文獻(xiàn)閱讀總結(jié)4基于合作粒子群算法的pid神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非線性控制系統(tǒng)-文庫吧資料
2025-01-10 12:48本頁面
【正文】 )1()()1( )]([)]([)()1( 2211??? ???? ????????? kvkxkx kxgrckxprckvwkv ibe s tibe s tii式中 : i = 1， … ， n, 為算法中子群的數(shù)目 。 pbest代表粒子自身發(fā)現(xiàn)的最優(yōu)位置 。 c1與 c2為正值的加速常數(shù) 。 k為采樣時刻 。 PSO中的每個粒子代表著一只飛鳥或是一條魚 , 擁有一個位置和一個速度 , 分別代表最優(yōu)問題在解空間的解與搜尋方向。 ????????kukukxkxkxkxkykydudxdxdyjjjjjj其符號的正負(fù)決定權(quán)值的變化方向 , 其數(shù)值只影響權(quán)值的變化速度 , 而權(quán)值變化速度可以通過學(xué)習(xí)步長加以調(diào)節(jié) , 因此 , 這種替代是許可的。39。)()1(s g n(39。)(39。s g n())1(39。)1(39。)()(2 00001111jhjhjhijjijmkjjhjhmkijjjhmkijjhmkijhijijwnwnwwnwinwkxdxdykykrmdwdJwxdudxkwdxdykykrmxukwdxdykykrmxkwdxdykykrmdwdJw??????????????????????????????????????????????????????????第 n0步后 , BP算法的權(quán)值修改公式為 : 式 (9)中 : 為學(xué)習(xí)步長； ? ，和分別由和 ))1(39。)()(2)(39。)(39。39。39。39。)()1()(39。39。39。( )39。hhhhh輸出層比例神經(jīng)元的輸入輸出函數(shù)為下式 : 價值函數(shù)與后向傳播 (BP)算法 價值函數(shù)為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的依據(jù) , 作為評估方法 , 在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器設(shè)計中不可或缺 .基本 PIDNN的價值函數(shù)定義如下 : ? ? )8( )()(1 EJ12????? mkh kykrmm為采樣點(diǎn)總的數(shù)目 。qkuqkuq( k )x 39。 , 39。)(39。 ),(39。 , 39。 31???jjjhh kxwku式中 : h = 1, 為輸出神經(jīng)元的編號 , 為隱含層與輸出層的連接權(quán)值 . jhw )7( 39。)(39。)(39。)(39
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