【正文】 器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)。 4）與其他智能控制方法相融合，為其提供非參數(shù)化對象模擬、優(yōu)化參數(shù)、推理模型及故障診斷等。 2）在反饋控制系統(tǒng)中直接充當(dāng)控制器的作用。 見 P296 模糊推理的一般步驟： 應(yīng)用模糊集合運(yùn)算； 模糊蘊(yùn)含； 模糊合成。 （ 3）專家控制雖然引用了專家系統(tǒng)的思想和方法，但是還是有差別的： 1）通常的專家系統(tǒng)只完成專門領(lǐng)域問題的咨詢功能，它的推理結(jié)果一般用于輔助用戶的決策；而專家控制則要求能對控制動作進(jìn)行獨(dú)立的、自動的決策，它的功能一定要具有連續(xù)的可靠性和較強(qiáng)的抗干擾性。這種系統(tǒng)采用黑板等結(jié)構(gòu)，知識庫龐大，推理機(jī)復(fù)雜。 （ 2） 專家控制是將專家系統(tǒng)的理論和技術(shù)同控制理論方法與技術(shù)行結(jié)合，在未知環(huán)境下，仿效專家的智能，實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制。它主要面臨的是各種非結(jié)構(gòu)化問題，尤其處理定性的、啟發(fā)式的或不確定的知識信息，結(jié)果各種推理過程打到系統(tǒng)的任務(wù)目標(biāo)。 專家系 統(tǒng)和專家控制系統(tǒng)有何區(qū)別和聯(lián)系。 （ 4）人機(jī)界面：把用戶輸入信息轉(zhuǎn)換成系統(tǒng)內(nèi)規(guī)范化的表示形式，然后交給相應(yīng)模塊處理；把系 統(tǒng)輸出的信息轉(zhuǎn)換成用戶易于理解的外部表示形式顯示給用戶；能夠解釋自己的行為，可以幫助系統(tǒng)建造者發(fā)現(xiàn)知識庫及推理機(jī)中的錯誤，有助于系統(tǒng)調(diào)試。 （ 2）推理機(jī)：協(xié)調(diào)、控制系統(tǒng)，決定如何選 用知識庫中的有關(guān)知識，對用戶提供的證據(jù)進(jìn)行推理，求得問題的答案或證明某個結(jié)論的準(zhǔn)確性。采用正反向推理的可以壓縮空間，提高搜索效率。初始目標(biāo)選擇準(zhǔn)確時，推理效果高；初始目標(biāo)的假設(shè)選擇失誤，則導(dǎo)致許多無用的推理過程。 當(dāng)所有知識都不能驗證成功時，該結(jié)論應(yīng)從假設(shè)目標(biāo)中刪除，直到上下文中含有原提出的目標(biāo)或假設(shè)，這說明問題有解 ， 否則無解。若驗證成功，就從目標(biāo)或假設(shè)集中找到該知識的結(jié)論，且由該知識計算出可信度或具體值放入上下文。推理的過程首先從提出目標(biāo)假設(shè)開始，然后從知識庫中找出其結(jié)論部分能與假設(shè)相匹配的所有知識，得到一個可用的知識庫。新的事實和原有事實又引起知識庫中新的知識匹配，從而繼續(xù)問題的求解，直至求 達(dá) 到某一狀態(tài)。 推理的工程是從問題所有可能的初始證據(jù)開始，正向使用規(guī)則，通過匹配每條知識的前提，識別出所有可用的知識而行成一個可用知識集 ，然后以某種沖突求解方式在沖突集中選取一條知識。 正向推理， 又稱數(shù)據(jù)驅(qū)動推理；反向推理，又稱目標(biāo)驅(qū)動推理；正向、反向混合推理。 