【正文】 通過輸入脈沖信號來進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動角度，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動一個(gè)角度。通過控制其中某一個(gè)計(jì)數(shù)器和工作寄存器，而實(shí)現(xiàn)從AT89C51的任意輸出口輸出不同占空比的脈沖波形,能夠有效的節(jié)省單片機(jī)的資源。目前利用單片機(jī)進(jìn)行PWM控制，PWM信號的產(chǎn)生有兩種方法：一種是軟件的方法；另一種是硬件的方法。功 能：檢測液晶忙狀態(tài)BUSY: MOV DPTR,LCDIRBUSY1: MOVX A,DPTR ANL A,80H XRL A,80H JZ BUSY1 RET。功 能：寫指令命令I(lǐng)NST: PUSH DPH PUSH DPL CALL BUSY MOV DPTR,LCDIR MOV A,RAM MOVX DPTR,A POP DPL POP DPH RET。MOV P1,0CH ACALL DELAY2 MOV P1,06H ACALL DELAY2 MOV P1,03H ACALL DELAY2 MOV P1,09H ACALL DELAY2。******四拍反轉(zhuǎn)****** MOV P1,08H ACALL DELAY2 MOV P1,04H ACALL DELAY2 MOV P1,02H ACALL DELAY2 MOV P1,01H ACALL DELAY24．。其工作模式為：DCBA。每輸出一個(gè)脈沖信號步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動一定的角度。 。由于2ms依次循環(huán)檢測，因此可以迅速地檢測到按鍵。假設(shè)程序每2ms做1次按鍵檢和顯示。這部分的電路組成包括：RRRR4阻值均為1K，用于上拉電阻。 R/WD/IDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0H H D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 功能：從DD RAM讀數(shù)據(jù)，讀指令執(zhí)行后Y地址計(jì)數(shù)器自動加1。寫數(shù)據(jù)到DD RAM前，要先執(zhí)行“設(shè)置頁地址”及“設(shè)置列地址”命令。 R/WD/IDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0LHD7D6D5D4D3D2D1D0功能：寫數(shù)據(jù)到DD RAM，DD RAM是存儲圖形顯示數(shù)據(jù)的，寫指令執(zhí)行后Y地址計(jì)數(shù)器自動加1。⑥寫顯示數(shù)據(jù) CODE： ON/OFF=L：表示顯示開。 ON/OFF=H：表示顯示關(guān)閉； RST=H：正處于復(fù)位初始化狀態(tài)； R/WD/IDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0HLBFLON/OFFRSTLLLL功能：讀忙信號標(biāo)志位(BF)、復(fù)位標(biāo)志位(RST)以及顯示狀態(tài)位(ON/OFF)。 ⑤狀態(tài)檢測 CODE：頁地址就是DD RAM 的行地址，頁地址存儲在X地址計(jì)數(shù)器中，A2A0可表示8頁，讀寫數(shù)據(jù)對頁地址沒有影響，除本指令可改變頁地址外，復(fù)位信號(RST)可把頁地址計(jì)數(shù)器內(nèi)容清零。Z地址計(jì)數(shù)器具有循環(huán)計(jì)數(shù)功能，用于顯示行掃描同步，當(dāng)掃描完一行后自動加一。 R/WD/IDB7DB6DB5DB4DB3DB2DB1DB0LLHH行地址（0～63）功能：執(zhí)行該命令后，所設(shè)置的行將顯示在屏幕的第一行。 ②設(shè)置顯示起始行 CODE：DB0=H，開顯示；DB0=L，關(guān)顯示。 20BLAC背光電源負(fù)，LED。18VEE10VLCD驅(qū)動電源（自帶）。16CS2H片選擇信號，高電平時(shí)選擇后64列（右屏）。14DB7H/L數(shù)據(jù)輸入輸出引腳。12DB5H/L數(shù)據(jù)輸入輸出引腳。10DB3H/L數(shù)據(jù)輸入輸出引腳。8DB1H/L數(shù)據(jù)輸入輸出引腳。6E讀寫使能，高電平有效，下降沿鎖定數(shù)據(jù)。4D/IH/L數(shù)據(jù)\指令選擇：高電平：數(shù)據(jù)D0D7將送入顯示RAM；低電平：數(shù)據(jù)D0D7將送入指令寄存器執(zhí)行。