纖 動(dòng)作順序控制 把握力控制 張力控制、指壓力控制 姿勢(shì)、形狀判別 裝配力控制 協(xié)調(diào)控制 滑動(dòng)判定、力控制 接近覺(jué) 接近 間隔 傾斜 光電開(kāi)關(guān)、 LED、激光、紅外 光敏晶體管、光敏二極管 電磁線圈、超聲波傳感器 動(dòng)作順序控制 障礙物躲避 軌跡移動(dòng)控制、探索 視覺(jué) 平面位置 距離 形狀 缺陷 ITV 攝像機(jī)、位置傳感器 測(cè)距器 線圖像傳感器 面圖像傳感器 位置決定、控制 移動(dòng)控制 物體識(shí)別、判別 檢查、異常檢測(cè) 聽(tīng)覺(jué) 聲音 超聲波 麥克風(fēng) 超聲波傳感器 語(yǔ)言控制（人機(jī)接口） 移動(dòng)控制 嗅覺(jué) 氣體成分 氣體傳感器、射線傳感器 化學(xué)成分探測(cè) 味覺(jué) 味道 離子傳感器、 pH 計(jì) 化學(xué)成分探測(cè) 機(jī)器人的觸覺(jué)，實(shí)際上是人的觸覺(jué)的某些模仿。 外部檢測(cè)傳感器用于機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境、目標(biāo)物的狀態(tài)特征獲取信息，使機(jī)器人和 10 環(huán)境能發(fā)生交互作用，從而使機(jī)器人對(duì)環(huán)境有自我校正和自適應(yīng)能力。 內(nèi)部檢測(cè)傳感器是以機(jī)器人本身的坐標(biāo)軸來(lái)確定其位置，它安裝在機(jī)器人自身中用來(lái)感知機(jī)器人自己的狀態(tài)，以調(diào)整和控制機(jī)器人的行動(dòng)。之所以能夠準(zhǔn)確操作 ,是因?yàn)樗軌蛲ㄟ^(guò)各種傳感器來(lái)準(zhǔn)確感知自身、操作對(duì)象 及作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)。工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域用的各類(lèi)傳感器直接或稍加改進(jìn)，即可作為汽車(chē)非發(fā)動(dòng)機(jī)用傳感器使用。機(jī)械共振傳感 器、帶通振動(dòng)傳感器和磁致伸縮傳感器可以提供這種震動(dòng)信息。 9 為了確定發(fā)動(dòng)機(jī)的初始條件或隨時(shí)進(jìn)行狀態(tài)修正，還裝了爆震傳感器，如空氣溫度傳感器、冷卻水溫度傳感器等，在某些汽車(chē)中，還裝了爆震傳感器，渦輪增壓發(fā)動(dòng)機(jī)在中速或高負(fù)荷狀態(tài)下，震動(dòng)較大，從而帶來(lái)許多問(wèn)題，安裝爆震傳感器后，當(dāng)震動(dòng)超過(guò)某一限度時(shí)，就自動(dòng)推遲點(diǎn)火時(shí)間，直至震動(dòng)減弱為止。渦流式、渦輪式是測(cè)量空氣流速的，需把它換算成質(zhì)量流量。 MAP傳感器有膜盒線性差動(dòng)變換傳感器、電容盒 MAP 傳感器和硅膜壓力傳感器。燃料控制環(huán)路多采用第二種方法，或采用測(cè)量空氣質(zhì)量流量的方法。利用檢測(cè)曲軸位置的傳感器，可測(cè)出曲軸轉(zhuǎn)角位置從而計(jì)算點(diǎn)火提前角，并用微機(jī)計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，其信號(hào)以時(shí)序脈沖形式輸出。磁致伸縮式 發(fā)動(dòng)機(jī)控制用傳感器的精度多以百分?jǐn)?shù)表示，這個(gè)百分?jǐn)?shù)值必須在各種不同條件下滿(mǎn)足燃料經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)和排氣污染指標(biāo)規(guī)定。 1% 1% 舌簧接點(diǎn)開(kāi)關(guān)式 1%~177。電位差式 霍爾元件式、壓電式、光電式、韋格納效應(yīng)式 、可變電感式 位置傳感器（排氣再循環(huán)式閥的升降、節(jié)氣門(mén)角度） 0~5mm 177。電磁傳感器式、磁敏晶體管式 177。線繞電阻式、半導(dǎo)體式、臨界溫度電阻式（開(kāi)關(guān)用）、正溫度系數(shù)熱敏電阻式（開(kāi)關(guān)用）、熱敏鐵氧體式（開(kāi)關(guān)用） 曲柄轉(zhuǎn)角傳感器（曲柄基準(zhǔn)位置傳感器） 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)傳感器 1186。 2% 電容器式 振動(dòng)膜 /聲表面波式、振動(dòng)膜 /晶體振動(dòng)式、振動(dòng)膜 /碳堆式 溫度傳感器 （水溫、吸氣溫度） 40~120 186。真空膜盒式氣壓計(jì) /差分變壓器式真空膜盒式氣壓計(jì) /電位計(jì)式 卡爾曼渦流式、渦輪式、紅外線式、離子漂移式、超聲式 吸氣管壓力傳感器 大氣壓傳感器 （ ~） x105pa （絕對(duì)壓力） （ ~） x105pa （絕對(duì)壓力） 177。 2% 表 為汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)控制用傳感器。