【正文】 de。 DisplayOneChar(2,1,(0x30+a/10%10))。 DisplayOneChar(0,1,(0x30+a/1000%10))。 DisplayOneChar(6,1,(0x30+c/100%10))。 ePutstr(0,0,exampl)。 //關(guān)閉外部中斷 EA=1。 //打開定時(shí)器 0 中斷 //ET1=1。 //啟動定時(shí)器 0 IT0=0。 //首先拉低脈沖輸入引腳 35 TMOD=0x11。 test =0。 //系統(tǒng)時(shí)鐘為 1/8 晶振（ pdf45 頁） i=0。 ePutstr(0,1,examp2)。 // 這也是必需的 ....初始化 speak=1。 // 啟動時(shí)必須的延時(shí)，等待 lcm進(jìn)入工作狀態(tài) mdelay(300)。 uint temp1,temp2,temp,t_max=30,t_max1=30,t_max2=30,t_p=0,i=0。 uchar CONT_1。 void main(void) // 主程序 { uint distance_data,a,b。 void delay_20us()。 //自定義寄存器 bit succeed_flag。//數(shù)碼管 09 uint distance[4]。 //回波引腳 sbit test = P1^1。 //為 STC 單片機(jī)定義 ,系統(tǒng)時(shí)鐘分頻 //為 STC 單片機(jī)的 IO 口設(shè)置地址定義 //*********************************************** sbit Trig = P3^7。i++) {。delay) for(i=0。 for(。 while(TempCycB) { 。 unsigned int TempCycB。 while(TempCyc) { 。 mdelay(1000)。i15。 } } } /*======================================================== 移動顯示 =========================================================*/ void disp(uchar code *dir) 32 { uchar i,j=0。 if ( x == 16 ) { x = 0。il。 }。 } /*======================================================= 顯示字符串 =======================================================*/ void ePutstr(uchar x,uchar y,uchar code *ptr) { uchar i,l=0。 // 算出指令碼 WriteCommandLCM(X, 0)。 //當(dāng)要顯示第二行時(shí)地址碼 0x40。= 0xF。= 0x1。 // 顯示光標(biāo)移動設(shè)置 WriteCommandLCM(0x0C,1)。 //關(guān)閉顯示 WriteCommandLCM(0x01,1)。 WriteCommandLCM(0x38,1)。 WriteCommandLCM(0x38,0)。 WriteCommandLCM(0x38,0)。 WriteCommandLCM(0x38,0)。 } 30 return(LCM_Data)。 while (LCM_Data amp。 LCM_E = 0。 LCM_RW = 1。 } //讀狀態(tài) unsigned char ReadStatusLCM(void) { LCM_Data = 0xFF。 LCM_E = 1。 LCM_E = 0。 } unsigned char ReadDataLCM(void) //讀數(shù)據(jù) { LCM_RS = 1。 LCM_E = 0。 LCM_RW = 0。 //根據(jù)需要檢測忙 } LCM_Data = WCLCM。 //延時(shí) LCM_E = 1。 //若晶振速度太高可以在這后加小的延時(shí) mdelay(1)。 LCM_RW = 0。 //檢測忙 LCM_Data = WDLCM。i++)。t) for(i=0。 for( 。 void disp(uchar code *dir)。 void mdelay(unsigned int delay)。 void Delay5Ms(void)。 void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)。 unsigned char ReadStatusLCM(void)。 void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC)。 