【正文】 入編程脈沖。當振蕩器復位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。P3口也可作為 AT89C51的一些特殊功能口： RXD（串行輸入口）；（串行輸出口）； /INT0（外部中斷0）； /INT1（外部中斷1）； T0（記時器0外部輸入）； T1（記時器1外部輸入）； /WR（外部數據存儲器寫選通）； /RD（外部數據存儲器讀選通）；P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。當P3口寫入“1” 后，它們被內部上拉為高電平，并用作輸入。P2 口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。第3章 硬件電路設計13P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數據存儲器進行存取時，P2 口輸出地址的高八位。并因此作為輸入時，P2 口的管腳被外部拉低，將輸出電流。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。P1口是一個內部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P0能夠用于外部程序數據存儲器，它可以被定義為數據/地址的第八位。P0口為一個8 位漏級開路雙向 I/O口，每個引腳腳可吸收 8TTL門電流。圖31為 AT89C51的引腳圖： EA/VP31X928RSTD7W6IN045LGUC圖31 AT89C51引腳圖AT89C51引腳功能介紹：VCC：供電電壓。1位機在開關決策、邏輯電路仿真、過程控制方面非常有效；而8位機在數據采集，運算第2章 系統的總體方案11處理方面有明顯的長處。由上可見，AT89C51單片機的硬件結構具有功能部件種類全，功能強等特點。此外，AT89C51設計和配置了振蕩頻率可為0Hz并可通過軟件設置省電模式。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術制造，與工業(yè)標準的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。是控制技術的一次革命，是一座重要的里程碑。單片機控制系統能夠取代以前利用復雜電子線路或數字電路構成的控制系統，可以以軟件控制來實現，并能夠實現智能化，現在單片機控制范疇無所不在，例如通信產品、家用電器、智能儀器儀表、過程控制和專用控制裝置等等，單片機的應用領域越來越廣泛。所以說，一片單片機芯片就具有了組成計算機的全部功能。本章主要是對系統總體方案的確定，經過對各個模塊的論證，在起初選擇模塊的時候，都感覺到困難，不知道哪個模塊利用率更大些，最后經過不停地研究和論證，我們最終得出了系統的總體方案，并根據總體方案的設計，畫出了系統的總體框圖如圖22：AT89C51單片機LCD顯示電源轉向控制 前輪電機驅動控制 后輪電機檢停控制模塊判斷顏色模塊光源檢測模塊金屬探測模塊電源蜂鳴器圖22 系統的總體框圖吉林建筑工程學院電子信息科學與技術專業(yè)畢業(yè)論文 10第3章 硬件電路設計 微控制器模塊電路的設計 單片機的設計AT89C51單片機是一種集成電路芯片。從電源、驅動電機、傳感器到顯示電路等。（7）金屬探測模塊采用電感式金屬傳感器進行金屬探測 本章小結電動貨物搬運車設計涉及控制、模式識別、傳感器技術、汽車電子、電氣、計算機、機械等專業(yè)領域。如上所述，考慮到系統的可靠性，我們采用方案二。該傳感器靈敏度較高，不易受到外界的震動的干擾。但該方案受到磁鋼的磁力大小以及鐵片的大小的影響，易導致誤觸發(fā)，而且探測距離太短，效果不好。如上所述，考慮到系統的可靠性，我們采用方案三。我們把光敏電阻的判斷結果和光敏三極管的判斷結果綜合處理，這樣發(fā)揮了光敏電阻和光敏三極管的各自優(yōu)勢，對彼此的缺點進行了互補。此方案技術成熟，精度高。方案二：用光敏三極管做光敏探測器。采用多路電壓比較的方式組成多各檢測支路，控制小車的前進方向。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。 光源檢測模塊的設計與論證此模塊為本設計的核心方案，是小車實現各部分功能的關鍵。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器雖然容易受外界光線的影響，但基本能夠滿足要求，在實際應用中也有比較好的效果，因此我們采用了這個方案。吉林建筑工程學院電子信息科學與技術專業(yè)畢業(yè)論文 8方案二：用市面上通用的發(fā)射管及接收頭（紅外發(fā)射管和紅外接收管）自己制作光電對管尋跡傳感器。