【正文】 = 5。 Car_Turn_Right()。 break。 case 0x1F: // 左 1 DUTY = 5。 Car_Turn_Left()。=0x3f。 temp = P1。 表 37 智能車循跡模式源代碼 () /* 全能車模式之循跡 */ void Run_Mode_Track(void) { static U8 temp。 智能車自主循跡模式設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 通過(guò)紅外對(duì)管的工作原理 來(lái)判斷全能車相對(duì)位置，以及做出相應(yīng)的決策。 break。 break。 break。 case 0x4F: // 右轉(zhuǎn)指令 DUTY = 7。 Car_Turn_Left()。 break。 case 0x2F: // 后退指令 DUTY = 7。 Car_Go_Forward()。 表 36 藍(lán)牙手動(dòng)模式部分源代碼 15 () /* 全能車模式之藍(lán)牙遙控 */ void Run_Mode_Bluetooth(void) { // 再次打開(kāi)串口中斷使能 ES = 1。藍(lán)牙指令有 0x1F 前進(jìn)指令、 0x2F 倒車指令、 0x3F 左轉(zhuǎn)指令、 0x4F 右轉(zhuǎn)指令、 0x5F 加速指令、 0x6F 減速指令、0x7F 前車燈、 0x8F 喇叭。 智能車藍(lán)牙手動(dòng)模式設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 在 UART 接口的基礎(chǔ)上獲得來(lái)自控制端的指令。 // 軟件方式清除 RI 標(biāo)志 R_Buffer = SBUF。其實(shí)現(xiàn)代碼如表35 所示。 // 串口中斷使能 ES = 1。 // 波特率 9600 T2CON = 0x34。 // 等效于 SM1=1， SM0=0, REN=1 // Timer2 初始化，作為波特率發(fā)生器 TL2=RCAP2L = (65536(FOSC/32/BAUD))。 UART 初始化部分代碼如表 34 所示。 STC89C52 主要接收并處理來(lái)自藍(lán)牙接收電路的數(shù)據(jù)。 // 關(guān)閉左側(cè) 車燈 } 注釋： Delayms()為延時(shí)函數(shù)，具體實(shí)現(xiàn)方法參考附錄源代碼； Motor_XINX 對(duì)應(yīng)著 L298 四個(gè)輸入端，分別控制左右電機(jī)正反轉(zhuǎn)以及停止。 } Delayms(1)。 } else { // 左右都停止 Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1。 // 右邊車輪正轉(zhuǎn)， RIN1=1,RIN2=0 Motor_RIN1 = 1。 // 關(guān)閉右側(cè)車燈 if(COUNT = DUTY) { // 左邊車輪停止轉(zhuǎn)動(dòng) , LIN1=1, LIN2=1 Motor_LIN1 = 1。 } } /* 小車左轉(zhuǎn) */ void Car_Turn_Left(void) { L_LAMP = 0。 } else // 低電平 { // 左右都停止 Motor_LIN1 = Motor_RIN1 = 1。 // 關(guān)閉左側(cè)和右側(cè)車燈 if( COUNT = DUTY ) // 高電平 { // 左邊車輪正轉(zhuǎn) , LIN1=1, LIN2=0 // 右邊車輪正轉(zhuǎn)， RIN1=1, RIN2=0 Motor_RIN1 = Motor_LIN1 = 1。 表 33 智能車基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)源代 碼 12 () amp。智能車是通過(guò) PWM 技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)整其運(yùn)動(dòng)的速度。 Run_Mode_Auto()為避障模式 。 } else if(0x11 == Run_Mode_Flag) // 自動(dòng)模式 { Run_Mode_Auto()。 } } // 中間省略若干代碼，詳細(xì)參考源代碼 // 全能車運(yùn)行模式判斷 if(0x01 == Run_Mode_Flag) // 藍(lán)牙模式，通過(guò)串口與藍(lán)牙模塊通信，獲得相應(yīng)的執(zhí)行指令 { Run_Mode_Bluetooth()。 case 0xC0: 11 Run_Mode_Flag = 0x11。 case 0xB0: Run_Mode_Flag = 0x10。 // 紅外循跡模式標(biāo)志 }else { switch(R_Buffer) { case 0xA0: Run_Mode_Flag = 0x01。amp。 1==RM1) { Run_Mode_Flag = 0x01。 // 全能壁障模式標(biāo)志，也是自動(dòng)避開(kāi)障礙物 } else if(0==RM0 amp。amp。 表 32 智能 車運(yùn)動(dòng)模式判斷與選擇 10 ()/運(yùn)動(dòng)模式判斷與選擇 /* 主函數(shù) */ void main(void) { // 省略初始化部分代碼，詳細(xì)請(qǐng)參考源代碼 /* 主體工作部分 */ for(。藍(lán)牙控制模式選擇指令有三種，分別為藍(lán)牙手動(dòng)模式 0xA0，循跡模式 0xB0以及避障模式 0xC0。編碼為 0x00 是無(wú)效編碼，也是智能車啟動(dòng)后的默認(rèn)值。通過(guò)安卓手機(jī) APP 或者撥碼開(kāi)關(guān)傳遞給智能車不同的運(yùn)動(dòng)模式指令，主要有三種運(yùn)動(dòng)模式。 // 以下若干行省略，詳細(xì)請(qǐng)參考源代碼 } 注釋： Timer0 用于超聲波模塊， Timer1 用于模擬 PWM。 // 串口初始化 UART_Init()。 表 31 源程序之初始化工作 ()/模塊初始化工作部分代碼 /* 主函數(shù) */ void main(void) { /* 初始化部分 */ // 定時(shí)器 0 初始化 Timer0_Init()。處理器啟動(dòng)后首先要做好設(shè)備初始化，為后面的工作做好前期的準(zhǔn)備。大概程序流程圖如圖 所示。其中全能車運(yùn)動(dòng) 控制程序又可以細(xì)分為五個(gè)主要模塊：全能車運(yùn)動(dòng)部分、串口通訊部分、藍(lán)牙控制模式、循跡模式、壁障模式。本模塊通過(guò)定時(shí)器來(lái)測(cè)量超聲波脈沖從發(fā)射到接收的時(shí)間，乘以超聲波在空氣之中的速度，得出的距離就 8 是超聲波往返傳輸?shù)木嚯x，將結(jié)果除以 2 后，結(jié)果就是超聲波模塊與障礙物之間的距離。 圖 避障模塊 本模塊使用的是 HCRS04 超聲波模塊。當(dāng)小車在白色地面行駛時(shí)，裝在車下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號(hào)，經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號(hào)，輸出端將輸出低電平；當(dāng)小車行駛到黑線時(shí)，紅外線信號(hào)被黑色吸收后，將輸出高電平，從而實(shí)現(xiàn)了通過(guò)紅線檢測(cè)信號(hào)的功能。紅外探測(cè)器探測(cè)的距離有限，一般最大不應(yīng)超過(guò) 15cm。 7 循跡模塊 地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被安裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不倒紅外光。 HC06 使用 R1114 作為穩(wěn)壓芯片，將單片機(jī)提供的 5V 電壓轉(zhuǎn)換為 的低電壓，為藍(lán)牙芯片供電。本小車采用的是 HC06 藍(lán)牙芯片，在 HC06 芯片里已經(jīng)將藍(lán)牙協(xié)議封裝好，只需要通過(guò)串口通信實(shí)現(xiàn)上位機(jī)（手機(jī)）與下位機(jī)（ 51 單片機(jī)）的無(wú)線通信。在電源電路給系統(tǒng)供電時(shí)，紅色指示燈點(diǎn)亮，只是當(dāng)前供電正常。電源電路為整個(gè)系統(tǒng)供電，包括單片機(jī) STC89C5電機(jī)驅(qū)動(dòng)、藍(lán)牙模塊、超聲波模塊及其他外圍電路。 