【正文】 ，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大 ，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。 氣壓傳動機械手 是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。但對密封裝置要求嚴格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。 (二 )按驅動方式分 液壓傳動機械手 是以液壓的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。 11 通用機械手 它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。 (一 )按用途分 機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種 : 專用機械手 它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。 (四 )位置檢測裝置 控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置。目前工業(yè)機械 手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位 (或機械擋塊定位 )系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動， 并記憶人們給予機械手的指令信息 (如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間 )，同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。 (二 )驅動系統(tǒng) 驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置調節(jié)裝置和輔助裝置組成。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。 行走機構 當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安滾輪式行走機構可分裝滾輪、軌道等行走機構，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降 (或俯仰 )運動均與立柱有密切的聯(lián)系。 圖 11 機械手手抓結構 手腕 是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位 (即姿勢 ) 手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。而傳力機構則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務。常用的指形有平面的、 V形面的和曲面的 :手指有外夾式和內撐式 。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指是與物件直接 接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結構。 圖 21機械手組成方框圖 (一 )執(zhí)行機構 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。 機械手的組成和分類 機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。目前，我國的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。 綜上所述，有效的應用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。 三、可以減輕人力，并便于有節(jié) 奏的生產(chǎn) 應用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側面。 二、以改善勞動條件，避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工作中也均有所應用。 隨著科學技術的發(fā)展，機械手也越來越多的地被應用。 目前，在國內很多工廠的生 產(chǎn)中圓棒料的搬運擺放仍由人工完成，勞動強度大、生產(chǎn)效率低。因此，進行機械手的研究設計是非常有意義的。當工件變更時，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質量，更好地適應市場競爭的需要。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS和柔性制造單元 FMC中一個重要組成部分。機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動 生產(chǎn)力。 6 選題背景 機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。機器人應用情況，是一個國 家工業(yè)自動化水平的重要標志。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 electronic device and a pound of human and machine. Robot has the fast reaction and judge to environment and can work long with high accuracy. To some extent, it is the evolution product of traditional machine and has been the indispensable automatic machine of advanced manufacturing field. Mechanical arm imitates some of human actions with a set program and track to achieve automatic grab, operation or transportation of goods. The mechanical arm could relieve human labor and improve product quality with safety, especially in malcondition of hightemperature, highpressure, low temperature, lowpressure, dusty or explosive, the application of robot is more significant. Key Words: relieve human labor, improve product efficiency,adapt to malconditions, automation, high quality 5 第一章 緒論 工業(yè)機械手 工業(yè)機械手概述 工業(yè)機器人由操作機 (機械本體 )、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設備。 4 THE DESIGN OF MANIPULATOR FOR THE CLAVATE MATERAL GRABBED THE DEVICE Abstract: With the development of information and science amp。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大 。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設各，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備 .機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置 。 畢業(yè)設計 設計題目 棒料抓裝機械手的設計 1 目 錄 中文摘要 ....................................................................................................................................3 英文摘要 ....................................................................................................................................4 第一章 緒 論 ............................................................................................................................5 工業(yè)機械手 ....................................................................................................................5 工業(yè)機械手概述 ........................................................................................................5 選題背景 ..................................................................................................................6 設計目的 ..................................................................................................................6 機械手的組成和分類 .......................................................................................................7 ............................................................................................................7 .......................................................................................................... 10 國內外發(fā)展狀況 ............................................................................................................ 12 課題的主要要求 ............................................................................................................ 13 第二章 手部結構 ...................................................................................................................... 14 手部結構設計 ............................................................................................................... 14 ....................................................................................................................... 14 ...................................................................................................................... 16 驅動力的計算 ......................................................................................................... 16 .......................................................