【正文】 ？答：分為 可變磁阻型（VR）永磁型（PM）混合型（HB）。電機(jī)每轉(zhuǎn)過一步所過的角度為步距角，布距角越小，則精度越高。當(dāng)A B C依次通電時(shí)，正轉(zhuǎn)。？答：步距角的大小與通電方式和轉(zhuǎn)子齒數(shù)有關(guān)，其大小可用下式計(jì)算：a=360/(zm)z—轉(zhuǎn)子齒數(shù)m—運(yùn)行拍數(shù)，通常等于相數(shù)或相數(shù)整數(shù)倍，即m=kn(n為電動(dòng)機(jī)的相數(shù)，單拍時(shí)k=1,雙拍時(shí)k=2)？答：步進(jìn)電機(jī)的定子有六個(gè)均勻分布的磁極，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)磁極組成一相，即有AA’,BB’,CC’三相。，換向的工作原理？答：根據(jù)圖來(lái)說。？答：按其相互摩擦的性質(zhì)可分為滑動(dòng)，滾動(dòng)，彈性，氣體摩擦支承。燕尾形：結(jié)構(gòu)緊湊，可以承受顛覆力矩，單剛度較差，摩擦力較大，制造檢驗(yàn)和維修都不方便。三角形：磨損后能自動(dòng)補(bǔ)償，不會(huì)產(chǎn)生間隙，故導(dǎo)向精度高。？答:常見的導(dǎo)軌截面形狀，有三角形，矩形，燕尾形及圓形四種，每種又分為凸形和凹形兩類。當(dāng)以兩側(cè)面作導(dǎo)向面時(shí)，導(dǎo)軌間距大，熱變形大，要求間隙大，因而導(dǎo)向精度低，但承載能力大；以內(nèi)外側(cè)面作導(dǎo)向面時(shí)，導(dǎo)軌兩側(cè)面間距較小，加工測(cè)量方便，容易獲得較高的平行度。導(dǎo)向面的間隙，用鑲條調(diào)節(jié)，接觸剛度低。當(dāng)剛輪固定式，則柔輪的回轉(zhuǎn)方向與波發(fā)生器的回轉(zhuǎn)方向相反。如具有雙波發(fā)生器的諧波減速器，其剛輪與柔輪的齒數(shù)之差為2，其橢圓長(zhǎng)軸的兩端柔輪和剛輪的牙齒相嚙合，在短軸方向的牙齒完全分離。剛輪有內(nèi)齒圈，柔輪有外齒圈，其齒形為漸開線或三角形，齒距相同而齒數(shù)不同，剛輪的齒數(shù)比柔輪的齒數(shù)多幾個(gè)齒。諧波齒輪傳動(dòng)由波發(fā)生器和剛性輪，柔性輪組成。（1）雙螺母螺紋預(yù)緊調(diào)整式（2）雙螺母尺差預(yù)緊調(diào)整法（3）雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊法（4）彈簧式自動(dòng)調(diào)整預(yù)緊式（5）單螺母變位導(dǎo)程預(yù)緊式和單螺母滾珠過盈預(yù)緊？答：（1）單推單推式（2）雙推雙推式（3）雙推簡(jiǎn)支式（4）雙推自由式8諧波齒輪傳動(dòng)的工作原理？答：諧波齒輪傳動(dòng)與少齒差行星齒輪傳動(dòng)十分相似。這種空回是非連續(xù)性的，既影響傳動(dòng)精度，又影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。但由于不能自鎖，具有傳動(dòng)可逆性，在用做升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，需要采取制動(dòng)措施。？答：滾珠絲杠副由絲杠，螺母，滾珠和反相器四部分組成。相應(yīng)的五大功能：動(dòng)力功能，計(jì)測(cè)功能，控制功能，操作功能，構(gòu)造功能。發(fā)展機(jī)電一體化的面臨的共性關(guān)鍵技術(shù)？答：這些共性關(guān)鍵技術(shù)有檢測(cè)傳感技術(shù)，信息處理技術(shù)，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，精密機(jī)械技術(shù)及系統(tǒng)總體技術(shù)等。電源U又重新加于繞組L，是其電流上升。由于兩個(gè)泄放回路的并聯(lián)電阻很小，泄放時(shí)間常數(shù)較大，繞組L中的電流泄露放緩慢。