當發(fā)光二極管發(fā)出的可見光照射到地面時，它發(fā)出的可見光反射回來被光敏二極管檢測到，其阻抗迅速降低，此時輸出端為高電平。方案一：采用發(fā)光二極管發(fā)光，用光敏二極管接收。 路面情況檢測模塊的設計與論證路面檢測的基本原理是：光線照射到路面并反射，由于黑色材料和白色材料的反射系數不同，所以可以根據接收到的反射光的強弱來判斷路面顏色。我們選擇了L293D驅動芯片，這種雙極型脈沖調寬方式具有很多優(yōu)點，如電流連續(xù)；電機可四角限運行；電機停止時有微振電流，起到“動力潤滑 ”作用，消除正反向時的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。方案三：采用由達林頓管組成的H型PWM電路。方案二：采用繼電器對電機的開或關進行控制，通過控制繼電器通斷時間和開關切換速度實現對小車的速度進行控制。但是電阻網絡只能實現有級調速，而數字電阻的元器件價格比較昂貴，且可能存在干擾。如上所述，考慮到簡單易行，我們采用方案二。而且具有優(yōu)良的調速特性，調速平滑、方便，調整范圍廣，過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現頻繁快速啟動、制動和反轉。方案二：采用直流電機。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉速的升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，其轉速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統，而且步進電機控制相對復雜。第2章 系統的總體方案7方案一：采用步進電機作為該系統的驅動電機。 電機模塊設計與論證本系統為智能電動車，對于電動車來說，其驅動輪的驅動電機的選擇就顯得十分重要。因此我們選擇了此方案。方案三：采用雙電源供電。雖然蓄電池的體積過于龐大，在小型電動車上使用極為不方便，但我們的車體設計時留出了足夠的空間。方案二：采用12V蓄電池為直流電機供電，將12V電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統和其他芯片供電。方案一： ，電壓達到15V，經7812穩(wěn)壓后給支流電機供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統和其他芯片供電。如上所述，考慮到技術的成熟性，我們采用方案二。片內集成了通用的8位CPU和ISP Flash為存儲單元，可為眾多嵌入式控制應用系統提供高靈活、高性價比的解決方案。方案二：采用ATMEL 公司生產的 AT89C51型單片機作為我們的控制單元因為該型單片機價格便宜，功能比較強大，性價比高，而且在市場上很容易買到。如果單純的使用凌陽單片機，在語音播報的同時小車的控制容易出現不穩(wěn)定的情況。但是當凌陽單片機應用語音處理和辨識時，由于其占用的CPU資源較多而使得凌陽單片機同時處理其它任務的速度和能力降低。方案一：采用凌陽公司的16位單片機，它是16位控制器，具有體積小、驅動能力高、集成度高、易擴展、可靠性高、功耗低、結構簡單、中斷處理能力強等綠物黃物A庫B庫C庫紅物吉林建筑工程學院電子信息科學與技術專業(yè)畢業(yè)論文 6特點。 控制器模塊設計與論證 小車控制單元的選擇，此部分是整個小車的大腦，是整個小車運行的核心部件，起著控制小車所有運行狀態(tài)的作用。場地示意圖如圖21： 鐵片圖21 場地示意圖鐵片圖21 場地示意圖根據設計要求，本系統主要由控制器、電源、 直流電機、傳感器等模塊構成。 第2章 系統的總體方案5第2章 系統的總體方案 運貨場地總體設計 運貨車場地主要由三部分組成：貨物、庫房和橢圓形的尋跡軌道。通過設計培養(yǎng)學生掌握專業(yè)基礎知識和獨立解決問題的能力。電子大賽作為大學生群眾性科技活動，在著重基礎注重前沿的前提下，互相切磋所學，培養(yǎng)大學生的自主創(chuàng)新能力，著重鍛煉團隊間互幫互助，團結進取，培養(yǎng)發(fā)現問題，處理問題的能力。所以世界其他國家工業(yè)車輛行業(yè)已經做好充分準備，認真按其產品研究國內外的技術和市場，研究WTO的有關條文，使企業(yè)在競爭中定位正確并形成自己的特色，同時有實力的企業(yè)應走出國門，參加到世界經濟的大循環(huán)中。由于環(huán)保的要求，加之新材料和新技術的發(fā)展，電動車進入了快速發(fā)展期。