基于單片機(jī)的六自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-開題報(bào)告-文庫吧資料
2024-10-15 08:46本頁面
【正文】 制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙 控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程 .我國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“ 863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約 200 臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬分之四。其中有 130 多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線 (站 )上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。從 94 年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。 (5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。 (4)機(jī)器人中的傳感器作用 日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速 2 度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制 。 (3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化 。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化 :由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī) 。 國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì) : (1)工業(yè)機(jī)器人性能 不斷提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修 )，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91 年的 萬美元降至 97年的 65 萬美元。 本次課題設(shè)計(jì)以機(jī)械臂為題目的意義在于，既能夠運(yùn)用所學(xué)的電氣自動(dòng)化和計(jì)算機(jī)單片機(jī)等相關(guān)知識(shí)，又能夠進(jìn)行二次學(xué)習(xí)?？刂葡到y(tǒng)多為電氣控制，它使機(jī)械手按照限定程序邏輯運(yùn)動(dòng)。其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手臂，立柱，以及基座等構(gòu)成。近至我們的生產(chǎn)生活，基于生產(chǎn)力的發(fā)展及新的要求，自動(dòng)化機(jī)械臂技術(shù)也是自動(dòng)化技術(shù)蓬勃發(fā)展的一個(gè)典例 [1]。 燕 山 大 學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 課題名稱： 基于單片機(jī)的六自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)院（系）： 里仁學(xué)院
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