2VDD邏輯電源正。管腳排列如表所示。 LCD12864液晶顯示器有8條數(shù)據(jù)線。在液晶材料周邊是控制電路部分和驅(qū)動電路部分。液晶層中的水晶液滴都被包含在細(xì)小的單元格結(jié)構(gòu)中，一個(gè)或多個(gè)單元格構(gòu)成屏幕上的一個(gè)像素。因?yàn)橐壕Р牧媳旧聿⒉话l(fā)光，所以在顯示屏兩邊都設(shè)有作為光源的燈管，而在液晶顯示屏背面有一塊背光板（或稱勻光板）和反光膜，背光板是由熒光物質(zhì)組成的可以發(fā)射光線，其作用主要是提供均勻的背景光源。從液晶顯示器的結(jié)構(gòu)來看，無論是筆記本電腦還是桌面系統(tǒng)，采用的LCD顯示屏都是由不同部分組成的分層結(jié)構(gòu)。然而，可以改變LCD中的液晶排列，使光線在加電時(shí)射出，而不加電時(shí)被阻斷。另一方面，若為液晶加一個(gè)電壓，分子又會重新排列并完全平行，使光線不再扭轉(zhuǎn)，所以正好被第二個(gè)濾光器擋住。 LCD正是由這樣兩個(gè)相互垂直的極化濾光器構(gòu)成，所以在正常情況下應(yīng)該阻斷所有試圖穿透的光線。極化濾光器的線正好與第一個(gè)垂直，所以能完全阻斷那些已經(jīng)極化的光線。極化濾光器實(shí)際是一系列越來越細(xì)的平行線。 LCD是依賴極化濾光器(片)和光線本身。由于光線順著分子的排列方向傳播，所以光線經(jīng)過液晶時(shí)也被扭轉(zhuǎn)90度。這兩個(gè)平面上的槽互相垂直(相交成90度)。液晶顯示器由三部分構(gòu)成：點(diǎn)陣式液晶板、液晶驅(qū)動電路和液晶控制電路。液晶顯示器的顯示原理是在兩片玻璃基板上裝配向膜，液晶會沿著溝槽配向，具有偶極矩的液晶棒狀分了在外加電場的作用下，其排列狀態(tài)發(fā)生變化，使得通過液晶顯示器件的光被調(diào)制，從而呈現(xiàn)明與暗或透過與不透過的顯示效果。 液晶是一種呈液體狀的化學(xué)物質(zhì)，當(dāng)受到外界電場影響時(shí)，其分子會產(chǎn)生精確有序的排列。步進(jìn)電機(jī)控制電路的顯示模塊采用液晶顯示，因?yàn)橐壕э@示器與數(shù)碼管相比，占用空間小、低功耗、無閃爍、降低視覺疲勞等優(yōu)點(diǎn)。續(xù)流二極管并聯(lián)在線兩端，當(dāng)流過線圈中的電流消失時(shí)，線圈產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢通過二極管和線圈構(gòu)成的回路做功而消耗掉。當(dāng)電流消失時(shí)，其感應(yīng)電動勢會對電路中的原件產(chǎn)生反向電壓。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反。L298可驅(qū)動2個(gè)電動機(jī)，2腳和3腳，13腳和14腳之間可分別接電動機(jī)，1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號6。輸出電流可達(dá)2．5 A，可驅(qū)動電感性負(fù)載。L298N芯片可以驅(qū)動兩個(gè)二相電機(jī)，也可以驅(qū)動一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。L298在控制器的控制下驅(qū)動一個(gè)步進(jìn)電動機(jī)，控制器產(chǎn)生L298年需的控制信號，以控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)。 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路采用常用的電動機(jī)驅(qū)動芯片L298，它能夠接受標(biāo)準(zhǔn)的TTL電平控制信號，驅(qū)動電機(jī)。當(dāng)s4每按一次，液晶顯示減速，步進(jìn)電機(jī)減速。當(dāng)s2按下時(shí)，液晶顯示正轉(zhuǎn)，此時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)；否則，液晶顯示逆轉(zhuǎn)，此時(shí)電機(jī)逆轉(zhuǎn)。根據(jù)上面的分析，完成按摩機(jī)需要15+4=19個(gè)單片機(jī)I/O管腳，而AT89C51單片機(jī)提供了32個(gè)可用的I/O管腳。除了涉及用戶使用的I/O外，設(shè)計(jì)者還必須考慮分配I/O管腳的包括：驅(qū)動電路L298。完成這些功能需要利用單片機(jī)I/O口，在不浪費(fèi)系統(tǒng)資源的前提下分配單片機(jī)I/O口。