【正文】 amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 } 23 內(nèi)部資料 請勿外傳 項 目 經(jīng) 理項 目 副 經(jīng) 理 項 目 總 工 質(zhì) 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術(shù)管理部檢測試驗室質(zhì)安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗 室現(xiàn) 場 質(zhì) 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 9JWKf wvGt YM*Jgamp。 UpdateData(FALSE)。 m_vl=vl127。 mand[6]=(unsigned char)vr。 mand[4]=(unsigned char)vr。 mand[2]=(unsigned char)vr。 mand[0]=0x00。 if(vr==0xAA) vl=0xAB。 vl+=127。 if(vr125) vr=125。 } } Velocity(int vl, int vr) void CVisionDlg::Velocity(int vl,int vr) { if(vr125) vr=125。 Velocity(vl,vr)。 sum 10) 基于 VC++的智能機器人指令交互系統(tǒng)設(shè)計 22 { vl=(int)(Kd*yKa*x)。 if(m_ball_y 430 amp。 y=480m_ball_y。 } } 附錄 B 決策子系統(tǒng)主要函數(shù) RobotControl() void CVisionDlg::RobotControl() { double Kd=,Ka=,x,y。 } else { m_color_x=0。 } } } if(sum!=0) { m_color_x=position_x/sum。 position_y=position_y+j。j480。i640。 sum=0。 long position_y=0。 else {Blatt[w][h]=0。amp。amp。amp。amp。amp。h480。w640。 RGB32_T **buf=(RGB32_T**)bufGetPtr2D(m_hBuf)。 BYTE Blatt[640][480]。 m_b = *pData。 m_r = *(pData+2)。 *(pData+1) = (BYTE)RGB32_TO_G(buf[top][left])。 pData=Data。 } CClientDC objDC(this)。 } else { top=240。m_mouse_y480) { top=m_mouse_y。m_mouse_y0amp。m_mouse_x640amp。 if(m_mouse_x0amp。 long top=0。 } GetColorData() void CVisionDlg::GetColorData() { BYTE Data[3]。 KillTimer(1)。 graClear(m_hGra,640,480,10,10)。脫離上位機、加入更為便捷的人機指令交互系統(tǒng)并且實現(xiàn)機器人躲避障礙已經(jīng)作為作為本文作者今后的研究方向。例如，本文作者在今后的研究中希望在本套系統(tǒng)基 礎(chǔ)上加入腦電指令采集系統(tǒng)，這樣就便于行動能力不便的人，甚至是喪失 勞動能力的人直接對機器人 進行操控。如果在本套系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加入人機指令輸入器件?？梢哉f讓更多的人接觸到機器人，和機器人作為伙伴已經(jīng)成為了機器人發(fā)展的時代趨勢。前置的攝像頭使機器人可以更好的 應(yīng)用于 室內(nèi)、室外等多 種 場景，增強了其適應(yīng)性、多功能性及可擴展性。 5 總結(jié)與展望 本課題以簡化傳統(tǒng)機器人操作方法，實現(xiàn)多模式控制為主要目的，設(shè)計了一套便于普通用戶，甚至殘疾人使用的服務(wù)型機器人控制界面。 為此，本文做了如下改進工作： 17 保持 原場景不變，用試湊法分別設(shè)置一組 Kd， Ka值，分別以不同的起始位置運行五次，觀察能否到達目標(biāo)物；改變 Kd， Ka，再重復(fù)運行，直到運行成功率滿意為止。但是在后來的測試中作者發(fā)現(xiàn)此種方案雖然可以增大視野范圍，但畢竟有限，所起的作用不是很明顯，另外容易使圖像模糊，不利于辨識。因此在第 3次實驗時沒有走到目標(biāo)物。 （ 3） 實驗結(jié)果 表 實驗結(jié)果 Table Experimental results 實驗次數(shù) 1 2 3 4 5 是否進入目的地 是 是 否 是 否 總體測評及方案改進 在 第二步 中我們將小車以不同的姿態(tài)放置在場景中會出現(xiàn)幾種狀況。觀察機器人走近小球時是否可以進入目的地范圍。把移動外設(shè)放入場景中，在可以觀測到小球的盡量遠的位置。