參數(shù) ： L298N 雙 H 橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 5 Vs：＋ 5V～＋ 35V ；如需要板內(nèi)取電，則供電范圍 Vs：+7V～ +35V Io： 2A Vss：＋ 5V～＋ 7V（可板內(nèi)取電＋ 5V） :0～ 36mA ： 低電平：－ ≤ Vin≤ 高電平： ≤ Vin≤ Vss ： 低電平：－ ≤ Vin≤ （控制信號(hào)無(wú)效） 高電平： ≤ Vin≤ Vss（控制信號(hào)有效） ： 20W（溫度 T＝ 75℃時(shí)） ：－ 25℃～＋ 130℃ 圖 驅(qū)動(dòng)模塊原理圖 6 表 電源模塊 考慮到電路消耗功率較多，最終采用 的鋰電池，可以安在小車上，為小車供電。 STC89C52 特性： 通用 I/O 口，復(fù)位后為： P1/P2/P3/P4 是準(zhǔn)雙向口 /弱上拉（普通8051 傳統(tǒng) I/O 口）； P0 口是開(kāi)漏輸出，作為總 線擴(kuò)展用時(shí)，不用加上拉電阻，作為 I/O口用時(shí)，需要加上拉電阻； ISP（在系統(tǒng)可編程） /IAP（在應(yīng)用可編程），無(wú)需專用編程器，無(wú)需專用仿真器可通過(guò)串口（ RxD/， TxD/）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成；具有 EEPROM 功能；具有看門狗自動(dòng)復(fù)位功能；共有 3 個(gè) 16 位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器，其中定時(shí)器 0 還可以當(dāng)成 2 個(gè)八位定時(shí)器使用；外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)中斷， PowerDown 模式可由外部中斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒。 圖 單片機(jī)模塊 STC89C52 簡(jiǎn)介 STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器（ FPEROMFlash Program able and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器。根據(jù)上述功能需求和模塊化思想，智能車可以分為以下幾個(gè)主要模塊 :單片機(jī)模塊、電源管理模塊、無(wú)線通訊模塊、循跡模塊、壁障模塊。 2 硬件電路設(shè)計(jì) 總體設(shè)計(jì) 智能車主要現(xiàn)實(shí)遠(yuǎn)程來(lái)控制智能車的運(yùn)動(dòng)。 表 四種短距離無(wú)線通訊技術(shù)主要性能參數(shù) 藍(lán)牙技術(shù) 紅外技術(shù) WiFi 技術(shù) ISM 射頻技術(shù) 通信距離 100m 10m 300m 1000m 通信速率 10Mb/s 16Mb/s 11Mb/s 500kb/s 通信頻率或波長(zhǎng) 31 、915 和 2400MHz 頻率申請(qǐng) 否 否 否 否 開(kāi)發(fā)難度 易 難 難 易 模塊成本 較低 很低 較低 低 3 結(jié)論：通過(guò)表格可以看出，他們?cè)诮嚯x通訊領(lǐng)域都可以提供可靠的通信服務(wù)，但是同時(shí)他們的應(yīng)用有著各自的技術(shù)架構(gòu)的限制。較為主流的幾種通信技術(shù)之間既存在著相互競(jìng)爭(zhēng)，但又在某些實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)相互補(bǔ)充、相互配合，究 竟選擇何種技術(shù)更優(yōu)越，需要由具體的工作環(huán)境來(lái)決定。 無(wú)線單元方案與比較 無(wú)線控制是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)智能車的遠(yuǎn)程遙控，使小車可以在遙控狀態(tài)下代替人類完成一些危險(xiǎn)項(xiàng)目。但是使用視頻采集會(huì)大大增加小車成本和設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)難度，而且考慮到我們小車行進(jìn)轉(zhuǎn)彎的精