確定了單片機(jī)后，需要對單片機(jī)相應(yīng)管腳的功能進(jìn)行定義并設(shè)計(jì)其外部電路的功能。⑦. 要求盡量朝著“單片”方向設(shè)計(jì)硬件系統(tǒng)。⑥. 單片機(jī)外圍電路較多時(shí)，必須考慮其驅(qū)動能力。如選用CMOS芯片單片機(jī)構(gòu)成低功耗系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)中所有芯片都應(yīng)盡可能選擇低功耗產(chǎn)品。但必須注意，由軟件實(shí)現(xiàn)的硬件功能，一般響應(yīng)時(shí)間比硬件實(shí)現(xiàn)長，且占用CPU時(shí)間。③. 硬件結(jié)構(gòu)應(yīng)結(jié)合應(yīng)用軟件方案一并考慮。為硬件系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化打下良好的基礎(chǔ)。二是系統(tǒng)的配置，即按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤、顯示器等，還要設(shè)計(jì)合適的接口電路。因此單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)方案同樣重要。單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)是系統(tǒng)框架實(shí)現(xiàn)的具體執(zhí)行步驟，系統(tǒng)設(shè)計(jì)框架雖然構(gòu)建了系統(tǒng)的整體功能模塊劃分，但是硬件實(shí)現(xiàn)和軟件實(shí)現(xiàn)還得通過具體的技術(shù)方案才能達(dá)到。6發(fā)光二極管指示部分。5. 蜂鳴器提示輸出部分。4. 驅(qū)動模塊。3. 電機(jī)部分。2. 電源部分。該模塊負(fù)責(zé)響應(yīng)按摩機(jī)4個(gè)按鍵輸入信號，并利用L12864液晶顯示當(dāng)前工作狀態(tài)。按摩機(jī)的主要功能模塊可劃分為6部分。設(shè)計(jì)系統(tǒng)框架時(shí)，除了考慮實(shí)現(xiàn)按摩功能外，系統(tǒng)的可操作性和安全性也是至關(guān)重要的。3 系統(tǒng)基本實(shí)現(xiàn)方案 系統(tǒng)框圖根據(jù)設(shè)計(jì)要求，步進(jìn)電機(jī)控制電路可以分為控制模塊、顯示模塊、鍵盤模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、步進(jìn)電機(jī)部分。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。3．步進(jìn)電機(jī)的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。2．步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度。改變控制脈沖頻率，可改變電機(jī)轉(zhuǎn)速。(，)。即βB=360/ ZR MQ。它是由電機(jī)本身轉(zhuǎn)子的齒數(shù)（ZR）。步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)與電機(jī)每相的通電順序有關(guān)，可以改變相序來改變電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。本次設(shè)計(jì)使用步進(jìn)電機(jī)分為A、B、C、D四相繞組，每相通電一次稱為一拍。若在其輸入加入有規(guī)律的脈沖信號,就能驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向移動一定的距離或轉(zhuǎn)動一個(gè)角度（稱為“步距角”）。隨著工業(yè)技術(shù)的不斷進(jìn)步，在自動化控制、精密機(jī)械加工、航空航天技術(shù)及所有要求高精度定位等高新技術(shù)領(lǐng)域，步進(jìn)電機(jī)的得到了廣泛的應(yīng)用。步進(jìn)電動機(jī)以其顯著的特點(diǎn)，在數(shù)字化制造時(shí)代發(fā)揮著重大的用途。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。P3作輸入口使用時(shí),因?yàn)閮?nèi)部的上拉電阻,那些被外部信號拉低的引腳會輸出一個(gè)電流(IIL)。P3端口(—):P3是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/(吸收或輸出電流方式)4個(gè)TTL輸入。