二十一世紀的發(fā)展，可謂是“呼喚綠色環(huán)保” 的時代，不但要求人們注重節(jié)約能源，更重要的是要求人們更加注重居住環(huán)境和綠色環(huán)保，以實現社會的可持續(xù)發(fā)展。在電動車共性關鍵技術上，建立我國電動車整車的網絡、總成及通訊協議規(guī)程，開發(fā)電動車基本車輛控制器模塊，發(fā)展帶有電子管理系統的高性能動力蓄電池組和具有數字控制系統的電機驅動系統，形成我國電動車零部件工業(yè)基礎。改革開放以來，由于生產過程的不斷自動化，對物料搬運為斷提出新的要求，搬運從主要用于露天作業(yè)場合，逐漸向倉庫、車間及生產線上擴展。從70年代開始，各國又重新對電動車產生興趣，尤其是受到不應依賴外國石油和環(huán)境問題影響，導致一再改進電瓶車速度和行駛距離。1920年之前，電瓶車一直在和汽油車競爭，后來電瓶車開始減少，因為電動啟動器使汽油動力車變得更具吸引力，加上大量生產使汽油車成本降低。電動車發(fā)展歷史：源于19世紀80年代，用作私人轎車、載重卡車和城市公共交通車。 國內電動貨物搬運車的發(fā)展目前國內的電動車主要用于觀光載客、搬運貨物之用，電動觀光車的主要用途是在公園、景區(qū)、休閑度假村、大學、醫(yī)院、高爾夫球場、房地產公司等場所用作載客，電動搬運車的主要用途是在工廠、港口碼頭、物流庫房等。所有控制部件均集中在手把端部，操作簡單，無需專業(yè)駕駛。隨著智能電動應用領域和范圍的日益廣泛，電動貨物搬運車的研究與應用正在市場中逐漸占有一席之地,并在日漸成熟中占有巨大的市場前景。黃色紅色綠色倉庫A倉庫C倉庫B物件搬運距離1m電動貨物搬運車第1章 緒論3 電動貨物搬運車的發(fā)展及趨勢現在的智能電動搬運車是指以蓄電池電動為動力的搬運、倉儲和裝卸的車輛，它包括了電動平衡重乘駕式叉車、電動乘駕式倉儲叉車、電動步行式倉儲叉車等。要求在2分鐘之內將紅色物件搬運到倉庫A，將綠色物件搬運到倉庫B，將黃色物件搬運到倉庫C，在搬運過程中不允許有人工干預；（2）電動貨物搬運車在搬運物件時應顯示各物件的搬運時間，總的搬運時間；（3）具有運行狀態(tài)的聲、光報訊功能。 任務要求設計并制作一個電動貨物搬運車，該裝置能夠根據設計要求完成指定物件的搬運任務。本設計是基于對智能電動吉林建筑工程學院電子信息科學與技術專業(yè)畢業(yè)論文2貨物搬運車控制系統設計，運用AT89C5L29 AD轉換器等實現功能與控制。它在軍事、民用和科學研究等方面已獲得了應用，隨著人工智能技術、計算機技術、自動控制技術的迅速發(fā)展，智能控制必將迎來它的發(fā)展新時代。智能車輛駕駛任務的自動完成將給人類社會的進步帶來巨大的影響，例如能切實提高道路網絡的利用率、降低車輛的燃油消耗量，尤其是在改進道路交通安全等方面提供了新的解決途徑。例如焊接、噴漆、檢測、醫(yī)療應用等。由于工業(yè)現場中大多數惡劣環(huán)境和危險環(huán)境中仍采用人工的操作方式，也促使我們對智能搬運車的研究和開發(fā)。為了實現這些工作，就要求機器具有一定的智能性。這種電動系列產品以雙電源供電為動力，直流電機驅動，提高了效率，節(jié)約了時間，節(jié)省了資源，很快得到市場認可。電動貨物搬運車主要有高品質電控系統反應靈敏，操控自如，重型設計，結構緊湊，適用于狹小空間等優(yōu)點。國內外眾多知名搬運車生產企業(yè)均已開發(fā)出全系列產品。 sensor。 timing display module to display the appropriate time. The color of goods to judge color recognition sensors. The drive motor DC motor, motor control for a oneway PWM control. The power supply dual power motor and control system power supply, improve the stability of the system. Car inspection stop and judgment of the metal color sensor uses infrared tube (infrared LED and infrared receiver), the light detected by the photoresistor made of the bination of sensitive detector and phototransistor, and enhance the sensitivity of the detecti