code char examp2[]= 。 define LCM_Data P0 define Busy 0x80 //用于檢測 LCM 狀態(tài)字中的 Busy 標(biāo)識 define uchar unsigned char define uint unsigned int uint times=0。 //定義引腳 sbit LCM_RS=P2^4。 //若程序下載后液晶無任何顯示或顯示偏暗，需調(diào)節(jié)電位器來調(diào)節(jié)液晶的顯示對比度。 unsigned char TMPH,TMPL。 sbit k6=P1^7。 sbit k4=P1^5。 sbit k2=P1^3。 還有許許多多給予我學(xué)業(yè)上鼓勵(lì)和幫助的朋友，在此無法一一列舉，在此也一并表示忠心地感謝！ 26 附 錄 1 include include include define uchar unsigned char //定義一下方便使用 define uint unsigned int define ulong unsigned long define jump_ROM 0xCC define start 0x44 define read_EEROM 0xBE sbit speak = P1^0。 還 要感謝黑龍江工程學(xué)院四年來對我的大力栽培。 同時(shí)還要感謝大學(xué)四年來所有的老師，為我打下了夯實(shí)的專業(yè)知識基礎(chǔ)。雖然老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從查閱資料，設(shè)計(jì)草案的確定和修改，到中期檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，試驗(yàn)測試等整個(gè)繁瑣的過程中老師都給予了我悉心的指導(dǎo)。 范德會老師以其嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度、高度 的敬業(yè)精神，兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)對我產(chǎn)生了重要的影響 ， 作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及同學(xué)的支持和幫助，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。本文工作開始到撰寫的每一個(gè)階段都是在我的導(dǎo)師悉心指導(dǎo)下完成的， 在這次設(shè)計(jì)中我不僅鞏固了專業(yè)知識，而且提高了動手的能力，更重要的是這次畢業(yè)設(shè)計(jì)培養(yǎng)了我塌實(shí)的作風(fēng)，端正了我學(xué)習(xí)的態(tài)度，也教給了我做人的道理。 本論文所存在的 不足以及進(jìn)一步的展望：經(jīng)過前面章節(jié)的詳細(xì)敘述，論文討論了倒車?yán)走_(dá) 系統(tǒng)的硬件與軟件設(shè)計(jì)，雖然做出了一些成果，但由于個(gè)人能力和時(shí)間限制，系統(tǒng) 的精確度還不夠好，對于聲速在空氣中會 受到影響沒有解決 。 但是現(xiàn)在市場上大多數(shù)倒車?yán)走_(dá)多數(shù)存在這幾點(diǎn)不足： （ 1） 最大有效探測距離問題 ； （ 2） 反應(yīng)速度問題 ； （ 3） 探測盲區(qū)問題 。 23 結(jié) 論 本 研究所設(shè)計(jì)的倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，通過超聲波傳感器反射超聲波，使用 STC89C51高速單片機(jī)計(jì)算 測量車與障礙物之間的往返時(shí)間 ，計(jì)算出車和障礙物之間的距離 然后顯示在 LED 數(shù) 碼管上，當(dāng)在探測的范圍有障礙物時(shí)，蜂鳴器提示報(bào)警 。 本章小結(jié) 本章對于系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)做了多次實(shí)驗(yàn)，進(jìn)行了測量和誤差的分析。 第二種，報(bào)警器沒有在設(shè)定的報(bào)警距離時(shí)報(bào)警，指示燈沒有閃亮，蜂鳴器沒有發(fā)出聲音。 實(shí)驗(yàn)步驟 第一，驗(yàn)證硬件各部分接觸是否完好 ； 第二，接通電源，按復(fù)位鍵，進(jìn)行系統(tǒng)初始化； 第三，設(shè)定報(bào)警距離，在超聲波發(fā)射方向設(shè)立障礙物，觀察在被測距離范圍內(nèi)報(bào)警器是否報(bào)警； 第四，改變報(bào)警距離，進(jìn)行多次 顯示記錄，觀察是否能夠準(zhǔn)確報(bào)警。 