特征：知識具有真理性、相對性、相容性、不完全性、 模糊性、 可表達(dá)性、可存儲性、可傳遞性和可處理性等基本屬性。一個好的智能控制器本 身應(yīng)具有多模式、變結(jié)構(gòu)、變參數(shù)等特點(diǎn)。智能控制理論是建立在被控動態(tài)過程的特征模式識別，基于知識、經(jīng)驗的推理及智能決策基礎(chǔ)上的控制，是在如何控制上下功夫，可稱之為“控制論” 。 【第五章】 智能控制系統(tǒng)的主要功能： 學(xué)習(xí)、適應(yīng)、組織功能。 1 產(chǎn)品合格質(zhì)量認(rèn)證的目的： 維護(hù) 消費(fèi)者的利益；企業(yè)通過合格認(rèn)證提高產(chǎn)品信譽(yù)，取得購買者的信任，增強(qiáng)市場競爭力，從而獲得經(jīng)濟(jì)效益；促使企業(yè)加強(qiáng)技術(shù)基礎(chǔ)工作，改進(jìn)經(jīng)營管理，貫徹標(biāo)準(zhǔn)及技術(shù)規(guī)范，不斷提高產(chǎn)品質(zhì)量；通過認(rèn)證機(jī)構(gòu)的國際活動，提高國際市場競爭力，維護(hù)國家在國際貿(mào)易中的權(quán)益等。例子見 P243 1 如何實施軟件 抗 干擾： （ 1）抑制工頻干擾 （ 2）數(shù)字濾波 1）放脈沖干擾平均值濾波； 2）中之濾波； 3）一階遞推數(shù)字濾波； 4）寬度判斷抗尖峰脈沖干擾； 5）重復(fù)檢查法； 6）偏差判斷法。 接地系統(tǒng)分為幾大類，舉例說明 ： 保護(hù)接地、工作接地（單點(diǎn)接地、多點(diǎn)接地）、地環(huán)路（變壓器隔離、扼流圈隔離、光電耦合隔離、繼電器隔離）、屏蔽接地。 磁場屏蔽： （ 1）低頻磁場屏蔽：采用高磁導(dǎo)率的 鐵 磁材料制成管狀或杯狀罩進(jìn)行磁場 屏蔽。 （ 3）濾波技術(shù)：反射式濾波 器 （低通式 【電容濾波器、電感濾波器】 、高通式濾波器 、帶通濾波器、帶阻濾波器 ）、吸收式濾波器。 常見的抑制電磁干擾的措施： （ 1） 屏蔽技術(shù)：電場屏蔽、磁場屏蔽（低頻磁場屏蔽、高頻磁場屏蔽）、電磁場屏蔽。 電容性耦合：合理布置電路及電場屏蔽等措施； 電感性耦合：將兩個電路分開原離 ； 將干擾線對進(jìn)行絞合 ； 將導(dǎo)線靠近地線布置， 將被干擾電路避開干擾場的垂直方向 ； 采用電磁屏蔽。 （ 2） 干擾源通過電場的耦合叫 電容耦合 ； 通過磁場額耦合叫 互感耦合 ； 電場與磁場同時存在則為 電磁場耦合。 電磁輻射耦合中，如何判別干擾場源的性質(zhì)： （ 1） 近場耦合 ：場源是高電壓小電流的源則近場主要是電場；場源是低電壓大電流的源則近場主要是磁場。 區(qū)別傳輸線的長線與短線 ： （ 1）黨傳輸線長度小于等于 1/20 的信號波長時或者 傳輸延遲時間小于等于 1/4 的數(shù)字信號脈沖上升時間時，傳輸線可視為短線。 （ 4） 按耦合方式分： 傳導(dǎo)耦合干擾：電磁噪聲的能量在電路中以電壓或電流的形式耦合到被干擾設(shè)備。 2）無意干擾：人在無意之中造成的干擾。 （ 2） 按干擾功能分 1)有意干擾：人為了打到某種目的而有意識 制造的電磁干擾信號。比如大氣噪聲（雷電）；太陽噪聲（黑子活動）；宇宙噪聲。 詳細(xì)見 P220。 