在訪問外部程序存儲器和16位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器(如執(zhí)行MOVXDPTR指令)時(shí),P2送出高8位地址。P1的輸出緩沖器可驅(qū)動(吸收或輸出電流方式),通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電位,這時(shí)可用作輸入口,P1口作輸入口使用時(shí),因?yàn)橛袃?nèi)部的上拉電阻,那些被外部信號低的引腳會輸出一個(gè)電流(IIL)。而在校驗(yàn)程序時(shí),要求外接 上拉電阻。在訪問外部程序和數(shù)據(jù)存儲器時(shí),它是分時(shí)多路轉(zhuǎn)換的地址(低8位)/數(shù)據(jù)總線,在訪問期間激活了內(nèi)部的上拉電阻。在Flash存儲器編程期間,該引腳也用于施加12V的編程允許電源VPP(如果選用12V編程)。④EA/VPP外部訪問允許端,要使CPU只訪問外部存儲器(地址為0000H—FFFFH),則EA端外部必須保持低電平(接到GND端)然而要注意的是：如果保密被編程,復(fù)位時(shí)在內(nèi)部會鎖存EA端的狀態(tài)。③PSEN：程序存儲允許(PSEN)輸出是外部程序存儲器的讀選通信號。如果需要的話,通過對專用寄存器(SFR)區(qū)中8EH單元的D0位置數(shù),可禁止ALE操作。因此,它可用作對外輸出的時(shí)鐘,或用于定時(shí)目的。(3).控制或與其它電源復(fù)用引腳RST,ALE/PROG,PSEN和EA/Vpp.①RST：,在該引腳上出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期的高電平將使單片機(jī)復(fù)位。例如：若MCS51單片機(jī)時(shí)鐘頻率為12MHz。單片機(jī)的復(fù)位后是靠外部電路實(shí)現(xiàn)的，在時(shí)鐘電路工作后，只要在單片機(jī)的RST引腳上出現(xiàn)24個(gè)時(shí)鐘振蕩脈沖（2個(gè)機(jī)器周期）以上的高電平，單片機(jī)便可實(shí)現(xiàn)初始化狀態(tài)復(fù)位。電容C1和C2可以幫助起振，典型值為30pF，調(diào)節(jié)它們可以達(dá)到微調(diào)的目的。石英晶振起振后要能在XTAL2線上輸出一個(gè)3V左右的正弦波，以便使AT89C51單片機(jī)內(nèi)的OSC電路按石英晶振相同頻率自激振蕩。這一特定頻率就是石英晶體的固有頻率，也稱諧振頻率。一般情況下，無論是機(jī)械振動的振幅，還是交變電場的振幅都非常小。這樣就確定了單片機(jī)的4個(gè)周期分別是：振蕩周期＝1/12；機(jī)器周期（SM）＝； AT89C51模塊XTAL1和XTAL2：片內(nèi)振蕩電路輸入線，這兩個(gè)端子用來外接石英晶體和微調(diào)電容。CC2是反饋電容，其值在5pF～30pF之間選取，典型值為30pF。③單片機(jī)外接電路片內(nèi)電路與片外器件就構(gòu)成一個(gè)時(shí)鐘產(chǎn)生電路，CPU的所有操作均在時(shí)鐘脈沖同步下進(jìn)行。②XTAL2：接外部晶體的另一個(gè)引腳。 AT89C51引腳功能說明圖2—1是AT89C51的引腳結(jié)構(gòu)圖,有雙列直插封裝(DIP)方式和方形封裝方式,下面分別敘述這些引腳的功能. (1).主電源引腳① VCC電源端.②GND:接地端.(2).外接晶體引腳XTAL1和XTAL2①XTAL1：，它是構(gòu)成片內(nèi)振蕩器的反相放大器的輸入端。因此AT89C51是一種功能強(qiáng),靈活性高,且價(jià)格合理的單片機(jī),可方便地應(yīng)用在各種控制領(lǐng)域。片內(nèi)帶有一個(gè)4KB的Flash可編程,可擦除只讀存儲器(EPROM)，它采用了COMS工藝和公司ATMEL的高密度非易失性存儲器(NURAM) 技術(shù),而且其輸出引腳和指令系統(tǒng)都與MSC－51兼容。，發(fā)光二極管一直點(diǎn)亮。2. 用戶可根據(jù)個(gè)人喜好利用按鍵調(diào)節(jié)速度檔次以及按摩方式。本按摩機(jī)由步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動形成振動，而單片機(jī)可以通過控制振動的方式和時(shí)間來按用戶的需要進(jìn)行按摩，其具體按摩描述如下：1. 可以有10 檔速度進(jìn)行按摩，按摩機(jī)選用調(diào)速性能較好的進(jìn)步電機(jī)，利用按鍵s3和s4對進(jìn)步電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，