【正文】 10％ 115135 工作環(huán)境溫度濕度 10℃～ 0℃ 20％～ 0％ 儲(chǔ) 存 溫 度 濕 度 20℃～ 5℃ 10％～％ 尺寸／重量 1599738mm 長(zhǎng)寬高 銀色 表 34 S50 系列開(kāi)關(guān)電源的性能指標(biāo)根據(jù)控制要求將個(gè)輸入設(shè)備和被控設(shè)備詳細(xì)列表準(zhǔn)確的統(tǒng)計(jì)出被控設(shè)備對(duì)數(shù)需求量然后在實(shí)際統(tǒng)計(jì)的 I 點(diǎn)數(shù)的基礎(chǔ)上增加 1520 的備用量以便以后調(diào)整和擴(kuò)充同時(shí)要充分利用好輸入和輸出擴(kuò)展單元提高主機(jī)的利用率例如系列可編程控制器主機(jī)分為 1624 還有各種輸入和輸出擴(kuò)展單元這樣在增加 IO 點(diǎn)數(shù)時(shí)不必改變機(jī)型可以通過(guò)擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)降低了經(jīng)濟(jì)投入在 確定好 IOIO 的信號(hào)數(shù)量類(lèi)型及控制要求同時(shí)考慮到維護(hù)和保養(yǎng)改造和經(jīng)濟(jì)等諸多因素可編程控制器選用足以滿(mǎn)足要求 0 X 軸左限位 I25 檢驗(yàn) 10 號(hào)倉(cāng)庫(kù) I01 X 軸右限位 I26 檢驗(yàn) 11 號(hào)倉(cāng)庫(kù) I02 Y 軸上限位 I27 檢驗(yàn) 12 號(hào)倉(cāng)庫(kù) I03 Y 軸下限位 Q00 X 軸脈沖 I04 鍵盤(pán)值輸入一位 Q01 Y 軸脈沖 I05 鍵盤(pán)值輸入二位 Q02 X 軸方向 I06 鍵盤(pán)值輸入三位 Q03 Y 軸方向 I07 鍵盤(pán)值輸入四位 Q04 貨臺(tái)前身 I10 貨臺(tái)到位限位 Q05 貨臺(tái)后退 I11 貨臺(tái)回位限位 Q06 就緒 I12 貨臺(tái)是否有物 Q07 取出 I27 檢驗(yàn) 0 號(hào)倉(cāng)庫(kù) Q10 放置 I14 檢驗(yàn) 1 號(hào)倉(cāng)庫(kù) Q11 十位顯示 I15 檢驗(yàn) 2 號(hào)倉(cāng)庫(kù) Q12 BCD 輸出一位顯示 I16 檢驗(yàn) 3 號(hào)倉(cāng)庫(kù) Q13 BCD 輸出二位顯示 I17 檢驗(yàn) 4 號(hào)倉(cāng)庫(kù) Q14 BCD 輸出三位顯示 I20 檢驗(yàn) 5 號(hào)倉(cāng)庫(kù) Q15 BCD 輸出四位顯示 I21 檢驗(yàn) 6 號(hào)倉(cāng)庫(kù) I22 檢驗(yàn) 7 號(hào)倉(cāng)庫(kù) I23 檢驗(yàn) 8 號(hào)倉(cāng)庫(kù) I24 檢驗(yàn) 9 號(hào)倉(cāng)庫(kù) 表 41 IO 地址分配 44 高速脈沖的產(chǎn)生和輸出 為了驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)必須由一個(gè)決定電動(dòng)機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中采用 PLC 作脈沖發(fā)生器進(jìn)行位置控制 CPU 有兩個(gè) PTOPWM 發(fā)生器產(chǎn)生高速脈沖串和脈沖寬度可調(diào)的波形一個(gè)發(fā)生器 分配在數(shù)字輸出 Q00 另一個(gè)分配在數(shù)字輸出 Q01PTOPWM 發(fā)生器和映像寄存器共同使用 Q00 和 Q01當(dāng) Q00 或 Q01 設(shè)定為 PTO或 PWM 功能時(shí) PTOPWM 發(fā)生器控制輸出在輸出點(diǎn)禁止使用通用功能映像寄器的狀態(tài)輸出強(qiáng)置或立即輸出指令的執(zhí)行都不影響輸出波形當(dāng)不使用 PTOPWM 發(fā)生器時(shí)輸出由映像寄存器控制映像寄存器決定輸出波形的初始和結(jié)束狀態(tài)以高電平或低電平產(chǎn)生波形的起始和結(jié)束 