【正文】 k為采樣時刻 。)()(2 00001111jhjhjhijjijmkjjhjhmkijjjhmkijjhmkijhijijwnwnwwnwinwkxdxdykykrmdwdJwxdudxkwdxdykykrmxukwdxdykykrmxkwdxdykykrmdwdJw??????????????????????????????????????????????????????????第 n0步后 , BP算法的權(quán)值修改公式為 : 式 (9)中 : 為學(xué)習(xí)步長； ? ，和分別由和 ))1(39。39。 31???jjjhh kxwku式中 : h = 1, 為輸出神經(jīng)元的編號 , 為隱含層與輸出層的連接權(quán)值 . jhw )7( 39。 ),1(39。 q’為超過最大限制值 q時的實際輸出值 。 q 為輸入最大限制值 。 )(39。39。()39。39。 每一個粒子根據(jù)自身在搜尋過程中獲得的最好經(jīng)驗 pbest與全群粒子在搜尋過程中的獲得的最好經(jīng)驗 gbest來調(diào)整自身的速度與位置 . 粒子的速度與位置更新公式為 : )10( )1()()1( )]([)]([)()1( 2211??? ???? ????????? kvkxkx kxgrckxprckvwkv be s tbe s t CPSO合作粒子群算法 式中 : v與 x代表粒子的速度與位置 。)()(2 39。)(39。 5. 根據(jù)公式 (11)更新子群中第 i個粒子的速度與位置。 )1(39。 13 與單變量 PIDNN控制系統(tǒng)相比 , MPIDNN控制系統(tǒng)中的輸出層由基本PIDNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的輸出共同決定 . 同時 , 價值函數(shù)與權(quán)值修改公式相應(yīng)的改變?yōu)椋? ? ?? ?? ?? ? ( 1 4 ) )()1( 。39。)()(239。39。 , 39。 , 39。)( , )()( , 39。 2。)(39。 ),(39。)()1()(39。s g n())1(39。 pbest代表粒子自身發(fā)現(xiàn)的最優(yōu)位置 。)(39。39。定義速度、位置的維數(shù)與范圍。)()(2)(139。 在 CRPSO算法中 , 每一子群中的粒子通過隨機方式選