這樣在繞組L中產(chǎn)生反電動(dòng)勢(shì)，由于VV8仍導(dǎo)通，故這時(shí)的反電動(dòng)勢(shì)有兩個(gè)回路進(jìn)行泄放，一個(gè)回路是L、RL、V8。在正常工作時(shí)，uIN端輸入步進(jìn)脈沖，這事晶體管V5導(dǎo)通，二極管VD1發(fā)光，引起V1導(dǎo)通，V2截止，VV4導(dǎo)通。c斬波型功率放大電路此類電路有兩種：一種是斬波恒流型；另一種為斬波平滑性。其中V1是高壓開關(guān)管，V2是功率驅(qū)動(dòng)管；VD1是U2的鉗位二極管，它在V1導(dǎo)通時(shí)截止。外接電阻RC式一個(gè)限流電阻，也是為改善回路時(shí)間常數(shù)的元件。晶體管V用作功率開關(guān)，L是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)中的一組繞組電感；RL是繞組電阻；RC是外接電阻；VD是續(xù)流二級(jí)管。開關(guān)型功率接口 光電隔離技術(shù) 晶閘管接口：（1）單項(xiàng)晶閘管接口（2）雙向晶閘管驅(qū)動(dòng)接口 繼電器輸出接口 固態(tài)繼電器接口：（1）直流型SSR（2）交流型SSR大功率場(chǎng)效應(yīng)管開關(guān)接口 模擬量輸出接口D/A轉(zhuǎn)換器的輸出方式只與模擬量輸出端的連接方式有關(guān)，與其位數(shù)無(wú)關(guān)。第五章可編程序控制器：（1）控制程序可變，具有很好的柔性（2）可靠性強(qiáng)，是用于工業(yè)環(huán)境（3）編程簡(jiǎn)單，使用方便（4）功能完善（5）體積小，重量輕，易于裝入機(jī)器內(nèi)部 總線型工業(yè)控制計(jì)算機(jī)：（1）提高設(shè)計(jì)效率，縮短設(shè)計(jì)和制造周期（2）提高了系統(tǒng)的可靠性（3）便與調(diào)試和維修（4）能適應(yīng)技術(shù)發(fā)展的需要，迅速改進(jìn)系統(tǒng)的性能 單片機(jī)：（1）受集成度限制，片內(nèi)存儲(chǔ)器容量較?。?）可靠性高（3）易擴(kuò)展（4）控制功能強(qiáng)（5）一般的單片機(jī)內(nèi)無(wú)監(jiān)控程序或系統(tǒng)通用管理軟件，軟件開發(fā)工作量大。（3）對(duì)于要求質(zhì)量盡可能小的降速傳動(dòng)鏈，可按質(zhì)量最小原則進(jìn)行設(shè)計(jì)。（2）對(duì)于要求運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，啟停頻繁和動(dòng)態(tài)性能好的伺服減速傳動(dòng)鏈，可按最小等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則進(jìn)行設(shè)計(jì)。輸出軸的轉(zhuǎn)角誤差最小原則 三種原則的選擇：（1）對(duì)于以提高傳動(dòng)精度和減小回程誤差為主的降速齒輪傳動(dòng)鏈，可按輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則設(shè)計(jì)。i=0TLFTi=LF)2+JL T+(mTmJm若不計(jì)摩擦，即TLF=0則i=JLJm傳動(dòng)比分配原則2齒輪傳動(dòng)鏈的級(jí)數(shù)和各級(jí)傳動(dòng)比的分配 三種原則最小等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量原則:各級(jí)傳動(dòng)比分配的結(jié)果為“前小后大”。 182。amp。amp。amp。amp。m qLqamp。m=qamp。與旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)一樣，改變直線電動(dòng)機(jī)初級(jí)繞組的通電相序，可改變電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)的方向，因而可使直線電動(dòng)機(jī)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。