表 示出了汽車(chē)常用傳感器及檢測(cè)對(duì)象。在其所有重點(diǎn)控制系統(tǒng)中，必不可少地使用曲軸位置傳感器、吸氣及冷卻水溫度傳感器、壓力傳感器、氣敏傳感器等各種傳感器。 7 汽車(chē) 自動(dòng)控制系統(tǒng)中的傳感技術(shù) 隨著傳感器技術(shù)和其它新技術(shù)的應(yīng)用， 現(xiàn)代 化汽車(chē) 工業(yè) 進(jìn)入了全新時(shí)期。刀具與砂輪磨損到一定限度（按磨鈍標(biāo)準(zhǔn)判定）或出現(xiàn)破損（破損、崩刃、燒傷、塑變或卷刀的總稱(chēng)），使它們失去切 /磨削能力或無(wú)法保證加工精度和加工表面完整性時(shí)，稱(chēng)為刀具 /砂輪失效。 /砂輪的檢測(cè)傳感。此外，還可以利用工件識(shí)別和工件安裝監(jiān)視傳感待加工毛坯或工件的加工裕量和表面缺陷。 20 世紀(jì) 80 年代以來(lái)，工件識(shí)別和工件安裝位姿監(jiān)視要求也提到日程上來(lái)。與刀具和機(jī)床的過(guò)程監(jiān)視技術(shù)相比，工件的過(guò)程監(jiān)視是研究和應(yīng)用最早、最多的。對(duì)于機(jī)床的運(yùn)行來(lái)講，主要的傳感檢測(cè)目標(biāo)有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、軸承與回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、溫度的監(jiān)測(cè)與控制及安全性等，其傳感參數(shù)有機(jī)床的故障停機(jī)時(shí)間、被加工件的表面粗糙度和加工精度、功率、 機(jī)床狀態(tài)與冷卻潤(rùn)滑液的流量等。切削過(guò)程傳感檢測(cè)的目的在于優(yōu)化切削過(guò)程的生產(chǎn)率、制造成本或（金屬）材料的切除率等。輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的差距總是存在的，不過(guò)可用一些指標(biāo)去估計(jì)這些誤差的大小。 5 動(dòng)態(tài)特性的主要指標(biāo)有：頻率響應(yīng)范圍、固有頻率、阻尼系數(shù)和時(shí)間常數(shù)等 。這是對(duì)物理傳感器的要求，但不能 100%地達(dá)到，因而對(duì)傳感器的性能必須用一些定量的指標(biāo)去描述。 傳感器的數(shù)學(xué)模型 傳感器的靜態(tài)數(shù)學(xué)模型是指在靜態(tài)信號(hào)的作用下，傳感器輸出與輸入量間的一種函數(shù)關(guān)系。按被測(cè)物理量的不同，可分為位移傳感器、力傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器等；按傳感器的工作原理的不同，可分為電學(xué)式傳感器、磁學(xué)式傳 感器、光電式傳感器、半導(dǎo)體型傳感器等；按信號(hào)變換特征也可概括分為物性型傳感器與結(jié)構(gòu)型傳感器；根據(jù)敏感元件與被測(cè)對(duì)象之間的能量關(guān)系，也可分為能量轉(zhuǎn)換型傳敏感元件 轉(zhuǎn)換元件 接口電路 輔助電源 電信號(hào) 非電物理量 4 感器與能量控制型傳感器；按輸出信號(hào)分類(lèi)，可分為模擬式傳感器和數(shù)字式傳感器等。其中敏感元件是指?jìng)鞲衅髦心苤苯痈惺芑蝽憫?yīng)被測(cè)量的部分；轉(zhuǎn)換元件是指?jìng)鞲衅髦心軐⒚舾性惺芑蝽憫?yīng)的被測(cè)量轉(zhuǎn)換成適于傳輸或測(cè)量的電信號(hào)部分。 傳感器的構(gòu)成與基本原理 傳感器中從輸入量到 輸出量的轉(zhuǎn)換過(guò)程，可能經(jīng)過(guò)一次變換，但大多經(jīng)過(guò)一個(gè)或一個(gè)以上中間量的變換，再由中間量轉(zhuǎn)換成最終形式。 從 20 世紀(jì) 80 年代起，逐步在世界范圍內(nèi)掀起一股 “ 傳感器熱 ” ，各先進(jìn) 工業(yè) 國(guó)都極為重視傳感技術(shù)和傳感器研究、開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)。 3 第 二 章 傳感器技術(shù)概述 傳感器是能感受規(guī)定的被測(cè)量并按一定 規(guī)律 轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的器件或裝置，主要用于檢測(cè)機(jī)電一體化系統(tǒng)自身與操作對(duì)象、作業(yè)環(huán)境狀態(tài)，為有效控制機(jī)電一體化系統(tǒng)的運(yùn)作提供必須的相關(guān)信息。一些性能先進(jìn)的機(jī)械測(cè)控系統(tǒng)往往因傳感器的失效而失效，特別是在礦山井下惡劣環(huán)境下工作的系統(tǒng)，問(wèn)題尤為突出。如果傳感器誤差很大，微型電子計(jì)算機(jī)再精確也不可能構(gòu)成一個(gè)精良的機(jī)械測(cè)控系統(tǒng)，這好比：聰明的大腦，遲鈍的五官“之情形。傳感器是機(jī)械閉環(huán) 控制系統(tǒng)的重