如圖 所示。 （ 2） 實驗 步驟 第一步： 設(shè)置實驗場景。但是遇到這種情況時我們只需另選擇小球上的參考 RGB值，就會使識別狀況得到改觀，因此，視覺子系統(tǒng)的辨 識性能總體還是穩(wěn)定的。 視覺系統(tǒng)在場景 二 （室內(nèi)冷光源）中的辨識性能基本穩(wěn)定，但在場景 一 （室內(nèi)自然光）中，由于窗外強光的照射干擾下，和室內(nèi)光線分布不均等原因的影響，導(dǎo)致小球表面的像素值分布不均， 各 區(qū)域像素點的值差距較大。 圖 環(huán)境圖像 Fig. Environmental Image 15 圖 未處理的圖像 Fig. Raw image 圖 二值化圖像 Fig. Binary image 圖像中 ，非黑像素點全部集中于小球范圍內(nèi)，無其他干擾像素點，小球辨識很準(zhǔn)確，小球圖像很完整。小球識別基本完全，由于反光有一少部分沒有識別出，但是總體識別情況良好，小球坐標(biāo)（ 451，321），正確。 場景一：室內(nèi)自然光 白天在實驗室內(nèi)利用自然光，要求實驗室采光充足，環(huán)境圖像如圖 。 第四步： 觀察所 求得的小球坐標(biāo)是否大致符合小球中心在圖像中的位置并且保持穩(wěn)定。 8）的像素點，其余像素點涂黑。 開始 目標(biāo)物位于圖像底部 目標(biāo)物位于視野中 依據(jù)距離計算速度值 發(fā)送速度值 結(jié)束 速度值為 0 否 否 是 是 13 (3)實驗步驟 第一步： 將本課題全部硬件設(shè)備分別在下列兩種種場景中鏈接完好，并且保證攝像頭采集到的圖像盡量簡單，即：圖像顏色簡單并且無遮擋。函數(shù)代碼 見附錄 4 系統(tǒng)調(diào)試 圖像辨識穩(wěn)定性的調(diào)試 實驗過程 (1)實驗內(nèi)容：在不同光 線條件的兩種場景中通過同樣的方法進行目標(biāo)物的辨識，以檢測視覺子系統(tǒng)的穩(wěn)定性。代碼見附錄 基于 VC++的智能機器人指令交互系統(tǒng)設(shè)計 12 圖 機器人控制軟件流程 Fig. Robot Control Software Process Velocity(int vl,int vr) 速度函數(shù)，負責(zé)把程序中的左右輪速度（通過調(diào)整保持在177。因此機器人的運動曲線是一條弧線。如圖 11 (a) (b) 圖 像素橫坐標(biāo)與實際方向?qū)Ρ葓D Fig. the parison of the actual direction of the horizontal pixel and pixel coordinates 機器人位置控制的基本公式可以通過線速度和角速度同時計算來完成。因此，當(dāng)目標(biāo)物在圖像最下面時我們可以判定機器人到達了指定位置。機器人主要需要解決兩個問題： 1）根據(jù)圖像上目標(biāo)物的像素縱坐標(biāo)判斷在實際場景中目標(biāo)物與自身的距離； 2）根據(jù)目標(biāo)的像素橫坐標(biāo)判斷機器人的正方向與目標(biāo)物的角度。 然后 掃描數(shù)組 Blatt，如果值為 1，分別記錄下橫 、縱坐標(biāo)，否則跳過，最后統(tǒng)計所有滿足條件的像素點的中心坐標(biāo)。因此在程序中我們設(shè)定 R、 G、 B的容差值分別不超過177。 OnDisplay() 顯示圖像并且激活人機交互界面，代碼見附錄 GetColorData() 通過在視頻窗口中點擊相應(yīng)的色標(biāo)，建立一個元素個數(shù)為 3的一維數(shù)組，儲存采集卡的視頻緩沖區(qū)中相應(yīng)坐標(biāo)像素的 R、 G、 B值，程序代碼見附錄 CompareColorData(BYTE red, BYTE green, BYTE blue) 以 GetColorData()函數(shù)得到的 RGB值作為參考值，掃描整幅圖像，記錄下所有滿足條件的像素點，并且計算色塊中 心坐標(biāo)。 此函數(shù)把緩沖區(qū)的圖像實時在屏幕中顯示出來 。 此函數(shù)控制采集卡不斷將圖像緩沖區(qū)中的原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字數(shù)據(jù)。 此函數(shù)負責(zé)初始化圖形窗口， UpX和 UpY為窗口的寬和高， LowX和 LowY表示窗口的頂點坐標(biāo)，在本文中我們?nèi)?graClear(m_hGra,640,480,10,10)。 if(m_hBuf) bufFree(m_hBuf)。 if(m_hGra) graFree(m_hGra)。 在程序退出前，還需要對相應(yīng)對象進行釋放 。 m_hGra=graAlloc(m_hWnd)。 m_hDisp = dispAlloc(m_hWnd)。 以上四個函數(shù)分別用于退出界面時對各個對象和內(nèi)存緩沖區(qū)進行釋放。 void dispFree(HDISP hDisp)。 void bufFree(HBU