【正文】 //sbit BUSY = P1^。}//語音模塊include include unsigned char nBkm = 0x00。s= time/58。TH0=0。 //當(dāng) RX 為 1 計(jì)數(shù)并等待TR0=0。 //當(dāng) RX 為零時(shí)等待TR0=1。StartModule()。}//讀取距離數(shù)據(jù)并返回float SR04_read_data(){ float time=0。DelayUs2x(10)。ECHO=0。sbit ECHO = P1^1。*F16RH=(float)U8RH_data_H+(float)U8RH_data_L/256。//數(shù)據(jù)校驗(yàn) if((U8T_data_H+U8T_data_L+U8RH_data_H+U8RH_data_L)!=U8checkdata) goto GO1。 U8checkdata=COM()。U8T_data_H=COM()。//按順序接收數(shù)據(jù) U8RH_data_H=COM()。amp。//響應(yīng)中，等待拉高U8FLAG=2。amp。 //主機(jī)設(shè)為輸入 判斷從機(jī)響應(yīng)信號(hào) if(!bit11) //判斷從機(jī)是否有低電平響應(yīng)信號(hào) 如不響應(yīng)則跳出，響應(yīng)則向下運(yùn)行 { U8FLAG=2。 Delay_10us()。 Delay_10us()。bit11=1。}//溫濕度讀取子程序void getDHT11(float * F16T,float * F16RH){GO1: bit11=0。 U8data|=U8temp。if(U8FLAG==1) break。amp。U8FLAG=2。U8temp=0。//讀取的高電位延時(shí)大于 20us 則讀取的是 1 否則讀取的是 0 Delay_10us()。amp。i++) {U8FLAG=2。 for(i=0。 //校驗(yàn) 8 位float F16T,F16RH。 //濕度高 8 位unsigned char U8RH_data_L。 //溫度高 8 位unsigned char U8T_data_L。unsigned char U8FLAG。 LCD_Write_Com(0x0C)。 /*顯示清屏*/ LCD_Write_Com(0x06)。 LCD_Write_Com(0x08)。 DelayMs(5)。 DelayMs(5)。 /*顯示模式設(shè)置*/ DelayMs(5)。 s++。//表示第一行 else LCD_Write_Com(0xC0 + x)。 DelayMs(1)。 EN_CLR。 DataPort= Data。 RW_CLR。}//寫入數(shù)據(jù)函數(shù)void LCD_Write_Data(unsigned char Data) { while(LCD_Check_Busy())。 _nop_()。 EN_SET。 //忙則等待 RS_CLR。 return result。0x80 )。 _nop_()。 RW_SET。 //忙碌標(biāo)志位， ，將 BF 位定義為 引腳define RS_CLR RS=0 define RS_SET RS=1define RW_CLR RW=0 define RW_SET RW=1 基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)37define EN_CLR EN=0define EN_SET EN=1define DataPort P0//判忙函數(shù)bit LCD_Check_Busy() { bit result。 //讀寫選擇位，將 RW 位定義為 引腳sbit EN=P2^4。} }//顯示模塊include include include sbit RS=P2^6。//警報(bào)Warning()。else if(s_data) FLAG=2。DelayMs(1000)。DelayMs(1000)。DelayMs(1000)。LCD_Write_String(0,1,s_str)。 //1602 顯示距離數(shù)據(jù)LCD_Write_String(0,0,t_str)。Speech(sp_str)。sprintf(h_str,H:%%%RH,humidity)。sprintf(s_str,s:%,s_data)。FLAG=4。humidity)。 getDHT11(amp。DelayMs(1000)。i++)DelayMs(1000)。for(i=0。Speech(大家好 ,歡迎使用****的倒車?yán)走_(dá))。 //允許 T0 中斷EA=1。 //初始值TL0=0。TMOD|=0x01。 //清屏SR04_init()。 //初始化液晶DelayMs(5)。 } }void main() { int i。break。DelayMs(1000)。DelayMs(1000)。LED_Y=1。LED_G=0。}break。BELL=1。DelayMs(10)。i++){LED_Y=0。for(i=0。case 2: //黃色警告LED_G=1。DelayMs(20)。LED_R=1。BELL=0。i25。LED_Y=1。//報(bào)警函數(shù)，根據(jù)級(jí)別發(fā)生警報(bào)void Warning() { int i。