每個(gè)生成器有一個(gè)為的控制字節(jié)一個(gè)位無(wú)符號(hào)的周期值或脈沖寬度值以及一個(gè)無(wú)符號(hào)位脈沖計(jì)數(shù)值這些值全部存儲(chǔ)在指定 的特殊寄存器區(qū)它們被設(shè)置好后通過(guò)執(zhí)行脈沖輸出指令來(lái)啟動(dòng)操作指令是讀取位并對(duì)發(fā)生器進(jìn)行編程 通過(guò)修改區(qū)包括控制字節(jié)然后再執(zhí)行指令可以改變或輸出波形的特性將控制字節(jié)的允許位或置為 0 然后執(zhí)行指令在任意時(shí)刻均可以禁止或波形輸出 PTO 操作 PTO 提供指定脈沖個(gè)數(shù)的方波 50 占空比 脈沖串發(fā)生功能周期可以用微秒或毫秒為單位指定周期的范圍是 50 到 65535 微秒或 2 到 65535 毫秒如果設(shè)定的周期是奇數(shù)會(huì)引起占空比的一些失真脈沖數(shù)的范圍是 1 到 4294967295如果周期時(shí)間少于 2個(gè)時(shí)間單位就 把周期缺省地設(shè)定為 2個(gè)時(shí)間單位如果指定脈沖數(shù)為 0 就把脈沖數(shù)缺省地設(shè)定為 1 個(gè)脈沖狀態(tài)字節(jié)中的 PTO 空閑位 SM667 或 SM767 用來(lái)指示可編程脈沖串完成另外根據(jù)脈沖串的完成調(diào)用中斷程序如果使用多段操作根據(jù)包絡(luò)表的完成調(diào)用中斷程序 PTO 功能允許脈沖串的排隊(duì)當(dāng)激活的脈沖串完成時(shí)立即開(kāi)始新脈沖的輸出這保證了順序輸出脈沖串的連續(xù)性 1 PTO PWM 控制寄存器 Q00 Q01 狀態(tài)字節(jié) SM664 SM764 PTO 包絡(luò)由于增量計(jì)算錯(cuò)誤而終止 0 無(wú)錯(cuò)誤 1 終止 SM665 SM765 PTO 包絡(luò)由于用戶(hù)命令而終止 0 無(wú)錯(cuò)誤 1 終止 SM666 SM766 PTO 管線(xiàn)上溢下溢 0 無(wú)上溢 1 上溢下溢 SM667 SM767 PTO 空閑 0 執(zhí)行中 1 PTO 空閑 Q00 Q01 控制字節(jié) SM670 SM770 PTOPWM 更新周期值 0 不更新 1 更新周期值 SM671 SM771 PWM 更新脈沖寬度值 0 不更新 1 脈沖寬度值 SM672 SM772 PTO 更新脈沖數(shù) 0 不更新 1 更新脈沖數(shù) SM673 SM773 PTOPWM 時(shí)間基準(zhǔn)選擇 0 1 祍時(shí)基 1 1ms 時(shí)基 SM674 SM774 PWM 更新方法 0 異步更新 1 同步更新 SM675 SM775 PTO 操作 0 單段操作 1 多段操作 SM676 SM776 PTOPWM 模式選擇 0 選擇 PTO 1 選擇 PWM SM677 SM777 PTOPWM 允許 0 禁止 PTOPWM 1 允許 PTOPWM Q00 Q01 其它 PTOPWM 寄存器 SMW68 SMW78 PTOPWM 周期值 范圍 2 到 65535 SMW70 SMW80 PWM 脈 沖 寬 度 值 范圍 0 到 65535 SMD72 SMD82 PTO 脈 沖 計(jì) 數(shù) 值 范圍 1 到 4294967295 SMB166 SMB176 進(jìn)行中的段數(shù) 僅用在多段 PTO 操作中 SMW168 SMW178 包絡(luò)表的起始位置用從 V0 開(kāi)始的字節(jié)偏移表示 僅用在多段 PTO 操作中 2 PTOPWM 控制字節(jié) 控制寄存器 16 進(jìn)制 執(zhí)行 PLS 指令的結(jié)果 允許 模式 選擇 PTO 段操作 PWM 更新方法 時(shí)基 脈沖數(shù) 脈沖 寬度 周期 1681 1684 Yes PTO Yes PTO 單段 單段 1us 周期 1us 周期 裝入 裝入 1685 Yes PTO 單段 1us 周期 裝入 裝入 1689 Yes PTO 單段 1ms 周期 裝入 168C