電磁兼容性設(shè)計的目的 及如 何進(jìn)行 ： 削弱干擾源的能量，隔離或減弱噪聲耦合途徑及提高設(shè)備對電磁干擾的抵抗能力。 電磁干擾及其具備條件 ： 電磁干擾是指 系統(tǒng)在工作過程中出現(xiàn)的一些與有用信號無關(guān)的、并且對系統(tǒng)性能或信號傳輸有害的電氣變化現(xiàn)象。 【第三章】 鍵圖，習(xí)題 8。 為了拓展 PLC 功能。 2 PLC 的硬件系統(tǒng)主要由哪及部分組成，及其各部分的作用 。 詳見 P88 2 PLC 與工業(yè)微機(jī)有何區(qū)別 ： 1）可靠性強(qiáng)； 2）環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)； 3）靈活通用； 4）使用方便、維護(hù)簡單。 2）實驗經(jīng)驗法：擴(kuò)充臨界比例法；階躍曲線法。 特點(diǎn)及應(yīng)用見 P77 控制系統(tǒng)的基本要求和一般設(shè)計方法 ： 基本要求： 穩(wěn)定性 ； 快速性 ； 精確性 一般設(shè)計方法： 準(zhǔn)備階段 ； 理論設(shè)計 ； 設(shè)計實施 ； 設(shè)計定型。 5）宜于計算機(jī)控制。 3）高可靠性、高效率、動作的準(zhǔn)確性。 1 伺服驅(qū)動系統(tǒng)的基本要求 ： 1）慣量小、動力大、良 好的動特性。環(huán)境變化將改變傳感器的某些特性。 改善性能 技術(shù) ： 1）平均技術(shù)； 2）差動技術(shù)； 3)穩(wěn)定性處理； 4）屏蔽和隔離。對整機(jī)適應(yīng)性好。 5）便于與計算機(jī)連接。 3）對環(huán)境條件適應(yīng)能力強(qiáng)。 1）高精度、搞靈敏度、響應(yīng)快、穩(wěn)定性好、信噪比高。 特性參數(shù)： 靜態(tài)特性、動態(tài)特性、環(huán)境參數(shù)、可靠性、使用條件、經(jīng)濟(jì)性。 （ 6）按傳感器輸出信號的形式分類： 1）模擬式； 2）數(shù)字式。 （ 4）按傳感器的工作機(jī)理分類： 1）結(jié)構(gòu)型； 2）物性型。 （ 2）按傳感器的工作原理分類：電阻式、電感式、磁電式、壓電式、電容式、光電式、熱電式、氣電式、陀螺式、諧振式、波式、射線式、力平衡式。 1 傳感器的組成及其分類 ： 組成：敏感原件、轉(zhuǎn)換元件、基本轉(zhuǎn)換電路。 1 軸系設(shè)計的基本要求 ： 1）旋轉(zhuǎn)要求； 2）剛度； 3）抗振性； 4）熱變形； 5）軸上零件的布置； 6）軸系的驅(qū)動方法。 2）特點(diǎn)： 截面為矩形， 承載時各 方 向承受力大小相等 ；梯形截面導(dǎo)軌能夠承受較大的垂直載荷，而其他方向的承載能力較低，但對于安裝 基準(zhǔn)的誤差調(diào)節(jié)能力較強(qiáng)。 1 導(dǎo)軌的主要作用 :支承和導(dǎo)向； 導(dǎo)軌副 由支承導(dǎo)軌和動導(dǎo)軌組成； 導(dǎo)軌副滿足的基本要求 ： 1）導(dǎo)向精度； 2）耐磨性 ； 3)疲勞和壓潰； 4）剛度； 5）低速運(yùn)動平穩(wěn)性； 6）結(jié)構(gòu)工藝性； 7）對穩(wěn)定的敏感性。 計算題 （ 1） 代公式 （略） （ 2） 總轉(zhuǎn)交誤差主要取決于最末一級齒輪的轉(zhuǎn)角誤差和傳動比的大小，在設(shè)計中最末兩級的傳動比應(yīng)該大一