【正文】 最后，再次感謝所有關(guān)心和支持我的同學(xué)們和老師們！? 7 ?鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院機電系畢業(yè)論文參考資料[1] [M] 高等教育出版社[2] 陳遠(yuǎn)玲、黎亞元、富國強 機床電氣自動控制[M] 重慶大學(xué)出版社 [3] 王承義 機械手及其應(yīng)用[M] 機械工業(yè)出版社[4] 王建明 自動線與工業(yè)機械手技術(shù)[M] 天津大學(xué)出版社[5] 楊后川、高建設(shè) 西門子S7200PLC應(yīng)用100例[M] 電子工業(yè)出版社 [6] 肖峰、賀哲榮 PLC編程100例[M] 中國電力出版社? 8 ?。在此也要感謝XX等各位老師在論文開題、初稿、預(yù)答辯期間所提出的寶貴意見，感謝機電工程系為本論文提供的數(shù)據(jù)和建議，還要感謝同門的師兄師妹們，在論文創(chuàng)作過程中給我以許多鼓勵和幫助。老師不僅授我以文，而且教我做人，雖歷時三載，卻賦予我終生受益無窮之道。本論文是在講師XX老師的悉心指導(dǎo)之下完成的。鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院以其優(yōu)良的學(xué)習(xí)風(fēng)氣、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)目蒲蟹諊涛仪髮W(xué)，以其博大包容的情懷胸襟、浪漫充實的校園生活育我成人。? 6 ?鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院機電系畢業(yè)論文致謝歲月如梭，如歌。以上是在同一個順序控制程序中完成的連續(xù)工作、單周期工作和單步工作的程序編制思路，實際上也可以采用分段跳轉(zhuǎn)的辦法來完成這三種操作。即設(shè)法在每一步工作結(jié)束后，不是直接啟動下一步的工作，而是等待啟動按鈕的命令后再工作。其要點是是設(shè)法阻止機械手在一個周期工作結(jié)束后自動進入下一周期，一般在下降的啟動回路想辦法。③、⑦步的上升操作也是這樣。為了將每一步的工作狀態(tài)顯示出來，動畫模擬軟件使用了內(nèi)部存儲器位M5M5M5M5M5M5M5MM41來分別表示①～⑧的運行狀態(tài)。為此，可從機械手的連續(xù)工作方式入手編寫程序。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。按下急停按? 4 ?鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院機電系畢業(yè)論文鈕，系統(tǒng)立即停車。若要再工作一個周期，可再次按下起動按鈕。按下急停按鈕，系統(tǒng)立即停車。（二）機械手運行方式可按相應(yīng)按鈕實現(xiàn)左移、右移、上移、下移、加緊、放松各個動作的單獨調(diào)整。機械手模擬控制窗口如圖所示?？赏耆m應(yīng)于一些復(fù)雜的中小型控制系統(tǒng)。I/O端子排可很容易地整體拆卸。6個獨立的30kHz高速計數(shù)器，2路獨立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器?？蛇B接7個擴展模塊，最大? 3 ?鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院機電系畢業(yè)論文擴展至248路數(shù)字量I/O 點或35路模擬量I/O 點。是具有較強控制能力的控制器。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。13K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。CPU224本機集成14輸入/10輸出共24個數(shù)字量I/O點。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。6K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。CPU222本機集成8輸入/6輸出共14個數(shù)字量I/O點。1個RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。6K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。（五）各型號的優(yōu)點CPU221本機集成6輸入/4輸出共10個數(shù)字量I/O點。選用電池模塊能延長存貯時間到200天（10年壽命）。（四）電池模塊用于長時間數(shù)據(jù)后備。S7200系列PLC可提供4個不同的基本型號的8種CPU供您使用。應(yīng)用領(lǐng)域極為廣泛，覆蓋所有與自動檢測，自動化控制有關(guān)的工業(yè)及民用領(lǐng)域，包括各種機床、機械、電力設(shè)施、民? 2 ?鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院機電系畢業(yè)論文用設(shè)施、環(huán)境保護設(shè)備等等。（一）適用范圍S7200系列在集散自動化系統(tǒng)中充分發(fā)揮其強大功能。S7200系列的強大功能使其無論在獨立運行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實現(xiàn)復(fù)雜控制功能。此外，西門子還擁有兩家合資企業(yè)——博士－西門子家用電器集團和富士通計算機（控股）公司。公司的業(yè)務(wù)主要集中于6大領(lǐng)域：信息和通訊、自動化和控制、電力、交通、醫(yī)療系統(tǒng)和照明。2005年，西門子全集團在190個國家和地區(qū)雇用員工460,800人，（）。如今，它的國際總部位于德國慕尼黑。馮聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于177。（五）機械手發(fā)展大事記1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。? 1 ?鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院機電系畢業(yè)論文（四）多關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)勢多關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。(二）構(gòu)成部分機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型（示教再現(xiàn)）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。（一）發(fā)展歷史機械手首先是從美國開始研制的。機械手研究開發(fā)? I ?目錄摘 要......................................................................................................I一、機械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成.............................................................1（一）發(fā)展歷史.......................................................................................1（二）構(gòu)成部分.......................................................................................1（三）機械手分類...................................................................................1（四）多關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)勢...................................................................2（五）機械手發(fā)展大事記.......................................................................2二、西門子公司及S7200主要參數(shù)功能介紹.........................................2（一）適用范圍.......................................................................................2（二）模擬電位器...................................................................................3（三）脈沖輸出.......................................................................................3（四）電池模塊.......................................................................................3（五）各型號的優(yōu)點...............................................................................3三、機械手設(shè)計要求及功能.......................................................................4（一）控制要求.....................................................................................4（二）機械手運行方式.........................................................................4 .................................................................................4 .................................................................................4 .................................................................................4 .................................................................................5（三）程序設(shè)計要點...............................................................................5（四）程序結(jié)構(gòu)框圖...............................................................................5四、基于S7200的機械手PLC控制程序.................................................6五、分析該設(shè)計優(yōu)缺點...............................................................................6 致謝...............................................................................................................7 參考資料.......................................................................................................8? II ?鄭州經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院機電系畢業(yè)論文機械手控制一、機械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。FMS。關(guān)鍵詞： 工業(yè)自動化。但目前我國的工業(yè)機械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國機械行業(yè)自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。其中機械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成