移動機器人設計與制作設計(一)——智能循跡小車-文庫吧資料
2024-10-15 09:19本頁面
【正文】 。 } */ else if ((middle_s==0)||(IN1==1amp。amp。 智能循跡小車 9 } turn_head(0,1)。right_s==0) //遇到障礙物回來后檢測到節(jié)點，轉向 { i=6。middle_s==0amp。 else if (left_s==0amp。 //觸發(fā)方式為脈沖負邊沿觸發(fā) while(1) { display(ge,shi,bai)。 //定時器工作方式為 1 //IE = 0x81。 PT1=1。 ET1=1。 IN3=1。 //工作狀態(tài)顯示 IN1=1。 } } } void main(void) //主函數(shù) { uint i=0。 display(ge,shi,bai)。 ET0=0。 while(aa) { 智能循跡小車 8 servo(r,l)。 TR0=0。 Delay()。 TR0=0。 Delay()。 TR0=0。 Delay()。 TR0=0。 Delay()。 //定時器 T0 啟 PT0=0。 ET0=1。 TH0=(a/256)。 right=d。 c=a。 TH0=(c/256)。 right=0。 ge_w = 1。 delay(5)。 ge_w = 0。 // P0 = 0x00。 P0 = number[bai]。 shi_w = 1。 delay(5)。 } } 智能循跡小車 6 void display(uchar ge,uchar shi,uchar bai)//數(shù)碼管顯示函數(shù) { shi_w = 0。 shi = num/10%10。 if(num==1000) num = 0。 if(flag==20) { flag = 0。 TL1=(6553650000)%256。 } void Delay(void) //舵機控制延時函數(shù) { uint t=2222。x0。y0。 uint y。 uchar code number[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x7f}。 //舵機信號變量 uint count=0,flag = 0, ge , shi, bai,num。 sbit bai_w = P2^3。 sbit ge_w = P2^2。 sbit IN2=P2^5。 //右傳感器信號 sbit eye=P3^5。//左傳感器信號 sbit middle_s=P1^4。 //工作指示燈 sbit right=P1^2。 sbit left=P1^0。 附錄一 循跡遙控代碼 include define uchar unsigned char define uint unsigned int void delay1(int ms)。經(jīng)過反復試驗和努力到目前為止也沒能解決這個問題，所以只能在以后的時間繼續(xù)進行思索和改進。 這次實驗完成了 循跡遙控避障的功能 ， 我 從開始的單片機 C 程序及相關軟件學習到后來的電路設計，在關于實驗的學習的過程中，獲得一定的實驗知識儲備。開啟遙控時，用遙控指揮小車的各個方向運動及停止行走過程。 單片機硬件最小系統(tǒng) 試驗的控制器件是 AT89C51 系列 單片機，它在 整個 實驗中起了核心作用，采用內(nèi)部時鐘方式，給它的引腳外接晶振，這樣就構成了自激振蕩器并在單片機內(nèi)部產(chǎn)生時鐘脈沖信號，給晶振 的每個角又接了一個 30PF 的電容，讓晶振快速起振并可以達到 12M 穩(wěn)定頻率，給單片機的 RST 口按鍵開關使之構成復位電路。前方無障礙輸出高電平 (1)，有障礙輸出口（黃色）電平會從高電平變成低電平 (0)，工作原理已經(jīng)標在圖上了。 設置檢測電路，當檢測到黑顯示輸出低電平，否則輸出高電平且控制舵機轉向，熟悉掌握ST188 的引腳功能，設計電路
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