char t_str[8]。 //濕度數(shù)據(jù)char s_str[10]。 //距離數(shù)據(jù)，單位厘米float temperature=0。sbit BELL = P2^0。sbit LED_Y = P2^2?；趩纹瑱C(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)34參考文獻(xiàn)(1)郭天祥. 新概念 51 單片機(jī) C 語言教程: 入門、提高、開發(fā)、拓展全攻略 [M]. 北京: 電子工業(yè)出版社, 2022.(2)周立功等. 增強(qiáng)型 80C51 單片機(jī)速成與實(shí)踐[M]. 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2022.(3)劉同法等. 單片機(jī)外圍接口電路與工程實(shí)踐[M]. 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2022.(4)周靈彬. 單片機(jī)系統(tǒng)的 PROTEUS 設(shè)計(jì)與仿真[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社, 2022.(5)南建輝等. 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Ultrasonic system for accurate distance measurement in the air[J]. 2022, 12: 960965.基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)35附錄程序//主程序include include include include include include include include include int FLAG=0。最后還要感謝我的母校和大學(xué)中教導(dǎo)過我的各位老師，使他們?yōu)槲抑蟮陌l(fā)展打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)?；趩纹瑱C(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)33致謝這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成，我首先要感謝我的指導(dǎo)老師****老師，王老師對(duì)我的幫助最大，從剛開始的選題到之后系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，都離不開老師指點(diǎn)，在畢設(shè)中遇到的問題也是老師幫我耐心解答，王老師淵博的知識(shí)和豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)也給我很大的啟迪。當(dāng)然經(jīng)過這次設(shè)計(jì)我還有一個(gè)更大膽的提議，針對(duì)后輪驅(qū)動(dòng)的汽車，可以在車身后可視的基礎(chǔ)上加上對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的切換，使司機(jī)可以用正常向前行駛的方式進(jìn)行倒車。而本次的實(shí)踐也讓我了解到通信在交通中扮演的重要角色，對(duì)我以后研究生階段的學(xué)習(xí)會(huì)有很大的幫助。在這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我不僅學(xué)到了使用超聲波測(cè)距的基本原理，也了解了更多超聲波的在通信中的應(yīng)用。圖 522　倒車?yán)走_(dá)實(shí)物圖基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)32結(jié)論這次設(shè)計(jì)中，我完成了初期預(yù)計(jì)的所有功能，還新增了濕度對(duì)聲速的校正以及語音播報(bào)。圖 519　PCB 圖 3D 視圖正面圖 520　PCB 圖 3D 視圖背面基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)31有些器件沒有對(duì)應(yīng)的 PCB 封裝，所以自己制作 PCB 庫文件。圖 518　硬件連接圖全貌為了方便在板子上的連接，先畫出了 PCB 板，可以幫助合理擺放實(shí)物位置和快速連線。反之亦然。反之亦然?；趩纹瑱C(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)28圖 510　距離小于 50 厘米圖 511　距離大于 50 厘米小于 100 厘米圖 512　距離大于 100 厘米雖然聽不到喇叭的鳴叫聲，但是可以由芯片外圍的信號(hào)燈來指示，紅燈亮表示上電工作狀態(tài)，而綠燈亮表示芯片忙，即芯片正在發(fā)聲。所以先使用面包板和杜邦線將基本元件連接起來進(jìn)行硬件調(diào)試，硬件調(diào)試成功后再焊接元件。以下是初始化完成后，系統(tǒng)的設(shè)置。