智能機(jī)器小車設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-06-14 03:13本頁面
【正文】 四川大學(xué)出版社 九、 附錄 12 附錄一： 總體電路原理圖： 13 附錄二：主板和傳感器電路焊接裝配圖： 14 附錄三：軟件部分程序代碼 include //包含 51 單片機(jī)相關(guān)的頭文件 sbit LeftLed=P2^0。 其他功能測試：二極管的動態(tài)顯示，紅外遙控，防撞等功能將相應(yīng)程序燒入其中基本上都可以實(shí)現(xiàn)。 六、 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 主要功能測試：小車可以在黑色軌跡上完成循跡任務(wù)。組裝信號采集模塊后，實(shí)現(xiàn)小車的自動循跡功能。 硬件部分的原理圖見附錄一。接入光電傳感器模塊，使各個光電檢測器的光電對管靠近白紙，觀察對應(yīng)的發(fā)光二極管是否發(fā)光，不發(fā)光表示正常。 11 五、 系統(tǒng)調(diào)試 硬件部分 焊接完成后，首先進(jìn)行的調(diào)試是用數(shù)字萬用表測量各個電路是否焊接正常，是否有虛焊漏焊等現(xiàn)象的 出現(xiàn)，以及各個電容是否是正常的未被擊穿狀態(tài)、電阻的阻值是否與設(shè)計(jì)的原理圖上的一致。具體情況有如下幾種： a 檢測到 0 0 小車直走 b 檢測到 1 0 小車左轉(zhuǎn) c 檢測到 0 1 小車右轉(zhuǎn) d 檢測到 1 1 小車停止 主芯片的電路： 10 USB 轉(zhuǎn)串口電路： MAX232 芯片是美信（ MAXIM）公司專為 RS232 標(biāo)準(zhǔn)串口設(shè)計(jì)的單電源電平轉(zhuǎn)換芯片，使用 +5v 單電源供電。 8 信號采集模塊 智能小車在運(yùn)行之后是不需要人來操控的，因此信號采集模塊是非常重要的，本系統(tǒng)采用的是紅外對管來采集路面信息，紅外發(fā)射管會定時的發(fā)射紅外光，當(dāng)前面路面是黑色時，大部分的光被吸收，紅外接收管接收到微弱的發(fā)射信號，反饋給控制系統(tǒng)信號“ 1”，當(dāng)前面的路面是白色時，大部分的光被反射，紅外接收管接收到較強(qiáng)的信號，反饋給控制系統(tǒng)信號” 0”，這樣就通過傳感器系統(tǒng)收集到了路面信息，接下來由信號處理系統(tǒng)來 分析處理 ,從而判斷小車的運(yùn)動情況。工作溫度是從 0℃到 70℃。當(dāng)使能輸入為高電平時，相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動器被啟用和他們的 輸出處于活動狀態(tài)，并在其輸入端的同相。兼容所有的 TTL輸入，每個輸出都是推拉式驅(qū)動電路，與達(dá)林頓三極管和偽達(dá)林源。 、驅(qū)動部分原理及電路圖 L293D 提供雙向驅(qū)動電流高達(dá) 600 毫安，電壓是從 V至 36 V的。 如果加載在電機(jī)兩端的電壓，根據(jù)歐姆定律流過電樞線圈繞組的電流就會增大， 由 畢 薩電磁力定律： 電磁力 f=Bli 可知，當(dāng)磁 場強(qiáng)度和導(dǎo)線長度一定時，電磁力只和流過電樞線圈的電流有關(guān)，電流越大電磁力越大，那么電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。時，電刷 A與換向片 A 脫離接觸而與換向片 B 接觸，同時電刷 B 也與換向片 B 脫離而與換向片 A接觸，雖然電樞旋轉(zhuǎn)后電樞線圈繞組的位置發(fā)生了改變，但是由于換向片的作用，電流雖然是從電樞線圈繞組的 B 電流入，但是電流的方向沒有改變， 根據(jù)電磁力方向 左手定則，電磁力的方向依然是向左的切線方向，因此轉(zhuǎn)子在一直向左的電磁力的作用下就會不斷的逆時針旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電刷 A 與換向片 A 相接觸時如果我們通以正向電流，如圖 所示，電流從線圈繞組的 A 端流入，根據(jù)電磁力方 圖 向 左手定則可知會產(chǎn)生一個向左的切線方向的電磁力，使得轉(zhuǎn)子逆時針旋轉(zhuǎn)。根據(jù) 畢 薩電磁力定律 可知，當(dāng)磁密度和 繞組線圈 長度一定時，電磁力的大小只和流過 繞組線圈的電流的大小有關(guān)圖 是 直流電機(jī)分析物理模型圖，它 表示了一臺最簡單的兩極直流電機(jī)模型，它的固定部分（定子）由一對 NS 相對的永磁磁鐵和一對電刷組成，旋轉(zhuǎn)部分（轉(zhuǎn)子）則由電樞線圈繞組和 一對相互隔離的圓弧形銅片做成的換向片組成，兩換向片分別接到電樞線圈繞組的 A、 B端，換向片與轉(zhuǎn)軸之間是互相絕緣的。 當(dāng)給電刷加一直流電壓，轉(zhuǎn)子上的繞組線圈中就有電流流過，由 畢 薩電磁力定律可知： 一個通電流的導(dǎo)體，在磁場中要受到力的作用，這個力叫電磁力。 電機(jī)部分：定子：主磁極 +換向極 +機(jī)座 +電刷裝置 轉(zhuǎn)子：電樞鐵心 +電樞繞組 +換向器 +轉(zhuǎn)軸 直流電機(jī)工作原理： 直流電機(jī)是智能車行進(jìn)的動力部件，它的轉(zhuǎn)動是通過給它加載直流電壓來實(shí)現(xiàn)的，下面介紹它的工作原理。使用減速電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)
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