移動機器人路徑規(guī)劃-文庫吧資料
2025-05-21 16:12本頁面
【正文】 ? ? ? 普通的障礙物的形狀不是一個點，如何確定一個障礙物對機器人的排斥力呢？ –方案 1：計算障礙物內(nèi)所有點斥力的合力。 ，轉化為優(yōu)化問題。 采用懲罰函數(shù)法轉化為 無約束優(yōu)化問題進行處理： m in lcE E wE??(EC為懲罰項） （ 3） ? 遺傳算法具有全局尋優(yōu)性能，對上述無約束優(yōu)化問題可以得到全局最優(yōu)解。 ? 在基于邏輯推理的路徑規(guī)劃方法基礎進行改進： –具有在線學習功能（通過 Q學習算法實現(xiàn)） （ 1） 建模： 對 2維路徑規(guī)劃問題，將待規(guī)劃的路徑看成是 n個點組成的點集，除初始點和目標點外其余 n2個點 {（ xi， yi ） } i=2,3,4…n 1都未知，共有 2(n2)個未知參數(shù) 。 ? 在基于邏輯推理的路徑規(guī)劃方法基礎進行改進： –傳感器的一次測量值與多個狀態(tài)對應，每個狀態(tài)有一個隸屬度對應。 （ action）集，該集合反映了機器人當前可以采取的動作。 Dijkstra算法尋找最優(yōu)路徑。 1 .什
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