實(shí) 驗(yàn)?zāi)康? 本次實(shí)驗(yàn)?zāi)康氖菍Ρ鞠到y(tǒng)能否成功做出多次測試，保證設(shè)備的設(shè)計(jì)成功。影響測量誤差的因素很多，還有現(xiàn)場環(huán)境干擾、實(shí)際脈沖頻率等。干擾信號的摻入，使觸發(fā)時(shí)間可能提前或滯后，給測量結(jié)構(gòu)帶來了隨機(jī)誤差。2 目標(biāo)距離和目標(biāo)反射情況。 量化誤差，即參考頻率計(jì)數(shù)結(jié)果的誤差，由于單片機(jī)計(jì)時(shí)時(shí)鐘頻率的值有量化誤差 為 米，符合測距要求范圍。開關(guān)門的可靠性是標(biāo)志超聲波傳感器可靠性的關(guān)鍵，即同門控制。 表 距離測量數(shù)據(jù)表 序號 理論值 cm 實(shí)際值 cm 絕對誤差 % 相對誤差 % 1 25 24 1 2 30 31 1 3 40 42 2 4 58 57 1 5 80 81 1 6 96 94 2 7 120 119 1 8 144 146 2 9 190 188 2 10 210 211 1 11 250 248 2 12 280 283 3 13 300 301 1 14 325 326 1 15 333 332 1 16 350 349 1 從表中可以看出絕對誤差為 3cm，相對誤差小于 5%，滿足設(shè)計(jì)要求。 顯示及報(bào)警子程序框圖 ： 屏蔽外部中斷 屏蔽定時(shí)器中斷 關(guān)定時(shí)器 屏蔽外部中斷 關(guān)定時(shí)器 Testok=2 返回 屏蔽定時(shí)器中斷 關(guān)定時(shí)器 T0 關(guān) 外部中斷 Testok=1 返回 屏蔽 T0 中斷 19 圖 顯示子程序框圖 圖 報(bào)警子程序框圖 本章小結(jié) 本章介紹了系統(tǒng)的軟件部分，包括各部分的詳細(xì)介紹和程序設(shè)計(jì)框圖，對于程序的編寫做了準(zhǔn)備。超聲波發(fā)射程序比較簡單，主要包括 T0中斷服務(wù)程序和超聲波接收中斷服務(wù)程序。進(jìn)入中斷程序后就立即關(guān)閉計(jì)時(shí)器 T0停止計(jì)時(shí)，并將測距成功標(biāo)志字賦值 1即 Testok=1。下圖 為主程序流程框圖： 17 圖 主程序流程圖 開始 初始化 發(fā)射超聲波 啟動定時(shí) 開中斷 Testok=1 計(jì)算距離 開報(bào)警 距離 關(guān)報(bào)警 顯示距離 Testok=2 Testok=0 N Y 顯示 OFF 顯示距離 18 發(fā)射和接收模塊中斷程序 超聲波發(fā)生子程序的作用是通過 2個(gè)左右超聲波脈沖信號（頻率約40kHz的方波），脈沖寬度為 12μ s左右，同時(shí)把計(jì)數(shù)器 T0打開進(jìn)行計(jì)時(shí)。再把定時(shí)器中的數(shù)據(jù)經(jīng)過換算就 可以得出超聲波傳感器與障礙物之間的距離。要檢測返回信號必須在啟動發(fā)射信號后 檢測，這樣就可以抑制輸出的干擾。程序首先完成初始化過程，然后是一個(gè)重復(fù)的控制發(fā)射信號的過程， 即調(diào)用發(fā)射子程序幾遍，而且每次發(fā)射周期結(jié)束都很判斷在發(fā)射信號后延時(shí)等待的過程中是否發(fā)生了中斷，即是否有回波產(chǎn)生來判斷程序的流程。要求通過設(shè)計(jì)能夠測出并顯示車與障礙物的距離，并能在距離小于 4m 的時(shí)候根據(jù)設(shè)定值進(jìn)行蜂鳴報(bào)警 。 主程序除了完成定時(shí)器 T0、中斷源 TNT0 初始化外，主要實(shí)現(xiàn)超聲波的巡回發(fā)射（調(diào)用超聲波發(fā)射程序）和距離的動態(tài)掃描顯示； INT0 中斷服務(wù)程序計(jì)算車尾距離障礙物的距離數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)一方面交由主程序顯示，另一方面與設(shè)定值（比如 1m）進(jìn)行比較，如小于 1m，接蜂鳴器報(bào)警，否則關(guān)閉報(bào)警；如果車尾距離障礙物的距離較遠(yuǎn)，超聲波往返時(shí)間就會超過了定時(shí)器 T 一次性最長的定時(shí)時(shí)間，則 T0 發(fā)生溢出而中斷，這 時(shí)進(jìn)行距離計(jì)算，并顯示“ OFF”，以示車后無障礙物，可放心倒車。 （ 6） 蜂鳴 報(bào)警模塊 ：當(dāng)所測距離小于一定值時(shí)，通過 蜂鳴 報(bào)警來挺行駕駛員。 （ 4） 發(fā)射 接收