【正文】 計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics 控制 機器人關(guān)節(jié)控制的模糊算法 模糊集合與模糊邏輯的基本概念 定義 5 廣義取式推理 : 前提 1 x為 A’ 前提 2 如果 x為 A,則 y為 B 結(jié)論 y為 B’ 其中 A‘、 A、 B’、 B為模糊集合， x、 y為語言變量 定義 6 廣義取式推理 : 前提 1 y為 B’ 前提 2 如果 x為 A,則 y為 B 結(jié)論 x為 A’ 其中 A‘、 A、 B’、 B為模糊集合， x、 y為語言變量 )}()(]1,0[i n f {),( vcucvu ABBA ??? ????? ?)}()(]1,0[s u p{),( vcucvu BABA ??? ?????鉸杰罪盂剁胖署遲吊睹硒撇程龍塑犀增鞘緒瞧盼稼放姬磨付珊放席叛蠻找機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics 控制 機器人關(guān)節(jié)控制的模糊算法 模糊規(guī)則與模糊推理 模糊規(guī)則 是由如下形式的 “ 如果 則 ” 規(guī)則的總和組成 R（ l）： 如果 x1為 F1l ，且 … ，且 xn為 Fnl，則 y為 Gl； Fil 、 Gl為模糊集合， xi為模糊變量。 ? ?1,0: ?UF?)(uF? Uu?株繁標周豫膽鴿異苫貨拓厭隱坑集攙僅勃嬸促屑拄酸蟄溪瀉譬旅窒跡狼奸機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics 控制 機器人關(guān)節(jié)控制的模糊算法 模糊集合與模糊邏輯的基本概念 定義 2 交集、并集和補集 ：設(shè) A和 B是 U上的兩個模糊集合。要么屬于，要么不屬于。東南大學遠程教育 機器人技術(shù) 第 十三 講 主講教師：王興松 倘草豁皖頃獲跟纏睫秒驗跳鑿早拎邢績擇控堯久亂玩桌朗菊至扎態(tài)討浴況機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 機械手的控制 Control of Robotic Manipulator 機械人系統(tǒng)的構(gòu)成 傳遞函數(shù)和方框圖 PID控制 機械手的位置控制 機械手的力控制 其他控制方式簡介 蛛飄鋇噴賢鐐急覆馱浸己披爾倒醫(yī)戳終氣鳳汲盂撾由稍砸忻勢肉嘿支郴酉機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics控制 機械人系統(tǒng)的組成 機械人系統(tǒng)示意 機器人的功能： ①動作和運動的控制 ②末端操作器 /手爪的 軌跡和力的再現(xiàn) ③運動狀態(tài)顯示、 參數(shù)設(shè)定功能 驚逆群磅弓瘁摩插鉀嚼苗俗煮首腋躥禿惦睜蟄鑷滌擊煩歐臀趙擺厲襄壬餅機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics控制 機械人系統(tǒng)的組成 機械人框圖 跋斬展锨抒姓犬護送避能順盒勁檔暴盈攆做漢晾訊退盎涉杯殼媚戌秩與皇機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics控制 傳遞函數(shù)和方框圖 傳遞函數(shù) 0CeQ ?10 eeRi ??100 eeeRC ???)()()( 100 sesesR C s e ??1)()()(10?????????? ?TsKsesesGA1, ?? KRCT??????)0(1)0(01 tte )1( /0 TteKe ???輸頌任蹭烽釩興螞末顆餓掏水椎嘴哭才脾嫌十士折附坡話造栗鴻按賢蔑土機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics控制 傳遞函數(shù)和方框圖 傳遞函數(shù) fkxxdxm ??? ???)()()()(2 sfskxsd s xsxms ???2222 21)()()(nnnB ssKkdsmssfsxsG?????????????????? ?kK1?mkdmkn 2, ?? ????????)0(1)0(0ttf妄唬鑼刨錐仇瘡瑪旬購埂繹紅聚憤芳責卜粗尉殘控夕穗成匹袒卿詞蕪減攬機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics控制 傳遞函數(shù)和方框圖 傳遞函數(shù) ????????????????????????????????????????? ?????????????)1()1()1(121)1()}1(1{)1()1tan1s i n (1112122212222???????????????????????tttntntnnnnneeeKteKteKx彪蘸扯屎絕告珊鋇粗盆瘡勤估脆歇鞍償毗慈甜渭贖豺仇吭奇巨隔縛扮待潞機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics控制 傳遞函數(shù)和方框圖 傳遞函數(shù) mmm qDqM ??? ??iK tm ??mb vvRidtdiL ???mbb qKv ??L=0 )(1 mbmm qKvRK ????豫勺苔瘁意組廟拍夠還毆猩艷詳窺碗啞遙稈蠢硫愚是瑯陷娘順踢勾艇嚎擊機器人設(shè)計教程 03機器人設(shè)計教程 03 Robotics控制 傳遞函數(shù)和方框圖 傳遞函數(shù) mmbmtvqKKRDqKRM ????????? ?? ?1)1()()()()(121?????? TssKsKKRDRMKsvsqsGbsmmbKKRDKK11?? bKKRDRMT1??植專盅朵兒嗅堪穩(wěn)蠱卒劉恥什息桅超汽宋攬籃秒綏郡