如果初級(jí)是固定不動(dòng)的，那末次級(jí)就順著行波磁場(chǎng)運(yùn)動(dòng)的方向作直線運(yùn)動(dòng)。顯然，行波的移動(dòng)速度與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)在定子內(nèi)表面上的線速度是一樣的，即為Vs，稱為同步速度，且Vs=2fτ。k則：k=數(shù)字濾波方法a算術(shù)平均值法 b中值濾波法 c防脈沖干擾平均值法 d程序判斷濾波法第四章直線電動(dòng)機(jī)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)相比，直線電機(jī)傳動(dòng)主要具有下列優(yōu)點(diǎn)：(1)直線電機(jī)由于不需要中間傳動(dòng)機(jī)械，因而使整個(gè)機(jī)械得到簡(jiǎn)化，提高了精度，減少了振動(dòng)和噪音；(2)快速響應(yīng)： 用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，由于不存在中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的慣量和阻力矩的影響，因而加速和減速時(shí)間短，可實(shí)現(xiàn)快速啟動(dòng)和正反向運(yùn)行；(3)儀表用的直線電機(jī)，可以省去電刷和換向器等易損零件，提高可靠性，延長(zhǎng)使用壽命；(4)直線電機(jī)由于散熱面積大，容易冷卻，所以允許較高的電磁負(fù)荷，可提高電機(jī)的容量定額；(5)裝配靈活性大，往往可將電機(jī)和其它機(jī)件合成一體 ：直線感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線直流電動(dòng)機(jī)、直線步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 由定子演變而來(lái)的一側(cè)稱作初級(jí)，由轉(zhuǎn)子演變而來(lái)的叫次級(jí)，有動(dòng)初級(jí)和動(dòng)次級(jí)。182?！鱥2 i=1182。[y(kx2i+b)] i=1i=1n182。傳感器的應(yīng)用及工作原理： 例：a煙霧傳感器b鼠標(biāo) c測(cè)水箱水位位置檢測(cè)：A接觸式位置傳感器：a由微動(dòng)開關(guān)制成的位置傳感器 b二維矩陣式配置的位置傳感器B接近式位置傳感器：a電磁式傳感器 b電容式傳感器 c光電式傳感器傳感器的非線性補(bǔ)償法： a計(jì)算法 b查表法 c插值法最小二乘法：y=kx+b△i=yi(kxi+b)nn229。反射型光電傳感器發(fā)出的光經(jīng)被測(cè)物體反射后再落到檢測(cè)件上，由于是檢測(cè)反射光，所以得到的輸出電流Ic較小。在透光塑光電傳感器中，發(fā)光器件和受光器件相對(duì)放置，中間留有間隙：當(dāng)被測(cè)物體到達(dá)這一間隙時(shí)，發(fā)射光被遮住，從而接收器件（光敏元件）便可檢測(cè)出物體已經(jīng)到達(dá)。而電容傳感器卻能克服以上缺點(diǎn)，它幾乎能檢測(cè)所有的固體和液體材料。震蕩電路的振蕩與停振這兩種狀態(tài)被檢測(cè)電路轉(zhuǎn)換為開關(guān)信號(hào)后向外輸出。平時(shí)檢測(cè)電極與大地之間存在一定的電容量，它成為振蕩電路的一個(gè)組成部分。當(dāng)積分值小于特定的閾值時(shí)，積分器輸出低電平；反之，則輸出高電平，此時(shí)表示已接近某一物體。當(dāng)鐵磁體靠近或遠(yuǎn)離磁場(chǎng)時(shí)，它所引起的磁通量變化將在線圈中感應(yīng)出一個(gè)電流脈沖，其幅值正比于磁通的變化率，圖320給出了線圈兩端的電壓隨鐵磁體進(jìn)入磁場(chǎng)的速度而變化的曲線，箕電壓極性取決于物體進(jìn)入磁場(chǎng)還是離開磁場(chǎng)。應(yīng)用：這種電容傳感器有較多的結(jié)構(gòu)形式，可以用來(lái)測(cè)量紙張、絕緣薄膜等的厚度，也可以用來(lái)測(cè)量糧食、紡織品