Yes PTO 單段 1ms 周期 裝入 168D Yes PTO 單段 1ms 周期 裝入 裝入 16A0 Yes PTO 多段 1us 周期 16A8 Yes PTO 多段 1ms 周期 16D1 Yes PWM 同步 1us 周期 裝入 16D2 Yes PWM 同步 1us 周期 裝入 16D3 Yes PWM 同步 1us 周期 裝入 裝入 16D9 Yes PWM 同步 1ms 周期 裝入 16D9 Yes PWM 同步 1ms 周期 裝入 16D9 Yes PWM 同步 1ms 周期 裝入 裝入 3 脈沖輸出指令 PLS 圖 43 脈沖輸出指令梯形圖 脈沖輸出指令 PLS 檢測(cè)為脈沖輸出 Q00 或 Q01 設(shè)置的特殊存儲(chǔ)器位然后激活由特殊存儲(chǔ)器位定義的脈沖操作 操作數(shù) Q 常數(shù) 0 或 1 數(shù)據(jù)類(lèi)型字 脈沖輸出范圍 Q00 到 Q01 4 PTO 初始化 單段操作 初始化 PTO 步驟 1 用初次掃描存儲(chǔ)器位 SM01 復(fù)位輸出為 0 并調(diào)用執(zhí)行初始化操作的子程序由于采用了這樣的子程序調(diào)用后續(xù)掃描不會(huì)再調(diào)用這個(gè)子程序從而減少了掃描時(shí)間也提供了一個(gè)結(jié)構(gòu)優(yōu)化的程序 2 初始化子程序中把 1685 送入 SMB67 使 PTO 以微秒為增量單位 或 168D 使 PTO 以毫秒為增量單位 用這些值設(shè)置控制字節(jié)的目的是允許 PTOPWM 功能選擇 PTO 操作選擇以微秒或毫秒為增量單位設(shè)置更新脈沖計(jì)數(shù)和周期值 3 向 SMW68 字 寫(xiě)入所希望的周期值 4 向 SMD72 雙字 寫(xiě)入所希望的脈沖計(jì)數(shù) 5 執(zhí)行 PLS 指令使 S7200 對(duì) PTOPWM 發(fā)生器編程 6 退出子程序 通過(guò)上面的設(shè)置并進(jìn)行梯形圖的編寫(xiě)就可以在 PLC 的輸出速脈沖根據(jù)本設(shè)計(jì)的要求高速脈沖的頻率設(shè)定在 3000KHz 單段操作脈沖串實(shí)例 MAIN OB1 SUBROUTINE 0 圖 44 Q00 脈沖輸出梯形圖 45 步進(jìn)電機(jī)的控制 與交直流電動(dòng)機(jī)不同僅僅接上 供電電源步進(jìn)電機(jī)不會(huì)運(yùn)行的為了驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)必須由一個(gè)決定電動(dòng)機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中采用 PLC 作脈沖發(fā)生器進(jìn)行位置控制一個(gè)使電動(dòng)機(jī)繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器一個(gè)保證電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行的功率放大器以及一個(gè)直流功率電源等組成一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)如圖所示 圖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大小改變輸入脈沖的通電相序就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向?qū)崿F(xiàn)位置的控制 X軸 Y軸步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠完成伸叉機(jī)構(gòu)由上層的鏟叉和底層的絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成鏟叉可前后伸縮 其運(yùn)動(dòng)由 Z 軸直流電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制為保證堆垛機(jī)取貨存貨準(zhǔn)確安全對(duì)堆垛機(jī)位置控制的可靠性