圖 51　仿真結(jié)果圖圖 52　TIRG 觸發(fā)電平圖圖 53　ECHO 回響電平圖圖 54　SYN6288 數(shù)據(jù)波形圖基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)26由于 DHT11 在仿真中無法實(shí)現(xiàn)，所以一直顯示是溫度 0 攝氏度，濕度也是0%，所以也無法在仿真中看出溫度和濕度對(duì)距離的影響。由于幀格式的要求，先將計(jì)算主程序傳遞來的字符串的長(zhǎng)度，然后根據(jù)程序需求合成數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)包頭，同時(shí)調(diào)用 SendChar 函數(shù)發(fā)送數(shù)據(jù)包頭，緊接著調(diào)用該函數(shù)發(fā)送字符串的內(nèi)容，最后發(fā)送校驗(yàn)位，延時(shí)返回。 TR1 =1。 //按位或，防止修改 T0 的設(shè)置PCON =0x00。void SYN6288_Init(){SCON =0xD8。幀結(jié)構(gòu)如下表：表 42　SYN6288 幀結(jié)構(gòu)表數(shù)據(jù)區(qū)（小于等于 203 字節(jié)）幀結(jié)構(gòu)幀頭（1 字節(jié)）數(shù)據(jù)區(qū)長(zhǎng)度（2 字節(jié)） 命令字（1 字節(jié)）命令參數(shù)（1 字節(jié)）待發(fā)送文本（小于等于200 字節(jié)）異或校驗(yàn)（1 字節(jié)）數(shù)據(jù) 0xFD0xXX 0xXX 0xXX 0xXX 0xXX… 0xXX說明 波特率高字節(jié)在前低字節(jié)在后 長(zhǎng)度與前面的“數(shù)據(jù)區(qū)長(zhǎng)度”保持一致基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)23語音模塊的初始化非常重要，首先要定義串行口的工作方式，本設(shè)計(jì)選用 11 位異步收發(fā)器(即 9 位數(shù)據(jù)) ，波特率可變(工作方式 3，SM0=1，SM1=1)，除了起始位和停止位外，將發(fā)送數(shù)據(jù)的第九位用軟件規(guī)定其為奇偶校驗(yàn)位(TB8=1)，允許串行接收(REN=1)，而 RI 和 TI 分別為接收和發(fā)送的中斷標(biāo)志位，須由硬件置 1，申請(qǐng)中斷，軟件清 0，響應(yīng)中斷，所以串口控制寄存器 SCON 被設(shè)置為 0xD8。并且為了程序書寫的方便以及可讀性的提高，將語音芯片一些內(nèi)置的常數(shù)先進(jìn)行宏定義。基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)22確定字符串起始位置開始結(jié)束調(diào)用寫數(shù)據(jù)函數(shù)是否是最后一個(gè)字符位置 + 1否是圖 411　寫字符串的程序流程圖　語音模塊的軟件設(shè)計(jì)語音模塊的軟件也比較復(fù)雜，包含了 4 個(gè)函數(shù)，其中 SYN6288_Init 是初始化函數(shù)，發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù) SendChar，背景音樂控制函數(shù) BkMusic，以及調(diào)用最多的發(fā)生程序 Speech。寫指令和寫數(shù)據(jù)是最基本的兩個(gè)函數(shù)，都是通過數(shù)據(jù)總線向 1602 發(fā)送信息，不同的是選擇寄存器，通過將 RS 端置高電平選擇數(shù)據(jù)寄存器，此時(shí)通過數(shù)據(jù)總線接收的消息將被認(rèn)定為數(shù)據(jù)，將 RS 端置低電平選擇指令寄存器，此時(shí)通過數(shù)據(jù)總線接收的消息將被認(rèn)定為指令。其中初始化函數(shù)是在主程序一開始就調(diào)用用來初始化液晶顯示屏，通過調(diào)用寫指令函數(shù)對(duì)顯示屏進(jìn)行基本的模式設(shè)定、光標(biāo)設(shè)定以及清屏。DHT11 的數(shù)據(jù)由 5 組 8bit 的數(shù)據(jù)組成，需要調(diào)用 COM5 次，數(shù)據(jù)包括濕度的整數(shù)小數(shù)溫度的整基于單片機(jī)的倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)19數(shù)小數(shù)以及校驗(yàn)和，當(dāng)單片機(jī)接收完數(shù)據(jù)后，利用發(fā)送的校驗(yàn)和對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，如果正確無誤則將數(shù)據(jù)拼接完成后返回主程序。首先，通過軟件定義，將單片機(jī)與 DHT11 連接的端口置 0 并保持 18 毫秒以上，向DHT11 發(fā)送開始信號(hào)，保證 DHT11 可以檢測(cè)到開始信號(hào)，然后單片機(jī)端口由軟件拉高，等待 DHT11 的響應(yīng)這個(gè)過程持續(xù) 20 到 40 微秒，此時(shí)的 DHT11 在檢測(cè)到單片機(jī)發(fā)來的開始信號(hào)后自動(dòng)等待電平拉高（不需要人為控制，DH