【正文】 ( pin_state==。 if ( (*last_state == NO_IMG) amp。 return。 工位號： 20xx029 42 car_run(200,1)。 SaveHtml(img_)。 Capture_Image(fname)。 sprintf(fname, //img%,img_)。 dis = get_dis()。 i++。 //here 300 delay(200)。 else o_direction=LEFT。 car_back(300,0)。 stop_buzzer()。 char fname[20]。 } void turn_get_img( int direction) { int i,o_direction。 fclose(fp)。 sprintf(str,img%d\n,img_)。 if (tmp++ == 0) 工位號： 20xx029 41 fp = fopen(//, w+)。 static char tmp=0。 else return 4000。 if (debug_flag) timeuse = *timeuse。end, NULL )。)) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 (current_INIO[7]==39。 while( ((out_n) 0) amp。 gettimeofday( amp。 } if ( out_n 0 ) { out_n = 2*1000。)) { out_n。 (current_INIO[7]!=39。 while( (out_n 0) amp。 delayus(10)。 delayus(10)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 //out_n2 = 1。 out_n = 10000。 int timeuse。 char current_INIO[8]。 break。 forward()。 stop_buzzer()。 if (( tmp= 3) | (tmp=8)) if (car_turn_degree(_round, other_turn,1) == 1) break。 while(1) { tmp ++。 if (car_turn_degree(_other_turn2, other_turn,0)) return。 //3500 old if (car_turn_degree(_other_turn1, other_turn,0)) return。 工位號： 20xx029 39 break。 i4。 else other_turn=LEFT。 int tmp, i。 return RIGHT。 return LEFT。 delay(200)。 i += (get_dis() MINDIS)。 i += (get_dis() MINDIS)。 i += (get_dis() MINDIS)。 //1800 i = 0。 car_back(_back,0)。 } 工位號： 20xx029 38 //Get wich direction to turn int get_direction(void) { int dis。 if ( dis = len) { return 1。 if ( dis = len) { delay(100)。 } int check_dis_ok(int len) { int dis。 } } } stop_buzzer()。 delay(200)。 ( Flag amp。 if ( (Fg == 1) amp。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 ix。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 = 400。 turn_big_right()。 } delay(1)。 delay(200)。 ( Flag amp。 if ( (Fg==1) amp。 i++) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 for (i=0 。 //0 old = 400。 delay(200)。 if ( direct == LEFT) { printf(turn left\n)。 unsigned char Flag。 return 0。 } 工位號： 20xx029 36 } stop_buzzer()。 delay(10)。 (( Flag amp。 if ( (Fg==1) amp。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 ix。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 = 800。 char current_INIO[9]。 } //bak way int car_back(int x, int Fg) { int i。 } } //stop_buzzer()。 (( Flag amp。 if ( (Fg==1) amp。 工位號： 20xx029 35 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 ix。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 = 1000。 int dis。 unsigned char Flag。 close(h_fd)。 } sprintf(str,/body /html\n)。 write(h_fd,str, len)。 i++) { sprintf(str, div align=\center\a href=\img%\ Image%ld /a/div\n, i,i)。 for (i=0。 strcat(strings,str)。 write(h_fd,str, strlen(str))。 write(h_fd,str, strlen(str))。 工位號： 20xx029 34 h_fd = open(//, O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC)。 TC=get_Tc( )。 int dis。 int TC。 int i。 } void SaveHtml(int count) { int h_fd。 } } result = check_flag(result)。139。 i 5。 result = 0。 } unsigned char tohex(unsigned char *IN) { int i。 0x1F )。 } last_turn = turn_flag。 len_way++。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 = 1。 } else { // if (debug_flag) printf(NOTURN \n)。 //here len_way+=10。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 = 1。 } else if ( turn_flag == LONGRUN) { printf(turn LOMGRUN\n)。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 = 1。 //10 工位號： 20xx029 32 } else if (turn_flag == RIGHT) { //if (debug_flag) printf(RIGHT\n)。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 = 0。 } else if (turn_flag == LEFT) { // if (debug_flag) printf(LEFT\n)。 delay(5)。 //LEFT FWD //10 old = 400。 delay(10)。 } else if (turn_flag == BIGRIGHT ) { // if (debug_flag) printf(BIGRIGHT\n)。 delay(5)。 //LEFT, BCK //10 old = 400。 delay(10)。 if (turn_flag == BIGLEFT) { // if (debug_flag) printf(BIGLEFT\n)。 //printf( left:%d, right:%d\n, left,right)。 return NOTURN。amp。 if ( flag == ((1L2) | (1L3)) ) return RIGHT。 (1L0) ) return BIGLEFT。 } else return BIGLEFT。 (1L0) ) { if (last_big_right = 6) { car_run(100,0)。 } else return BIGRIGHT。 (1L4) ) { if (last_big_left = 6) { car_run(100,0)。 (1L0) ) return BIGLEFT。 (1L4) ) 工位號： 20xx029 30 return BIGRIGHT。 if (debug_flag) printf( Flags: %d\n, flag)。amp。 // if ( ( flag amp。amp。 //闃叉 ? //if ( ( flag amp。 (flag amp。 (11)) amp。 (14)) ) return NOTURN。amp。 //if ( (flag amp。 if ( flag == (1L3) ) return RIGHT。 ((flag amp。 HIGHT2) 3) 0) amp。 (1L2)) ) return NOTURN。} else last_big_right++。} else last_big_left++。 } } int check_wich_turn( unsigned char flag ) { static