【正文】 00 1120 1250 1400 1600 1800 2020 基準長度Ld/mm KL A B C D E 2240 2500 2800 3150 3550 4000 4500 5000 5600 6300 7100 8000 9000 10000 表 104 V 帶帶輪最小直徑及標基準直徑系列 V 帶型號 Y Z A B C D E 最小直徑 mind 20 50 75 125 200 355 500 基準直徑系列 20,25,28,40,45,50,56,63,71,75,80,90,95,100,106,112,118,125,132, 140,150,160,170,180,200,212,224,236,250,265,280,300,315,355,375,400,425,450,475,500,530,560,600,630,670,710,750,800,900,1000 表 105 特定條件下單根 V 帶所能傳遞的功率 P0 型號 小帶輪基準dd1/mm 小帶輪轉(zhuǎn)速 n1/r 40176。 確定帶輪的根數(shù) z 由表 105，得 kWP ? 根據(jù)傳動比 1?i ，查表 107，得傳動比因數(shù) ?iK 由表 106，得彎曲影響因數(shù) ???bK 由式（ 1018）計算傳遞功率增量 kWKnKPib01110 ????????? ??? 由表 108，得包角影響因數(shù) 1??K 由表 102，得帶長影響因數(shù) ?LK 按式（ 1024）計算帶的根數(shù) ? ? ? ? ???????? Lcc KKPP PPPz ? 因此，帶的根數(shù)選 6 根。 檢驗轉(zhuǎn)速誤差 從帶輪的轉(zhuǎn)速 ?2n =211ddn d = 71711500? =1500r/min 轉(zhuǎn)速誤差為222nnn ?? = 150015001500 =0％ 5％ 確定帶長和中心距 a ⒈初定中心距 ? ? dd dd ? ? ?，化簡得：212 dd dda ??? ??? aa ，初選 ⒉確定帶長 ? ? ? ?addddal dddd 422 212210 ????? ? = 01 4 221 5 02 ???? ? = 查表 102，選取最接近 0l 的基準長度，取 mmld 560? ⒊計算實際中心距 a 由式（ 1021）得： 2 00 ????? llaa d = 滿足題目要求。 （ 7）使用壽命長，一般可充電 700 次左右。 （ 2）污染少，噪聲小。 蓄電池的選擇 選用蓄電池型號 清掃車所使用的蓄電池要求在使用過程中能夠完全放電，不排放有害氣體，不污染環(huán)境。 = i39。 =3~5，則總傳動比范圍應為 i39。 =1~4，錐齒輪減速器傳動比范圍ic 39。 3. 各軸輸入轉(zhuǎn)矩 T1 =955011nP T2 =955022nP ????? N 現(xiàn)按 Ⅰ 軸至工作軸的傳動順序進行計算如下 : 1. 各軸轉(zhuǎn)速 n1=12mi n n2=231in =2312mi n i? ????? r/min (23) n3 =?32in =?32312mi n ii ?? 式中： nm 為電動機滿載轉(zhuǎn)速， r/min 。 M。 表 24 機械傳動效率的概略值 類別 傳動型式 效率 圓柱齒輪傳動 很好跑合的 7 級精度（稀油潤滑） 8 級精度的一般齒 輪傳動（稀油潤滑） 9 級精度（稀油潤滑） 加工齒的開式傳動（干油潤滑） 鑄造齒的開式傳動 ~ ~ ~ 圓錐齒輪傳動 很好跑合的 7 級精度（稀油潤滑） 8 級精度的一般齒輪傳動（稀油潤滑） 加工齒的開式傳動（干油潤滑） 鑄造齒的開式傳動 ~ ~ ~ ~ ~ 蝸桿傳動 有自鎖性的普通圓柱蝸桿傳動（稀油潤滑） 單頭普通圓柱蝸桿傳動（稀油潤滑） 雙桿普通圓柱蝸桿 傳動（稀油潤滑） 三頭和四頭普通圓柱蝸桿傳動（稀油潤滑） ~~ ~ ~ ~ 帶傳動 平帶開式傳動 V 帶傳動 鏈傳動 滾子鏈傳動 齒形鏈傳動 摩擦傳動 平摩擦輪傳動 卷繩輪傳動 ~ 軸承 (一對 ) 滾動軸承（球軸承取大值） 滑動軸承 (液體摩擦取大值，潤滑不良取小值 ) ~~ ~ 聯(lián)軸器 浮動聯(lián)軸器（滑塊聯(lián)軸器等） 齒式聯(lián)軸器 彈性聯(lián)軸器 萬向聯(lián)軸器 ~ ~ ~ 減（變）速器 單級圓柱齒輪減速器 兩級圓柱齒輪減速器 單級 NGW 型行星齒輪減速器 單級圓錐齒輪減速器 兩級圓錐 — 圓柱齒輪減速器 無級變速器 ~ ~ ~ ~ ~ ~ 綜上各方面選擇取電動機的功率為 3 確定電動機的轉(zhuǎn)速 如圖 11（ b）所示，設 n n n3 、 n? 分別為 Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、 工作軸的轉(zhuǎn)速， r/min。 計算傳動裝置總效率時時應注意以下幾點 : ① 所取傳動副的效率是否 已包括其軸承效率，如已包括則不再計入軸承效率； ② 軸承效率通常指一對軸承而言； ③ 同類型的幾對傳動副 、 軸承或聯(lián)軸器，要分別計入 、 各自的效率； ④ 蝸桿傳動效率與蝸桿頭數(shù)及材料有關(guān)，設計時應初選頭數(shù)，估計效率，待設計出蝸桿傳動后再確定效率，并修正前面的設計計算數(shù)據(jù)； ⑤ 資料推薦的效率值一般有一個范圍。η 3 由電動機至工作裝置的傳動裝置的總效率 η 按下式計算： η =η 1 2 確定電動機的功率 電動機所需 輸出 功率 為： Pc =??P kW (21) 式中： P? 為工作裝置所需功率， kW。電動機的發(fā)熱與其運行狀態(tài)有關(guān)。 （ 2）電機功率的計算 電動機功率選得合適與否，對電動機的工作和經(jīng)濟性都有影響，當功率小于工作要求的時候，電 動機不能保證工作機的正常工作，或使電動機因長期過載發(fā)熱量大而過早損壞；功率過大則電動機價格高，能量充分利用，經(jīng)常處于不滿載運行，其效率和功率因數(shù)都降低，增加電能消耗造成很大浪費。 步進電動機的優(yōu)點：精確的速度控制，型號多，適合室內(nèi)機器人的速度，接口簡單，便宜。 直流電動機的優(yōu)點：容易購得，型號多，功率大，接口簡單，適合大型機器。 2. 2 電動機的選擇 （ 1）電動機類型和結(jié)構(gòu)型式 電動機類型和結(jié)構(gòu)型式可以根據(jù)電源的種類、工作條件（溫度、環(huán)境、空間尺寸）和載荷特點（性質(zhì)、大小、啟動性能和過載情況）來選擇。 電動機是將電能轉(zhuǎn)化為機械能的原 動機。液動機比其他同功率的動力機體積小，重量輕，運動慣性小，低